一种机器人的移动控制方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人的移动控制方法及机器人，所述方法包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径。通过上述方式，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器人自身即可以完成虚拟障碍物边界的设置，有效节省成本。

Robot mobile control method and robot

The invention discloses a mobile robot control method and a kind of robot, the method includes: along the moving direction of the robot or the position information of the vertical direction along the direction of the acquisition of two adjacent obstacles in the robot on both sides, and the calculation between the two adjacent obstacle distance between; whether the two adjacent obstacle distance not greater than a first predetermined distance; if between the two adjacent obstacle distance is greater than the first predetermined distance, the virtual obstacle boundary is arranged between the two adjacent obstacles; to the virtual path of the robot obstacle boundary control the. By using the method, the external virtual wall generation device is not needed, and the robot itself can complete the setting of the virtual barrier boundary, thereby effectively saving the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的移动控制方法及机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的移动控制方法及机器人。
技术介绍
机器人作为为人类服务的智能设备，使用者通常会在机器人执行某些任务时控制机器人的移动。比如，机器人在某区域执行任务，在任务未完成时，机器人不能跨越执行区域。目前，市场上通常利用虚拟墙生成装置产生的阻碍信号来限制机器人的执行区域，或者采用某种机器人可识别的图纹形成虚拟障碍物边界，限制机器人跨域。然而，若机器人需要移动覆盖的移动区域很大，则需要使用者采用多个虚拟墙生成装置或图纹，将机器人的移动区域进划分为多个子区域，导致成本升高。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种，能够解决现有技术中需要采用虚拟墙生成装置或者图纹产生虚拟障碍物边界的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人的移动控制方法，包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离；判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径。其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤包括：在机器人后续移动到虚拟障碍物边界时，以虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制机器人进行移动。其中，沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于机器人的待作业区域的虚拟地图，其中虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在机器人的移动过程中，沿移动方向和垂直方向对机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将机器人已经过的栅格标记为已作业栅格，将检测到存在障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。其中，沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿移动方向或者垂直方向获取机器人两侧的两个相邻障碍物栅格，并根据两个相邻障碍物栅格在虚拟地图上的位置信息计算两个相邻障碍物栅格之间的距离。其中，判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离的步骤进一步包括：判断在两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与未知栅格连接的待作业栅格；若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：若两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于第一预设距离，且在两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与未知栅格连接的待作业栅格，则在两个相邻障碍物栅格之间设置虚拟障碍物边界。其中，若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：控制机器人继续移动以使得机器人移出虚拟障碍物边界的所在位置后设置虚拟障碍物边界。其中，若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤进一步包括：若存在两条以上虚拟障碍物边界，则判断两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在第一方向和第二方向的另一者上是否存在重叠区域；若小于第二预设距离且存在重叠区域，则对两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除。其中，若小于第二预设距离且存在重叠区域，则对两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除的步骤包括：删除设置时间相对较晚的虚拟障碍物边界。其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤包括：利用虚拟障碍物边界将待作业区域划分成由虚拟障碍物边界分隔的至少两个子区域；控制机器人在对其中一个子区域内的待作业栅格和未知栅格完成遍历后，删除虚拟障碍物边界，再对另一个子区域内的待作业栅格和未知栅格进行遍历。其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤进一步包括：若在机器人的移动过程中，发现存在连通至少两个子区域的已作业栅格和/或待作业栅格，则删除虚拟障碍物边界。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：位置获取模块，用于沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离；距离判断模块，用于判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；边界设置模块，用于在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；移动控制模块，用于以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径。为解决上述技术问题，本专利技术采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括：相互连接的传感器和处理器；传感器用于沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息；处理器用于计算两个相邻障碍物之间的距离，判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术通过沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器人自身即可以完成虚拟障碍物边界的设置，有效节省成本。附图说明图1是本专利技术机器人的移动控制方法一实施方式的流程图；图2是图1所示的方法中机器人所采用的虚拟地图的示意图；图3是图1所示的方法中机器人沿行方向移动设置行方向的虚拟障碍物边界的示意图；图4是图1所示的方法中机器人沿行方向移动设置列方向的虚拟障碍物边界的示意图；图5是图1所示的方法中机器人沿列方向移动设置行方向的虚拟障碍物边界的示意图；图6是图3所示的虚拟障碍物边界的示意图；图7是图4所示的虚拟障碍物边界的示意图；图8是图5所示的虚拟障碍物边界的示意图；图9是图1所示的方法中机器人设置的行方向上的两个虚拟障碍物边界距离过近的示意图；图10是图1所示的方法中机器人设置的列方向上的两个虚拟障碍物边界距离过近的示意图；图11是图1所示的方法中机器人设置的行方向上的虚拟障碍物边界与列方向上的虚拟障碍物边界存在重叠区域的示意图；图12是图1所示的方法中机器人在待工作区域中存在单一虚拟障碍物边界时的移动路径示意图；图13是图1所示的方法中待工作区域存在多个虚拟障碍物边界的示意图；图14是现有技术中机器人在待工作区域中的移动路径示意图；图15是图1所示的方法中机器人移动过程中发现两个子区域通过已作业栅格和/或待作业栅格连通的示意图；图16是本专利技术机器人第一实施方式的结构示意图；图17是本专利技术机器人第二实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径的步骤包括：在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于所述机器人的待作业区域的虚拟地图，其中所述虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在所述机器人的移动过程中，沿所述移动方向和所述垂直方向对所述机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在所述虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将所述机器人已经过的所述栅格标记为已作业栅格，将检测到存在所述障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且所述机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将所述机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离的步骤进一步包括：判断在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格；所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置所述虚拟障碍物边界。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘好新，曹一波，杨锴，黄建敏，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44