停车辅助装置及停车辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种停车辅助装置，具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。

Parking assist device and parking assist method

The invention provides a parking assist device has a judging section on the vehicle into the parking area parallel parking assist, judge into the mouth of the parking space in the parking area of the length of the vehicle to enter the parking is the vehicle length and length of the above provisions; and a control section in the the parking space length of the vehicle and the length of the length of the above provisions and cases, aided by the vehicle in the parking position is not the place to turn the operation and control of the path of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置及停车辅助方法
本专利技术涉及一种停车辅助装置及停车辅助方法。
技术介绍
以往，已知在车辆的停车辅助技术中有如下技术：在车辆的停车辅助期间，车辆在掉转位置停止并进行掉转的情况下，进行在车辆停止时使方向盘旋转的原地转向操作控制。专利文献1：日本特开2003－341543号公报
技术实现思路
然而，原地转向操作不仅增加驾驶员的心理负担，而且还会对电动动力转向系统施加过大的负荷。因此，期望在进行停车辅助时，能够减轻驾驶员的心理负担并且减轻施加于电动动力转向系统的过负荷。为了解决上述问题，本专利技术提供一种停车辅助装置，其具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。此外，在本专利技术的停车辅助装置中，在上述停车空间长度小于上述车辆的全长与上述规定长度之和的情况下，上述控制部在上述车辆的掉转位置原地转向操作控制。采用上述结构，能够减轻驾驶员的心理负担，并且能够减轻施加于转向系统的过负荷，由此能够将停车辅助控制进行到最后。此外，在本专利技术的停车辅助装置中，上述控制部还基于处在上述掉转位置时的上述车辆的偏转角或可行驶距离，判断是否进行原地转向操作控制。采用上述结构，能够减轻施加于车辆的过负荷。此外，在本专利技术的停车辅助装置中，还具备用于检测电动动力转向系统的温度的温度传感器，上述控制部还基于检测出的上述电动动力转向系统的温度，判断是否进行原地转向操作控制。采用上述结构，能够进一步减轻施加于电动动力转向系统的过负荷。此外，本专利技术提供一种停车辅助方法，其中，在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。此外，本专利技术提供一种停车辅助装置，其具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在由上述判断部判断为上述进入口的长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置基于克罗梭曲线(clothoidcurve)绘制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。此外，在本专利技术的停车辅助装置中，在上述进入口的长度比规定长度短的情况下，上述控制部以开上上述停车区域的最下部的路牙的方式决定路径。附图说明图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的示例性框图。图6是表示实施方式的概要处理步骤的流程图。图7是实施方式的可停车区域检测的说明图。图8是实施方式的移动路径的设定示例的说明图。图9是表示实施方式的路径决定处理步骤的流程图。图10是表示实施方式的停车辅助控制处理步骤的流程图。图11是实施方式的停车辅助控制处理开始时的显示示例的说明图。图12是实施方式中本车位置到达掉转位置时的显示示例的说明图。图13是实施方式中停车辅助结束时的显示示例的说明图。具体实施方式下面，公开本专利技术的示例性实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。本实施方式的车辆1例如可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是以未图示电动机作为驱动源的汽车即电动汽车及燃料电池汽车等，也可以是以上述两方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它驱动源的汽车。此外，车辆1能够搭载各种变速装置，并且能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置例如系统及部件等。此外，对于车辆1中与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等可以进行各种设定。图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。如图1例示的那样，车身2构成未图示的乘客乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。不过，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于这些。此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、以及作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)或OELD(organicelectroluminescentdisplay，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示在显示装置8的显示画面中的图像。此外，乘客通过在与显示装置8的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或移动等操作，能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向上中央部的监控装置11中。监控装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在监控装置11以外的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，还可以从监控装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。另外，监控装置11例如能够兼用于导航系统或音响系统。此外，在车室2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。如图3例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央处位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a的大小。在该显示装置12中主要显示用于示出与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。由显示装置12显示的信息量可以少于由显示装置8显示的信息量。显示装置12例如是LCD或OELD等。不过，也可以在显示装置8中显示由显示装置12显示的信息。此外，如图1和图2例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，包括左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3可以构成为都能够转向。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。如图4例示的那样，车辆1具有至少使两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，其特征在于，具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断所述停车区域的所述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为所述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在所述停车空间长度为所述车辆的全长与所述规定长度之和以上的情况下，以在所述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行所述车辆的停车辅助。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.12 JP 2014-1867771.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断所述停车区域的所述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为所述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在所述停车空间长度为所述车辆的全长与所述规定长度之和以上的情况下，以在所述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行所述车辆的停车辅助。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：在所述停车空间长度小于所述车辆的全长与所述规定长度之和的情况下，所述控制部在所述车辆的掉转位置进行原地转向操作控制。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制部还基于处在所述掉转位置时的所述车辆的偏转角或可行驶距离，判断是否进行原地转向操作控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：还具备用于检测电动动力转向系统的温度的温度传感器，所述控制部还基于检...

【专利技术属性】
技术研发人员：友泽元克，加藤雅也，立花裕之，今井规夫，山下智久，星野刚志，福川将城，浅井贵友，大林干生，石岛宏亘，高桥清志，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP