自动机械式装料机器人制造技术

一种自动机械式装料机器人，包括具有输送机构的基架、设置于所述基架一侧部的空盘存储架、设置于所述基架另一侧部的满盘存储架,所述输送机构包括设置于所述空盘存储架与所述满盘存储架下方的运盘导轨、来回移动设置于所述运盘导轨上的移动架、能够在移动架上沿着上下方向移动的用于存放料盘的托架,在所述输送机构的上方、并且所述空盘存储架与所述满盘存储架之间形成装料区域，所述自动机械式装料机器人还包括设置于所述基架上的集料架、设置于所述集料架的输出端部用于检测物料个数的多个检测部件、用于将集料架上的物料搬运至装料区域托架上的料盘内的搬运机构，物料装盘能力强度，速度快，而且装盘精确率高。

【技术实现步骤摘要】
自动机械式装料机器人
本专利技术涉及一种自动机械式装料机器人。
技术介绍
使用机器人是发达国家工业化的重要标志，在劳动力成本不断飙升和机器人成本日趋下降的大背景下，机器人及智能装备产业的发展愈来愈受到社会各界的广泛关注。现有技术中，部分工作依然都是通过人工操作来完成的，尤其是针对是一些小零件、小部件的收集、抓取、装盘装盒等工作，工作强度大，但是人工速度慢，而且漏装失误率较高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种自动机械式装料机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种自动机械式装料机器人，包括具有输送机构的基架、设置于所述基架一侧部的空盘存储架、设置于所述基架另一侧部的满盘存储架,所述输送机构包括设置于所述空盘存储架与所述满盘存储架下方的运盘导轨、来回移动设置于所述运盘导轨上的移动架、能够在移动架上沿着上下方向移动的用于存放料盘的托架,在所述输送机构的上方、并且所述空盘存储架与所述满盘存储架之间形成装料区域，所述自动机械式装料机器人还包括设置于所述基架上的集料架、设置于所述集料架的输出端部用于检测物料个数的多个检测部件、用于将集料架上的物料搬运至装料区域托架上的料盘内的搬运机构。在某些实施方式中，动架沿着直线方向来回地移动设置于所述运盘导轨上。在某些实施方式中，所述搬运机构包括固定于所述基架上的搬运导轨、能够移动地设置于所述搬运导轨上的搬运架、能够上下移动地设置于所述搬运架上的抓料手，所述搬运架的移动方向与所述移动架的移动方向相垂直。在某些实施方式中，所述空盘存储架包括多个与所述基架相固定的空料盘立撑、固定于所述空料盘立撑上方的空料盘围框、固定于所述空料盘围框上方的空料盘导架、至少设置于所述空料盘围框相对两侧部上用气缸控制的空料盘夹。在某些实施方式中，所述满盘存储架包括多个与所述基架相固定的满料盘立撑、固定于所述满料盘立撑上方的满料盘围框、固定于所述满料盘围框上方的满料盘导架、至少设置于所述满料盘围框相对两侧部上用气缸控制的满料盘夹（34）。在某些实施方式中，所述集料架上沿其长度方向设置有用于传送物料的传送带，传送带将物料输送至所述集料架的输出端部，所述集料架上活动设置有用于挡住所述传送带上的物料前进的气动挡块。本专利技术的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。由于上述技术方案运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：当检测部件检测到集料架的输出端部的物料个数满足时，便启动搬运机构，将物料抓取，搬运至装料区域托架上的料盘内，搬运机构返回，装有料盘的移动架往前输送一步，以此反复，直至托架上的料盘内全部装满，移动架将其送至满盘存储架的下方，托架上升将装满物料的料盘送入满盘存储架内，托架下降返回至空盘存储架的下方，接取空的料盘，物料装盘能力强度，速度快，而且装盘精确率高。附图说明附图1为本专利技术俯视图；附图2为空盘存储架、满盘存储架与输送机构的分开示意图；附图3为输送机构正面示意图；附图4为搬运机构立体示意图；附图5为集料架俯视示意图；其中:1、基架；2、空盘存储架；21、空料盘立撑；22、空料盘围框；23、空料盘导架；24、空料盘夹；3、满盘存储架；4、输送机构；41、移动架；42、托架；43、运盘导轨；5、集料架；51、气动挡块；52、传送带；53、检知式分料机构；6、检测部件；7、搬运机构；71、搬运架；72、抓料手；73、搬运导轨；8、装料区域。具体实施方式如附图1所示，一种自动机械式装料机器人，包括具有输送机构4的基架1、设置于基架1一侧部的空盘存储架2、设置于基架1另一侧部的满盘存储架3、设置于基架1上的集料架5、设置于集料架5的输出端部用于检测物料个数的多个检测部件6、用于将集料架5上的物料搬运至装料区域8托架42上的料盘内的搬运机构7，自动机械式装料机器人还包括程序控制机构。通常，机器人每个可移动的部件都由伺服电机、气缸等机构控制，这些伺服电机、气缸等机构都与程序控制机构相连接，执行程序控制机构的指令。详细描述：如附图1-3所示，输送机构4包括设置于空盘存储架2与满盘存储架3下方的运盘导轨43、通过伺服电机链传动控制使其沿直线来回移动设置于运盘导轨43上的移动架41、通过气缸驱动机构控制使得能够在移动架41上沿着上下方向移动的用于存放料盘的托架42。空盘存储架2与满盘存储架3位于运盘导轨43两端部的上方空间。在输送机构4的上方、并且空盘存储架2与满盘存储架3之间形成装料区域8。搬运机构7包括固定于基架1上的搬运导轨73、通过伺服电机链传动控制并能够移动地设置于搬运导轨73上的搬运架71、通过气缸控制使得能够上下移动地设置于搬运架71上的抓料手72，搬运架71的移动方向与移动架41的移动方向相垂直。抓料手72可以采取吸盘、机械爪等。参见附图1，当检测部件6检测到集料架5的输出端部的物料个数满足时，便启动搬运机构的程序，抓料手72下降将物料抓取后，搬运架71运至装料区域8，抓料手72下降将物料放至托架42上的料盘内。空盘存储架2包括多个与基架1相固定的空料盘立撑21、固定于空料盘立撑21上方的空料盘围框22、固定于空料盘围框22上方的空料盘导架23、设置于空料盘围框22相对两侧部上用气缸控制的空料盘夹24。空料盘导架23内可以存放多个空料盘，空料盘夹24用于夹持最下方的空料盘，使得不会下掉，两个即可。同样的，满盘存储架3包括多个与基架1相固定的满料盘立撑31、固定于满料盘立撑31上方的满料盘围框32、固定于满料盘围框32上方的满料盘导架33、至少设置于满料盘围框32相对两侧部上用气缸控制的满料盘夹34。满料盘导架33内可以存放多个满料盘，满料盘夹34用于夹持最下方的料盘，使得不会下掉，两个即可。当每一次抓料手72将物料放至托架42上的料盘内，相应的，移动架41便往前输送一步，以此反复。直至托架42上料盘内全部装满，移动架41便将其送至满盘存储架3的下方，即满料盘立撑31内，托架42上升，同时满料盘夹34松开，托架42将装满物料的料架送入满料盘围框32内，满料盘夹34再夹紧，料盘存储在满料盘导架33内。托架42下降，移动架41沿着运盘导轨43返回至空盘存储架3的下方，即空料盘立撑21内，托架42上升，同时空料盘夹24松开，下放一个空料盘后再夹紧，空料盘落在托架42上，接取空的料盘，移动架41便执行程序控制器的指令往满盘存储架3方向输送。其中抓料手72的个数与检测部件6的个数相同。集料架5上沿其长度方向设置有用于传送物料的由电机驱动控制的传送带52，传送带52将物料输送至集料架5的输出端部，集料架5上活动设置有用于挡住传送带52上的物料前进的气动挡块51。当检测部件检测到集料架的输出端部的物料个数满足时，在启动搬运机构的同时，启动气动挡块51，伸出拦住传送带52输送而来的物料。当搬运机构将集料架的输出端部的物料运走后，气动挡块51缩回，传送带52将物料继续输送至集料架的输出端部。所述集料架5上固定有用于确定输送的物料之间距离的检知式分料机构53，使得同步输出的两个物料之间存在的节距，所述检知式分料机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动机械式装料机器人，其特征在于：包括具有输送机构（4）的基架（1）、设置于所述基架（1）一侧部的空盘存储架（2）、设置于所述基架（1）另一侧部的满盘存储架（3），所述输送机构（4）包括设置于所述空盘存储架（2）与所述满盘存储架（3）下方的运盘导轨（43）、来回移动设置于所述运盘导轨（43）上的移动架（41）、能够在移动架（41）上沿着上下方向移动的用于存放料盘的托架（42），在所述输送机构（4）的上方、并且所述空盘存储架（2）与所述满盘存储架（3）之间形成装料区域（8），所述自动机械式装料机器人还包括设置于所述基架（1）上的集料架（5）、设置于所述集料架（5）的输出端部用于检测物料个数的多个检测部件（6）、用于将集料架（5）上的物料搬运至装料区域（8）托架（42）上的料盘内的搬运机构（7）。

