一种用于放疗的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于放疗的机器人，包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第二平移机构用于驱动第四支撑件沿另一水平方向移动；第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动；第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕另一水平方向转动；最终使第六支撑件具备六个自由度，能够到达任意位置，使用更加灵活。

A robot for radiation therapy

The invention discloses a method for radiotherapy of the robot, including the first floor, a lifting mechanism, a first supporting piece, second support, a rotating mechanism, second floor, the first translation mechanism, third support, third floor, second translation mechanism, fourth support, fourth bottom plate, the first tilting mechanism, fifth support, second tilt mechanism and sixth support; the lifting mechanism is used for driving the first support member moves along the vertical direction; the rotating mechanism for driving the second floor to rotate around the vertical direction; the first shift mechanism for driving the third support to move along the horizontal direction; second translational mechanism for driving the fourth support moving along another horizontal direction; the first tilt mechanism for driving fifth support rotate around the horizontal direction; second tilting mechanism for driving the sixth support member rotate around another horizontal direction Finally, the sixth supporting member has six degrees of freedom, which can reach any position and is more flexible.

【技术实现步骤摘要】
一种用于放疗的机器人
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种用于放疗的机器人。
技术介绍
医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂、校准物、材料以及相关的物品，主要通过物理方式获得治疗效果，而不是通过药理学、免疫学和代谢的方式获得，即使有这些方式也只是起辅助作用。医疗器械主要用于疾病的预防、诊断、监护、治疗和缓解，损伤的诊断、治疗、监护、缓解和功能补偿等，生理结构或者生理过程的检验、替代、调节和支持，生命的支持和维持，妊娠控制；通过对来自人体的样本进行检查，为医疗或者诊断目的提供信息。在放射治疗中，用于医疗的机械手臂能够对患者起到支撑及定位作用，因此要求机械手臂有多自由度活动能力，结构紧凑，能实现高精度定位。然而目前市场上用于放射治疗的定位床属于非垂直定位机械臂设备，其悬臂较长，定位精度较低；放疗多采用躺姿治疗患者，定位精度不高；采用治疗头旋转方式治疗，但是治疗头灵活性较低；较大负载和较长距离的升降容易导致治疗点偏离旋转轴心，严重影响治疗效果；结构复杂，不利于检测及维修。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于放疗的机器人，其结构紧凑，可以多自由度活动，且能实现精确定位。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：一种用于放疗的机器人，包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构连接于第一底板，第一支撑件连接于升降机构，升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；第二支撑件固定连接于第一支撑件，旋转机构连接于第二支撑件，第二底板连接于旋转机构，旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构连接于第二底板，第三支撑件连接于第一平移机构，第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第三底板固定连接于第三支撑件，第二平移机构连接于第三底板，第四支撑件连接于第二平移机构，第二平移机构用于驱动第四支撑件沿水平方向移动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交；第四底板固定连接于第四支撑件，第一倾斜机构连接于第四底板，第五支撑件连接于第一倾斜机构，第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向平行；第二倾斜机构连接于第五支撑件，第六支撑件连接于第二倾斜机构，第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交。优选的，升降机构包括第一丝杆，第一丝杆枢接于第一底板，第一丝杆的中轴线沿竖直方向延伸，第一支撑件螺接于第一丝杆；和/或旋转机构包括旋转件和轴承，轴承位于第二支撑件和旋转件之间，第二底板固定连接于旋转件；和/或第一平移机构包括第二丝杆，第二丝杆枢接于第二底板，且第二丝杆的中轴线沿水平方向延伸，第三支撑件螺接于第二丝杆；和/或第二平移机构包括第三丝杆，第三丝杆枢接于第三底板，第四支撑件螺接于第三丝杆，且第三丝杆的中轴线与第二丝杆的中轴线异面相交；和/或第一倾斜机构包括第一转轴，第一转轴枢接于第四底板，第五支撑件固定连接于第一转轴，第一转轴的中轴线平行与第二丝杆的中轴线；和/或第二倾斜机构包括第二转轴，第二转轴枢接于第五支撑件，第六支撑件固定连接于第二转轴，第二转轴的中心轴线与第一转轴的中心轴线异面相交。优选的，所述升降机构还包括第一螺母、第一导轨和第一滑块，第一导轨固定连接于第一底板，第一滑块的一端滑动连接于第一导轨，另一端固定连接于第一支撑件，第一螺母螺接于第一丝杆，第一支撑件固定连接于第一螺母。优选的，所述旋转机构还包括定位件，轴承包括内圈和外圈，外圈紧贴于第二支撑件的内壁，内圈紧贴于定位件的外壁，且内圈与旋转件固定连接。优选的，所述第一平移机构还包括第二螺母、第二滑块和第二导轨，第二导轨固定连接于第二底板，第二滑块的一端滑动连接于第二导轨，另一端固定连接于第三支撑件，第二螺母螺接于第二丝杆，第三支撑件固定连接于第二螺母。优选的，所述第二平移机构还包括第三螺母、第三滑块、第三导轨，第三导轨固定连接于第三底板，第三滑块的一端滑动连接于第三导轨，另一端固定连接于第四支撑件，第三螺母螺接于第三丝杆，第四支撑件固定连接于第三螺母。优选的，所述第一倾斜机构还包括第一固定件，第五支撑件通过第一固定件固定连接于第一转轴的两端。优选的，所述第二倾斜机构还包括第二固定件，第六支撑件通过第二固定件固定连接于第二转轴的两端。优选的，所述用于放疗的机器人还包括法兰盘，该法兰盘固定连接于第六支撑件。优选的，所述升降机构还包括第一驱动装置和第一传动装置，第一驱动装置通过第一传动装置驱动第一丝杆；所述旋转机构还包括第二驱动装置和第二传动装置，第二驱动装置通过第二传动装置驱动旋转件；所述第一平移机构还包括第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动第二丝杆；所述第二平移机构还包括第四驱动装置，第四驱动装置用于驱动第三丝杆；所述第一倾斜结构还包括第五驱动装置和第五传动装置，第五驱动装置通过第五传动装置驱动第一转轴；所述第二倾斜机构还包括第六驱动装置和第六传动装置，第六驱动装置通过第六传动装置驱动第二转轴。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：通过在该用于放疗的机器人设置第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件，最终使第六支撑件具备六个自由度，能够到达任意位置，使用更加灵活。附图说明图1为本专利技术一种用于放疗的机器人的示意图；图2为本专利技术一种用于放疗的机器人的升降机构示意图；图3为本专利技术一种用于放疗的机器人的旋转机构示意图；图4为本专利技术一种用于放疗的机器人的第一平移机构示意图；图5为本专利技术一种用于放疗的机器人的第二平移机构示意图；图6为本专利技术一种用于放疗的机器人的第一倾斜机构示意图；图7为本专利技术一种用于放疗的机器人的第二倾斜机构示意图；图中：101、建筑物墙壁；102、第一底板；103、第一导轨；104、第一丝杆；105、第一滑块；106、第一支撑件；107、第一减速器；108、第一驱动装置；109、第一减速箱；110、第一螺母；111、第一支承座；201、第二支撑件；202、第二驱动装置；203、第二减速器；204、小齿轮；205、大齿轮；206、旋转件；207、第一轴承；208、第二轴承；209、定位件；301、第二底板；302、第二丝杆；303、第三支撑件；304、第一带轮；305、第三传动装置；306、第三驱动装置；307、第二螺母；308、第二滑块；309、第二支承座；310、第二导轨；401、第三底板；402、第三丝杆；403、第四支撑件；404、第二带轮；405、第四传动装置；406、第四驱动装置；407、第三螺母；408、第三滑块；409、第三支承座；410、第三导轨；501、第四底板；502、第一转轴；503、第一固定件；504、第五支撑件；505、第四支承座；506、第五驱动装置；507、第三减速器；508、第二减速箱；509、第一联轴器；601、第二转轴；602、第二固定件；603、第六支撑件；604、第五支承座；605、第六驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于放疗的机器人，其特征在于：包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构连接于第一底板，第一支撑件连接于升降机构，升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；第二支撑件固定连接于第一支撑件，旋转机构连接于第二支撑件，第二底板连接于旋转机构，旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构连接于第二底板，第三支撑件连接于第一平移机构，第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第三底板固定连接于第三支撑件，第二平移机构连接于第三底板，第四支撑件连接于第二平移机构，第二平移机构用于驱动第四支撑件沿水平方向移动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交；第四底板固定连接于第四支撑件，第一倾斜机构连接于第四底板，第五支撑件连接于第一倾斜机构，第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向平行；第二倾斜机构连接于第五支撑件，第六支撑件连接于第二倾斜机构，第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交。...

【技术特征摘要】
1.一种用于放疗的机器人，其特征在于：包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构连接于第一底板，第一支撑件连接于升降机构，升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；第二支撑件固定连接于第一支撑件，旋转机构连接于第二支撑件，第二底板连接于旋转机构，旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构连接于第二底板，第三支撑件连接于第一平移机构，第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第三底板固定连接于第三支撑件，第二平移机构连接于第三底板，第四支撑件连接于第二平移机构，第二平移机构用于驱动第四支撑件沿水平方向移动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交；第四底板固定连接于第四支撑件，第一倾斜机构连接于第四底板，第五支撑件连接于第一倾斜机构，第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向平行；第二倾斜机构连接于第五支撑件，第六支撑件连接于第二倾斜机构，第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交。2.根据权利要求1所述的用于放疗的机器人，其特征在于：升降机构包括第一丝杆，第一丝杆枢接于第一底板，第一丝杆的中轴线沿竖直方向延伸，第一支撑件螺接于第一丝杆；和/或旋转机构包括旋转件和轴承，轴承位于第二支撑件和旋转件之间，第二底板固定连接于旋转件；和/或第一平移机构包括第二丝杆，第二丝杆枢接于第二底板，且第二丝杆的中轴线沿水平方向延伸，第三支撑件螺接于第二丝杆；和/或第二平移机构包括第三丝杆，第三丝杆枢接于第三底板，第四支撑件螺接于第三丝杆，且第三丝杆的中轴线与第二丝杆的中轴线异面相交；和/或第一倾斜机构包括第一转轴，第一转轴枢接于第四底板，第五支撑件固定连接于第一转轴，第一转轴的中轴线平行与第二丝杆的中轴线；和/或第二倾斜机构包括第二转轴，第二转轴枢接于第五支撑件，第六支撑件固定连接于第二转轴，第二转轴的中心轴线与第一转轴的中心轴线异面相交。3.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓启泉，路易斯·阿尔贝托·克鲁兹，何惠玉，蓝培钦，
申请(专利权)人：广东恒聚医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44