本实用新型专利技术公开了一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块、程序下载模块、LCD显示模块、SOC处理器模块、编码器接口模块、IPM控制模块、伺服电机模块、内存模块和RS通信模块，SOC处理器模块由ARMA位置环速度环、FPGA电流环、PWM和编码器接口组成。本实用新型专利技术的基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，依托FPGA技术可以实现一拖四的驱动控制，而且通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统，同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。这样一来不但大大降低了AGV的生产及研发成本，而且大大降低了AGV车内的空间，使AGV小型化成为现实，同时方便与AGV伺服驱动系统的调试与维修。
【技术实现步骤摘要】
一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器
本技术涉及伺服控制
，尤其是一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器。
技术介绍
AGV是（AutomatedGuidedVehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――WheeledMobileRobot）的范畴。伺服系统，是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。而在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。现有的AGV驱动系统都是由一台伺服驱动器配合一个伺服电机组成一个轮子的控制系统，这样一台4轮AGV将需要4台伺服驱动器去控制4台伺服电机，这种情况下不仅增加了AGV生产成本也占有了大量AGV车的内部空间，是AGV车无法小型化，同时调试及维修AGV伺服系统也变得比较繁琐。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块、程序下载模块、LCD显示模块、SOC处理器模块、编码器接口模块、IPM控制模块、伺服电机模块、内存模块和RS通信模块，所述电源模块的输出端电性连接在SOC处理器模块和编码器接口模块的输入端上，所述程序下载模块、LCD显示模块、内存模块和RS通信模块的输出端均与SOC处理器模块的输入端电性控制连接；所述SOC处理器模块由ARMA位置环速度环、FPGA电流环、PWM和编码器接口组成，ARMA位置环速度环的输出端电性连接在FPGA电流环的输入端上，FPGA电流环的输出端电性连接在PWM的输入端上，PWM的输出端电性连接在IPM控制模块的输入端上，IPM控制模块的输出端电性连接在伺服电机模块的输入端上，伺服电机模块的输出端电性连接在编码器接口模块的输入端上，所述编码器接口模块的输出端电性连接在编码器接口的输入端上。作为本技术进一步的方案：电源模块由车载电源接入到专业变压器上,变压器转换输出为24V、±15、5V的不同电源。作为本技术进一步的方案：LCD显示模块为128×64点阵显示模块。作为本技术进一步的方案：编码器接口模块共有四个接口。作为本技术进一步的方案：IPM控制模块共有四个接口。作为本技术进一步的方案：伺服电机模块共有四个伺服电机。与现有技术相比，本技术有益效果：本技术的基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，依托FPGA技术可以实现一拖四的驱动控制，而且通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统，同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。这样一来不但大大降低了AGV的生产及研发成本，而且大大降低了AGV车内的空间，使AGV小型化成为现实，同时方便与AGV伺服驱动系统的调试与维修。附图说明图1为本技术的系统架构示意图；图2为电源模块电路设计图；图3为内存模块电路设计图；图4为程序下载模块电路设计图；图5为SOC模块电路设计图；图6为RS232通信接口模块电路设计图；图7为LCD显示模块电路设计图；图8为编码器模块电路设计图；图9为IPM模块电路设计图。图中：1-电源模块；2-程序下载模块；3-LCD显示模块；4-SOC处理器模块；41-ARMA9位置环速度环；42-FPGA电流环；43-PWM；44-编码器接口43；5-编码器接口模块；6-IPM控制模块；7-伺服电机模块；8-内存模块；9-RS232通信模块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，本技术实施例中，一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块1、程序下载模块2、LCD显示模块3、SOC处理器模块4、编码器接口模块5、IPM控制模块6、伺服电机模块7、内存模块8和RS232通信模块9，电源模块1的输出端电性连接在SOC处理器模块4和编码器接口模块5的输入端上，电源模块1由车载电源接入到专业变压器上,并转换输出为24V、±15、5V的不同电源，程序下载模块2、LCD显示模