作业机械的周边监视装置制造方法及图纸

技术编号:15400190 阅读:181 留言:0更新日期:2017-05-24 08:33
本发明专利技术是作业机械的周边监视装置,其设置于在上部回转体具有作业机的作业机械,具备:多个照相机,其获取上述作业机械的周围状况;周边监视显示器(15),其显示上述多个照相机拍摄的俯瞰图像(61)和单相机图像(62);以及显示控制部,其将从上述上部回转体的回转中心朝向该上部回转体的周围呈直线状地延伸的方向参照信息(D2’)显示在俯瞰图像(61)和单相机图像(62)上。由此,能够容易地读取基于上部回转体的回转中心的方向,提高作业效率。

Peripheral monitoring device for operation machine

The present invention is periphery monitoring device of a work machine, which is arranged in the working machine, with machine in the upper rotary body having a plurality of cameras, which get the machines around the surrounding condition; (15) the display image of the display, overlooking the multiple camera (61) and a single camera image (62); and a display control part, the rotary center of the rotary body from the upper direction around the upper rotating body is linear to the direction of extension of reference information (D2 ') is displayed in the aerial image (61) and (62) on a single camera image. Thus, the direction of the rotary center based on the upper rotating body can be easily read, and the operation efficiency can be improved.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种能够显示可提高作业效率的参照信息的作业机械的周边监视装置
技术介绍
在液压挖掘机等作业机械的领域中存在如下装置:为了使操作员能够视觉确认位于车身周边的障碍物,除了反射镜以外,还在车身后方或车身侧方设置有多台照相机。而且,将照相机拍摄的图像作为单相机图像而显示在作业机械的驾驶室内的显示器上。此外,存在如下装置:为了能够同时监视车身周围360度,通过将各照相机的图像变换为上方视点之后合成各照相机的图像,来生成俯瞰图像显示在显示器上。而且,还存在如下装置:除了俯瞰图像以外,还将由操作员选择的照相机拍摄的单相机图像显示在显示器上(参照专利文献1)。专利文献1:日本特开2012-74929号公报
技术实现思路
如上述的专利文献1那样存在下述情况:在俯瞰图像中显示从上部回转体的回转中心起的呈同心圆状的多个圆形的虚线。该呈同心圆状的多个圆形的虚线仅表示距上部回转体的回转中心的距离。因此,存在下述问题:虽然操作员需要根据作业的状况来识别液压挖掘机以外的对象物例如自卸车的方向,具体而言该自卸车是否停在与正在进行挖掘作业的液压挖掘机成左右90度或180度的位置上,但是由于通过用眼睛观察实际的自卸车或者基于显示的俯瞰图像通过目测来推测停车位置,所以无法提高自卸车停车位置的精度,作业效率较差。本专利技术是鉴于上述情况而完成的,其目的在于提供一种能够显示可提高作业效率的参照信息的作业机械的周边监视装置。为了解决上述问题,实现专利技术目的,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置是在上部回转体具有作业机的作业机械的周边监视装置,具备:多个照相机,其获取上述作业机械的周围状况;图像处理部,其基于上述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像;显示部,其显示上述多个照相机中的一个照相机的图像即单相机图像和/或上述俯瞰图像;以及显示控制部,其将从上述上部回转体的基准位置在该上部回转体的周围配置出的方向参照信息显示在上述单相机图像上和/或上述俯瞰图像上。此外,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置,在上述专利技术中,上述方向参照信息是从上述上部回转体的基准位置朝向该上部回转体的周围延伸的直线。此外,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置,在上述专利技术中,上述方向参照信息具有从基准方向参照信息分别在周向两侧间隔规定距离地平行配置的平行配置方向参照信息,上述基准方向参照信息从上述上部回转体的回转中心呈直线状地延伸。此外,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置,在上述专利技术中,具有:参照显示设定部,其进行上述方向参照信息的显示/不显示的设定,上述显示控制部根据上述参照显示设定部的设定进行上述方向参照信息的显示/不显示。此外,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置,在上述专利技术中,上述方向参照信息是地表水平面上的位置信息。此外,本专利技术涉及的作业机械的周边监视装置,在上述专利技术中,上述显示部设置于远程操作席、管制室或者便携式终端。根据本专利技术,由于将从上部回转体的基准位置在该上部回转体的周围配置出的方向参照信息显示在图像上,所以能够容易地读取基于上部回转体的旋转中心等的基准位置的方向,提高作业效率。附图说明图1是表示搭载本专利技术的实施方式的作业机械的周边监视装置的液压挖掘机的整体结构的侧视图。图2是表示驾驶室的内部配置的图。图3是表示液压挖掘机的整个控制系统和周边监视控制器的详细结构的框图。图4是说明俯瞰图像生成部的俯瞰图像的生成处理的说明图。图5是表示照相机的配置的侧视图。图6是示意性地表示照相机的配置的俯视图。图7是表示雷达的配置的侧视图。图8是示意性地表示雷达的配置的俯视图。图9是表示俯瞰图像和单相机图像的显示示例的图。图10是表示具有直线部的参照信息的概念的图。图11是表示显示具有直线部的参照信息的俯瞰图像和单相机图像的显示示例的图。图12是表示使用具有直线部的参照信息的情况下的作业的一个示例的图。图13是表示将上部回转体的重心作为俯瞰图像的中心的情况下的参照信息的显示示例的图。图14是表示用点显示方向参照线信息的一个示例的图。图15是表示用点显示方向参照线信息的另一个示例的图。图16是表示将周边监视显示器设置于远程操作席的一个示例的图。图17是表示将周边监视显示器设置于便携式终端的一个示例的图。符号说明1液压挖掘机2下部行走体3上部回转体4a动臂4b斗杆4c铲斗4d动臂缸4e斗杆缸4f铲斗缸4作业机5驾驶室基座6驾驶室7动力箱8配重10操作员席11、12操作杆13、14行走杆15周边监视显示器16显示器17蜂鸣器40周边监视控制器42通信控制器43显示器控制器44发动机控制器45泵控制器51图像处理部52障碍物处理部53显示控制部54俯瞰图像生成部55图像合成部61俯瞰图像62单相机图像63区域101~103直线部111~113圆弧部201、202平行配置方向参照信息300远程操作席301远程操作用显示器302便携式终端A1障碍物信息B10按钮C照相机组C1~C7照相机CT回转中心D参照信息D1距离参照信息D11第一距离参照信息D12第二距离参照信息D13第三距离参照信息D2、D2’、D3、D4方向参照信息D21、D21’前基准方向参照信息D22、D22’左基准方向参照信息D23、D23’后基准方向参照信息D24、D24’右基准方向参照信息E0、E1~E8、E20区域E21升降梯周边区域GL地表水平面I1、I2图标P、P1~P7图像P11~P17变换图像R雷达组R1~R8雷达TR自卸车具体实施方式下面,参照附图来说明本专利技术的实施方式。液压挖掘机的整体结构首先,图1是表示搭载本专利技术的实施方式的作业机械的周边监视装置的液压挖掘机的整体结构的侧视图。该液压挖掘机1是作为作业机械的一个示例表示的、在矿山等中使用的采矿挖掘机等大型液压挖掘机。液压挖掘机1包括:下部行走体2,其能够自主行走;上部回转体3,其可自由回转地设置在下部行走体2上;以及作业机4,其在上部回转体3的前部中央可自由地弯曲起伏地动作。作业机4具有动臂4a、斗杆4b、铲斗4c、动臂缸4d、斗杆缸4e和铲斗缸4f。动臂4a的基端部可旋转地与上部回转体3连接。动臂4a的前端部可旋转地与斗杆4b的基端部连接。斗杆4b的前端部可旋转地与铲斗4c连接。动臂缸4d、斗杆缸4e、以及铲斗缸4f是通过从液压泵排出的液压油来驱动的液压缸。动臂缸4d使动臂4a做动作。斗杆缸4e使斗杆4b做动作。铲斗缸4f通过连接部件与铲斗4c连接,使铲斗4c做动作。通过铲斗缸4f的液压缸活塞杆进行伸缩动作,使铲斗4c做动作。此外,在图1中,铲斗4c的开口朝向回转中心发挥反铲式挖掘机的功能,不过也可以使铲斗4c的开口从回转中心朝向外侧发挥正铲式挖掘机的功能。在上部回转体3的前部左侧部分,隔着驾驶室基座5设置驾驶室6。在上部回转体3的后部搭载动力箱(powercontainer)7。在动力箱7内收纳有发动机、液压泵、散热器、油冷却器等。在上部回转体3的后端部安装配重8。在上部回转体3的左侧部,以位于驾驶室基座5的后方的方式配置升降梯9。升降梯9支撑驾驶员或维修人员相对于上部回转体3的升降。驾驶席图2是表示驾驶室6的内部配置的图。如图2所示,操作杆11、12配置在驾驶室6内的操作员席10的左右。操作杆11配置在操作员坐在操作员席10上时的左手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机械的周边监视装置,是在上部回转体具有作业机的作业机械的周边监视装置,其特征在于,具备:多个照相机,其获取所述作业机械的周围状况;图像处理部,其基于所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像;显示部,其显示所述多个照相机中的一个照相机的图像即单相机图像和/或所述俯瞰图像;以及显示控制部,其将从所述上部回转体的基准位置在该上部回转体的周围配置出的方向参照信息显示在所述单相机图像上和/或所述俯瞰图像上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP PCT/JP2015/0602951.一种作业机械的周边监视装置,是在上部回转体具有作业机的作业机械的周边监视装置,其特征在于,具备:多个照相机,其获取所述作业机械的周围状况;图像处理部,其基于所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像;显示部,其显示所述多个照相机中的一个照相机的图像即单相机图像和/或所述俯瞰图像;以及显示控制部,其将从所述上部回转体的基准位置在该上部回转体的周围配置出的方向参照信息显示在所述单相机图像上和/或所述俯瞰图像上。2.根据权利要求1所述的作业机械的周边监视装置,其特征在于:所述方向参照信息是从所述上部回转体的基准位置朝向该上部回转体的周围延伸的直...

【专利技术属性】
技术研发人员:町田正臣栗原毅
申请(专利权)人:株式会社小松制作所
类型:发明
国别省市:日本;JP

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