The invention discloses a computer evaluation system and method of 3D laser vision and high precision lane based on model, installed in the vehicle driving test, including embedded vehicle terminal, mobile communication module, 3D laser scanner and high precision satellite receiver, the vehicle terminal operation of three-dimensional laser scanning and high precision lane model machine vision module and evaluation module based on the vehicle terminal; through real-time download high precision lane model mobile communication module, through the visual recognition module for vehicles and pedestrians, determine the distance and speed, combined with the evaluation module to determine the driver's behavior of overtaking, when passing pedestrians in front is in accordance with the specification, and draw the corresponding examination results. The present invention by 3D laser scanning and high precision lane model fusion calculation of pedestrian vehicle target recognition and tracking, can more accurately reflect the position and speed information of the vehicle around the target object in three-dimensional space, according to the evaluation module can not be achieved before the actual driver road examination system and the surrounding vehicles and pedestrians on the judgment.
【技术实现步骤摘要】
一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统和方法
本专利技术涉及一种驾驶员计算机自动考试方法及系统,属于车载计算机视觉领域。
技术介绍
驾驶员计算机自动考试设备是一类安装在驾驶员考试中心考试车辆上的车载电子设备,用于通过卫星定位、车载传感器和计算机智能算法获得考生在考试过程中的驾驶行为的信息,自动得出考生考试成绩。现有科目三实际道路考试设备由于不具备行驶过程中对车辆周边的行人和车辆的识别功能,许多评判功能无法实现,比如当会车、超车以及正常行驶过程中与周边车辆保持安全距离、前方出现行人时是否减速慢行等。行人车辆目标识别与跟踪技术作为计算机视觉技术,在安全辅助驾驶等领域具有重要意义。在目标识别与跟踪问题的研究中,较多使用的是视频数据。由于视频数据的局限性,其展示的是二维成像平面上的数据,缺乏目标对象的深度信息,不能很好的反映目标对象在三维空间上的位置和运动过程。但现有的车载激光扫描技术在对点云数据进行分割的算法普遍存在算法复杂度过高、效率过低的问题,且现有的车载激光扫描技术不能有效获得车辆对象所在车道及车道行驶方向等重要特征信息。
技术实现思路
专利技术目的:针对上述技术问题,提供一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统和方法,能更精确地反映目标对象在三维空间中的位置和距离信息,对完全依赖激光点云的视觉方法进行改进,加入实时高精度定位数据和高精度车道模型参与计算,获得车辆所在车道等重要特征,同时降低了分割过程的算法复杂度,提高实时计算能力和实用性。技术方案:为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算 ...
【技术保护点】
一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:包括嵌入式车载终端、移动通讯模块、扫描仪模块和卫星定位模块,车载终端运行基于三维激光扫描和高精度车道模型的机器视觉模块和评判模块;车载终端通过移动通讯模块实时下载高精度车道模型,通过机器视觉模块识别车辆、行人,判断距离和车速,结合评判模块判断会车、超车、前方行人通过时的驾驶员行为是否符合规范,得出相应考试成绩。
【技术特征摘要】
1.一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:包括嵌入式车载终端、移动通讯模块、扫描仪模块和卫星定位模块,车载终端运行基于三维激光扫描和高精度车道模型的机器视觉模块和评判模块;车载终端通过移动通讯模块实时下载高精度车道模型,通过机器视觉模块识别车辆、行人,判断距离和车速,结合评判模块判断会车、超车、前方行人通过时的驾驶员行为是否符合规范,得出相应考试成绩。2.根据权利要求1所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:所述机器视觉模块采用了三维激光点云数据和高精度车道模型数据以及高精度卫星接收机实时数据融合解算的方式,实时接收激光点云数据和高精度定位和航向数据;高精度车道模型事先通过高精度卫星接收机测绘获得保存在服务端,通过移动通讯模块实时下载到车载终端。3.根据权利要求1所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:所述机器视觉模块包括依次连接的激光点云数据构建模块、高精度定位模块、点云数据和定位数据配准模块、点云数据过滤模块、点云数据压缩模块、点云数据分割模块、点云数据聚类模块、点云对象特征检测模块、点云对象人车目标识别模块、点云对象跟踪和速度检测模块。4.根据权利要求1所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:所述评判模块包括依次连接的评判规则模块、成绩输出模块。5.根据权利要求1所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:所述扫描仪模块包括依次连接的三维激光扫描仪和扫描仪控制盒。6.根据权利要求1所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判系统,其特征在于:所述卫星定位模块包括依次连接的卫星天线和高精度卫星接收机。7.一种基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判方法,其特征在于,包括以下几个步骤:步骤1:三维激光扫描仪实时采集驾考车辆周围的三维点云数据,并将三维点云数据输入车载终端;高精度卫星接收机接收卫星天线的实时接收高精度的考车定位和航向数据;步骤2:运行在车载终端上的机器视觉模块对三维点云数据和高精度卫星接收机接收的实时数据进行处理,对车辆周边行人和车辆目标进行识别、跟踪和运动信息提取,将结果输入评判模块;步骤3:评判模块根据驾考车辆与周边车辆距离、驾考车辆车速信息判断驾驶员在考试项目中与周边车辆是否保持安全距离,是否减速礼让行人,判断是否应该采取相应的扣分。8.根据权利要求7所述的基于三维激光视觉和高精度车道模型的计算机评判方法,其特征在于:所述步骤2中机器视觉模块对接收到的三维点云数据和高精度...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘海青,
申请(专利权)人:南京多伦科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。