【技术特征摘要】
1.一种自动机械式装料机器人，其特征在于：包括具有输送机构（4）的基架（1）、设置于所述基架（1）一侧部的空盘存储架（2）、设置于所述基架（1）另一侧部的满盘存储架（3），所述输送机构（4）包括设置于所述空盘存储架（2）与所述满盘存储架（3）下方的运盘导轨（43）、来回移动设置于所述运盘导轨（43）上的移动架（41）、能够在移动架（41）上沿着上下方向移动的用于存放料盘的托架（42），在所述输送机构（4）的上方、并且所述空盘存储架（2）与所述满盘存储架（3）之间形成装料区域（8），所述自动机械式装料机器人还包括设置于所述基架（1）上的集料架（5）、设置于所述集料架（5）的输出端部用于检测物料个数的多个检测部件（6）、用于将集料架（5）上的物料搬运至装料区域（8）托架（42）上的料盘内的搬运机构（7）。2.根据权利要求1所述的自动机械式装料机器人，其特征在于：所述移动架（41）沿着直线方向来回地移动设置于所述运盘导轨（43）上。3.根据权利要求1所述的自动机械式装料机器人，其特征在于：所述搬运机构（7）包括固定于所述基架（1）上的搬运导轨（73）、能够移动地设置于所述搬运导轨（73）上的搬运架（71）...

【专利技术属性】
技术研发人员：康进昌，刘宗翰，李梦艳，李朝钦，卓美娟，岳习新，张帅，刘刚，
申请(专利权)人：苏州中悦行自动化机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32