一种用于盾构机刀盘部件焊接的机器人工作站制造技术

技术编号:15413853 阅读:155 留言:0更新日期:2017-05-25 11:02
本实用新型专利技术公开了一种用于盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,包括平台支架、焊接电源、控制系统,以及连接控制系统并受其控制的变位机及设置在平台支架上的机器人移动装置,机器人移动装置上固定有焊机机器人,焊机机器人上设置有焊接装置;所述的变位机包括第一变位机和第二变位机;所述的第一变位机和第二变位机分别位于焊机机器人的两侧,并受控制系统控制;所述的变位机包含有公转轴和自传轴。本实用新型专利技术采用盾构机刀盘部件焊接工作站进行作业,可大大提高盾构机刀盘部件焊接的自动化程度,其焊接效率高,焊接质量有保证,产品一致性好,同时可大大降低人工强度,改善工作环境。

Robot workstation for welding cutter parts of shield machine

The utility model discloses a welding station for shield machine cutter parts including robot, control system, power supply, and robot welding platform support, the mobile device is connected with the control system and controlled by the positioner and the platform is provided with a bracket, a fixing device for moving the robot welding robot, welding robot is provided welding device; Postioner comprises first and second positioner positioner; the first and second sides of a machine to become a machine located in the welding robot, and controlled by the control system; Postioner comprising public rotating axis and the rotation axis. The utility model adopts the cutter parts welding station operation, can greatly improve the degree of automation of shield machine cutter parts welding, the welding efficiency is high, the welding quality is guaranteed, good product consistency, and can greatly reduce the labor intensity, improve the working environment.

