一种基于电机控制的机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于电机控制的机器人控制系统，包括DSP中央控制器，及与DSP中央控制器电连接的步进电机驱动器、光电编码器、舵机驱动器、看门狗复位电路、光敏电阻、触碰开关以及整个系统的外围电源电路。本发明专利技术的基于电机控制的机器人控制系统，根据两个光敏电阻感知的光强度，由机器人具有的操作模式设定转速，通过DSP中央控制器来产生PWM脉冲信号控制步进电机的转速，采用光电编码器对步进电的转速进行采样检测，并与系统设定的具体操作模式下的转速进行比较实现闭环控制。

A robot control system based on motor control

The invention discloses a control system of motor control robot based on DSP, including the central controller, power supply circuit and DSP central controller is electrically connected with the stepper motor driver, photoelectric encoder, servo driver, watchdog reset circuit, a photosensitive resistor, a touch switch and the whole system. The invention of the control system of mobile robot based on motor control, according to the light intensity of two photosensitive resistance by the perception of the robot with the operation mode of setting speed, the DSP central controller to generate PWM pulse signal to control the speed of the stepper motor, photoelectric encoder of stepper motor speed sampling detection, and system setting the specific mode of operation speed compared to achieve closed-loop control.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电机控制的机器人控制系统
本专利技术涉及一种机器人控制系统，具体涉及一种基于电机控制的机器人控制系统，属于智能电子产品

技术介绍
小型机器人系统是集驱动、控制、传感和执行机构为一体的小型作业系统，在军事和民用领域有广泛的应用前景，其潜在的军事应用包括星球探测、空中侦察、战场监测、海下侦听等，民事应用包括狭小空问内探测、检修、搬运及装配等，近年来小型机器人的研究得到广泛重视；控制系统是机器人性能的关键部件之一，它在一定程度上影响着机器人的发展，而小型机器人控制系统，有其特殊性，要求尺寸小、重量轻、功耗低，能集成在机器人体内，因此，控制系统的小型化具有重要的研究意义，传统的8位或16位单片机因采样周期长、运算速度慢等缺点已不能满足要求。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种基于电机控制的机器人控制系统，单片DSP芯片实现对舵机和步进电机的控制，不但设计结构简单，减少了控制系统的休积，使得控制性能更加优良，而且DSP芯片丰富的外设，增加了设计系统的灵活性以及通用性。（二）技术方案本专利技术的基于电机控制的机器人控制系统，包括DSP中央控制器，及与DSP中央控制器电连接的步进电机驱动器、光电编码器、舵机驱动器、看门狗复位电路、光敏电阻、触碰开关以及整个系统的外围电源电路。进一步地，所述步进电机驱动器的输出端电连接有步进电机。进一步地，所述舵机驱动器的输出端电连接有舵机。（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术的基于电机控制的机器人控制系统，根据两个光敏电阻感知的光强度，由机器人具有的操作模式设定转速，通过DSP中央控制器来产生PWM脉冲信号控制步进电机的转速，采用光电编码器对步进电的转速进行采样检测，并与系统设定的具体操作模式下的转速进行比较实现闭环控制，单片DSP芯片实现对舵机和步进电机的控制，不但设计结构简单，减少了控制系统的休积，使得控制性能更加优良，而且DSP芯片丰富的外设，增加了设计系统的灵活性以及通用性。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意框图。具体实施方式如图1所示的一种基于电机控制的机器人控制系统，包括DSP中央控制器1，及与DSP中央控制器1电连接的步进电机驱动器2、光电编码器3、舵机驱动器4、看门狗复位电路5、光敏电阻6、触碰开关7以及整个系统的外围电源电路。其中，所述步进电机驱动器2的输出端电连接有步进电机（未图示）。所述舵机驱动器4的输出端电连接有舵机（未图示）。本专利技术的基于电机控制的机器人控制系统，根据两个光敏电阻感知的光强度，由机器人具有的操作模式设定转速，通过DSP中央控制器来产生PWM脉冲信号控制步进电机的转速，采用光电编码器对步进电的转速进行采样检测，并与系统设定的具体操作模式下的转速进行比较实现闭环控制。上面所述的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的构思和范围进行限定。在不脱离本专利技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本专利技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本专利技术的保护范围，本专利技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于电机控制的机器人控制系统，其特征在于：包括DSP中央控制器，及与DSP中央控制器电连接的步进电机驱动器、光电编码器、舵机驱动器、看门狗复位电路、光敏电阻、触碰开关以及整个系统的外围电源电路。

【技术特征摘要】
1.一种基于电机控制的机器人控制系统，其特征在于：包括DSP中央控制器，及与DSP中央控制器电连接的步进电机驱动器、光电编码器、舵机驱动器、看门狗复位电路、光敏电阻、触碰开关以及整个系统的外围电源电路。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：朴松昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23