块3、内存模块8和RS232通信模块9的输出端均与SOC处理器模块4的输入端电性控制连接，程序下载模块2用于将程序通过J17接口下载到芯片中，LCD显示模块3为128×64点阵显示模块，并用于显示系统状态，内存模块8用于将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中，RS232通信模块9用于串口数据的发送与接收，SOC处理器模块4由ARMA9位置环速度环41、FPGA电流环42、PWM43和编码器接口44组成，ARMA9位置环速度环41的输出端电性连接在FPGA电流环42的输入端上，FPGA电流环42的输出端电性连接在PWM43的输入端上，PWM43的输出端电性连接在IPM控制模块6的输入端上，IPM控制模块6的输出端电性连接在伺服电机模块7的输入端上，IPM控制模块6共有四个接口，且IPM模块6负责控制伺服电机的开关模块，伺服电机模块7的输出端电性连接在编码器接口模块5的输入端上，伺服电机模块7共有四个伺服电机，编码器接口模块5的输出端电性连接在编码器接口44的输入端上，编码器接口模块5共有四个接口，且编码器接口模块8负责接收从伺服电机发送过来的编码器回读值，通过整个值来确定伺服旋转的速度与位置。本技术的基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，依托FPGA电流环42技术可以实现一拖四的驱动控制，而且通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统，同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。这样一来不但大大降低了AGV的生产及研发成本，而且大大降低了AGV车内的空间，使AGV小型化成为现实，同时方便与AGV伺服驱动系统的调试与维修。综上所述：本技术的基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，与现有技术相比，可以完全替换传统的伺服驱动器，且不会增加生产成本，同时调试及维修AGV伺服系统也变得更加便捷。请参阅图2，本技术实施例中，为电源模块电路设计图，主要是将车载电源接入到专业变压器上,变压器可以根据负载的需要，输出24V，±15V，5V等等多种电源信号。请参阅图3，本技术实施例中，为内存模块电路设计图，主要是将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中,其中M8.H1A1、A8、C1、C9、D2、E9、H2、H9、B2、D9、K2、K8、N1、R1、R9引脚是输入的1.5V电压,A0-A14输入的是地址总线,DQ0-DQ15本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块（1）、程序下载模块（2）、LCD显示模块（3）、SOC处理器模块（4）、编码器接口模块（5）、IPM控制模块（6）、伺服电机模块（7）、内存模块（8）和RS232通信模块（9），其特征在于：所述电源模块（1）的输出端电性连接在SOC处理器模块（4）和编码器接口模块（5）的输入端上；所述程序下载模块（2）、LCD显示模块（3）、内存模块（8）和RS232通信模块（9）的输出端均与SOC处理器模块（4）的输入端电性控制连接；所述SOC处理器模块（4）由ARMA9位置环速度环（41）、FPGA电流环（42）、PWM（43）和编码器接口（44）组成，ARMA9位置环速度环（41）的输出端电性连接在FPGA电流环（42）的输入端上，FPGA电流环（42）的输出端电性连接在PWM（43）的输入端上， PWM（43）的输出端电性连接在IPM控制模块（6）的输入端上， IPM控制模块（6）的输出端电性连接在伺服电机模块（7）的输入端上，伺服电机模块（7）的输出端电性连接在编码器接口模块（5）的输入端上，所述编码器接口模块（5）的输出端电性连接在编码器接口（44）的输入端上。...
【技术特征摘要】
1.一种基于SOC构架的AGV专用低压伺服驱动器，包括电源模块（1）、程序下载模块（2）、LCD显示模块（3）、SOC处理器模块（4）、编码器接口模块（5）、IPM控制模块（6）、伺服电机模块（7）、内存模块（8）和RS232通信模块（9），其特征在于：所述电源模块（1）的输出端电性连接在SOC处理器模块（4）和编码器接口模块（5）的输入端上；所述程序下载模块（2）、LCD显示模块（3）、内存模块（8）和RS232通信模块（9）的输出端均与SOC处理器模块（4）的输入端电性控制连接；所述SOC处理器模块（4）由ARMA9位置环速度环（41）、FPGA电流环（42）、PWM（43）和编码器接口（44）组成，ARMA9位置环速度环（41）的输出端电性连接在FPGA电流环（42）的输入端上，FPGA电流环（42）的输出端电性连接在PWM（43）的输入端上，PWM（43）的输出端电性连接在IPM控制模块（6）的输入端上，IPM控制模块（6）的输出端...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯鑫，刘学先，
申请(专利权)人：赛赫智能设备上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31
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