【技术实现步骤摘要】
一种用于盾构机刀盘部件焊接的机器人工作站
本技术涉及盾构机加工制造领域,具体为一种用于盾构机刀盘部件焊接的机器人工作站。
技术介绍
盾构机刀盘部件属于中厚板的焊接结构。盾构机刀盘制造需要将若干部件拼点焊接成型,然后再进行组对焊接成一个刀盘整体结构。目前,盾构机刀盘部件的焊接基本上是手工焊接来完成,在该操作工程中,由于电、光、热辐射及粉尘及有害气体,对人体造成直接伤害,虽然作业人员配戴有必要的防护,但伤害仍不能完全避免。同时,采用人工焊接焊接效率低,焊接人工成本高,焊接质量不稳定。因此,提供一种能够实现机械化焊接,并且大大提高工作焊接效率的平台装置,已经是一个值得研究的问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中盾构机刀盘部件焊接中的不足,本技术提供了一种用于盾构机刀盘部件焊接的机器人工作站,能够对刀盘部件进行气体保护电弧焊接,该工作站的使用可以有效提高盾机刀盘部件的焊接效率和焊接质量。本技术的目的是这样实现的:一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,包括设置在固定基础10上的平台支架、焊接电源、控制系统6,以及连接控制系统6并受其控制的变位机及设置在平台支架上的机器人移动装置2,机器人移动装置2上固定有焊机机器人1,焊机机器人1上设置有焊接装置;所述的变位机包括第一变位机7和第二变位机9;所述的第一变位机7和第二变位机9分别位于焊机机器人1的两侧,并受控制系统6控制;所述的变位机包含有公转轴和自传轴;所述的焊接机器人1为多关节型机器人,具备6自由度,驱动方式采用伺服电机驱动;所述的焊接机器人1固定在于机器人移动装置2上,机器人移动装置2在伺服电机的驱动下能够左右旋转;所述的焊接装置包括焊机4、送丝装置8和焊枪3;所述的焊机4分别与机器人移动装置2、送丝装置8和焊枪3相连;焊枪3设置在焊接机器人1上;焊枪3上设置有防碰撞传感器;所述的焊接机器人1上设置有焊枪冷却管路,焊枪冷却管路连接焊枪冷却装置5,焊接冷却装置5通过通过焊枪冷却装置提供水源为冷却焊枪实现降温。积极有益效果:本技术采用盾构机刀盘部件焊接工作站进行作业,可大大提高盾构机刀盘部件焊接的自动化程度,其焊接效率高,焊接质量有保证,产品一致性好,同时可大大降低人工强度,改善工作环境。附图说明:图1为本技术的正视结构示意图;图2为本技术的俯视结构示意图;图中为:焊机机器1人、机器人移动装置2、焊枪3、焊机4、焊枪冷却装置5、控制系统6、第一变位机7、送丝装置8、第二变位机9、固定基础10。具体实施方式下面结合附图,对本技术做进一步的说明:如图1、图2所示,一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,包括设置在固定基础10上的平台支架、焊接电源、控制系统6,以及连接控制系统6并受其控制的变位机及设置在平台支架上的机器人移动装置2,机器人移动装置2上固定有焊机机器人1,焊机机器人1上设置有焊接装置;所述的变位机包括第一变位机7和第二变位机9;所述的第一变位机7和第二变位机9分别位于焊机机器人1的两侧,并受控制系统6控制;所述的变位机包含有公转轴和自传轴;所述的焊接机器人1为多关节型机器人,具备6自由度,驱动方式采用伺服电机驱动;所述的焊接机器人1固定在于机器人移动装置2上,机器人移动装置2在伺服电机的驱动下能够左右旋转;在焊接时,机器人移动装置2可与焊接机器人1协调动作。机器人移动装置2同时可以作为焊丝搭载平台。所述的焊接装置包括焊机4、送丝装置8和焊枪3;所述的焊机4分别与机器人移动装置2、送丝装置8和焊枪3相连;焊枪3设置在焊接机器人1上;焊枪3上设置有防碰撞传感器,当焊,4遭受猛烈撞击时,发出报警,机器人停止,可以最大程度避免焊枪3及焊接机器人3损坏。所述的焊接机器人1上设置有焊枪冷却管路,焊枪冷却管路连接焊枪冷却装置5,焊接冷却装置5通过通过焊枪冷却装置5为焊枪3提供冷却水,在焊枪3作业时对其进行冷却,使焊枪3适应大电流焊接。所述的工作站控制系统用于控制在变位机将焊接工件旋转到焊接工位后,焊机起弧进行焊接,并在焊接需要时控制变位机自转设定角度进行焊接,焊接完成后焊机和焊接机器人停止工作,控制变位机将焊接工件公转至卸料工位。所述的工作台控制系统可实现对焊接机器人和变位机的单独控制。所述的焊枪3设于焊接机器人1的第六轴输出法兰上;由焊接机器人1带动运动,所述的焊接机器人1在控制系统控制下控制焊枪进行焊接;所述的焊机4为先进节能的全新数字化逆变电源,由微电脑处理芯片实现焊接过程控制。所述的控制系统6包括焊接机器人控制和变位机控制;所述的控制系统6能够单独控制第一变位机7及第二变位机9,控制变位机的公转和自转运动。所述的控制系统6和与焊接机器人1、焊机4及焊接机器人移动装置相连,焊枪3在其控制下进行焊接。所述的变位机包含有公转轴和自传轴,可实现公转和自传动作,在控制系统控制下变位机可精确进行公转和自转运。本技术中变位机为两台,对称布置于焊接机器人的两侧,在控制系统控制下可进行单独动作,因此本工作站具备有双工位功能。所述工作站工件在变位机上的固定采用夹具实现,夹具采用手动形式,加紧及放松操作方便。所述的控制系统可实现焊接机器人和变位机相通讯,实现相应控制。即在变位机公转至焊接工位时,变位机控制系统发送信号至焊接机器人控制系统,控制焊枪在焊接机器人控制系统控制下进行焊接,并在需要时,焊接机器人控制系统发送信号至变位机控制系统,使变位机在变位机控制系统的控制下自转设定角度进行焊接,焊接完成后焊接机器人控制系统再发送信号至变位机控制系统,使变位机在变位机控制系统控制下将焊接工件公转至卸料工位。所述的工作站中工件在第一变位机7及第二变位机9上的装卡采用人工方式进行,采用的装夹工装根据刀盘部件进行制作。所述的盾构机刀盘机器人焊接工作站工作时,先将进行焊接操作的盾构机刀盘部件进行手工点焊拼点操作,然后将其通过夹具固定在变位机上。焊接机器人、变位机由焊接机器人示教盒编程设定焊接路径、焊接参数,再控制焊接机器人、焊机、变位机协调动作,自动对盾构机刀盘部件上的焊缝进行焊接。本技术采用盾构机刀盘部件焊接工作站进行作业,可大大提高盾构机刀盘部件焊接的自动化程度,其焊接效率高,焊接质量有保证,产品一致性好,同时可大大降低人工强度,改善工作环境。以上所述是本技术的优选实施方式,应当指出,对于本
的普通技术人员来说,在不脱离本技术原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也视为本技术的保护范围。本文档来自技高网
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一种用于盾构机刀盘部件焊接的机器人工作站

【技术保护点】
一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,其特征在于:包括设置在固定基础上的平台支架、焊接电源、控制系统,以及连接控制系统并受其控制的变位机及设置在平台支架上的机器人移动装置,机器人移动装置上固定有焊机机器人,焊机机器人上设置有焊接装置。

【技术特征摘要】
1.一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,其特征在于:包括设置在固定基础上的平台支架、焊接电源、控制系统,以及连接控制系统并受其控制的变位机及设置在平台支架上的机器人移动装置,机器人移动装置上固定有焊机机器人,焊机机器人上设置有焊接装置。2.根据权利要求1所述的一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,其特征在于:所述的变位机包括第一变位机和第二变位机;所述的第一变位机和第二变位机分别位于焊机机器人的两侧,并受控制系统控制;所述的变位机包含有公转轴和自传轴。3.根据权利要求1或2所述的一种盾构机刀盘部件机器人焊接工作站,其特征在于:所述的焊接机器人为多关节...

【专利技术属性】
技术研发人员:金永臣肖俊祥李贝李宁李楠贾要伟
申请(专利权)人:中铁工程装备集团盾构制造有限公司
类型:新型
国别省市:河南,41

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