In the embodiment of the invention discloses a method of image segmentation and image segmentation device, the method includes: the image acquisition device for data acquisition of image of the target area; the data acquisition device of laser scanning point cloud on the target area; to classify the point cloud to the mapping; point cloud image acquisition device for projection imaging plane; projection points to obtain each category corresponding to the point cloud in the image plane segmentation contour; according to the contour of the image segmentation, segmentation. The invention can improve the accuracy of image segmentation.
【技术实现步骤摘要】
图像分割方法及图像分割装置
本专利技术涉及图像处理领域,特别涉及一种图像分割方法及图像分割装置。
技术介绍
图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域的技术和过程,是由图像处理到图像分析的关键步骤。现有的图像分割方法主要分以下几类:基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。以上的图像分割技术大多依赖于图像中纹理以及颜色,在光照条件较差或者缺乏纹理、颜色的场景下,图像分割的稳定性和准确性大大下降,直接决定着后续算法的稳定性和准确性。可见,现有技术中的图像分割方法准确性较差,无法满足需求。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供了一种图像分割方法及图像分割装置装置,能提高图像分割的准确性。为了解决上述技术问题,本专利技术实施例公开了如下技术方案:一方面,提供了一种图像分割方法,所述方法包括:使图像采集装置对目标区域进行图像的数据采集;使激光扫描装置对所述目标区域进行点云的数据采集;对所述点云进行分类;将所述点云映射为图像采集装置成像平面上的投影点;获取每个类别点云对应的投影点的在成像平面上的分割轮廓;根据所述分割轮廓,对所述图像进行分割。可选的,所述图像采集装置和激光扫描装置在同一采样时刻对所述目标区域采样。可选的,所述将点云映射为图像采集装置成像平面上的投影点,包括:将所述点云的坐标变换为所述图像采集装置的成像平面坐标系下投影点的坐标。可选的,所述获取每个类别的点云对应的投影点在成像平面上的分割轮廓,包括:获取所述类别的点云对应的投影点在成像平面上的投影轮廓C;在所述投影轮廓C上进行采样,得到点序列Q,以Q ...
【技术保护点】
一种图像分割方法,其特征在于,所述方法包括:使图像采集装置对目标区域进行图像的数据采集;使激光扫描装置对所述目标区域进行点云的数据采集;对所述点云进行分类;将所述点云映射为图像采集装置成像平面上的投影点;获取每个类别点云对应的投影点的在成像平面上的分割轮廓;根据所述分割轮廓,对所述图像进行分割。
【技术特征摘要】
1.一种图像分割方法,其特征在于,所述方法包括:使图像采集装置对目标区域进行图像的数据采集;使激光扫描装置对所述目标区域进行点云的数据采集;对所述点云进行分类;将所述点云映射为图像采集装置成像平面上的投影点;获取每个类别点云对应的投影点的在成像平面上的分割轮廓;根据所述分割轮廓,对所述图像进行分割。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述图像采集装置和激光扫描装置在同一采样时刻对所述目标区域采样。3.如权利要求1至2所述的方法,其特征在于,所述将点云映射为图像采集装置成像平面上的投影点,包括:将所述点云的坐标变换为所述图像采集装置的成像平面坐标系下投影点的坐标。4.如权利要求1至3任一项所述的方法,其特征在于,所述获取每个类别的点云对应的投影点在成像平面上的分割轮廓,包括:获取所述类别的点云对应的投影点在成像平面上的投影轮廓C;在所述投影轮廓C上进行采样,得到点序列Q,以Q中的qi为初始控制点构造初始轮廓,构建主动轮廓模型,在所述主动轮廓模型的能量评价函数中增加点云分割轮廓的能量,所述主动轮廓模型的能量评价函数E=E内+E外+E轮廓,其中,E内表示图像曲率能量,E外为图像梯度能量,E轮廓为点云轮廓能量,E轮廓=∑di,对于当前迭代步骤,初始控制点qi移动至q′i,则di为qi与q′i之间的欧式距离;当所述能量评价函数E收敛至最小值时,认为当前轮廓为对应图像的分割轮廓。5.如权利要求1至3任一项所述的方法,其特征在于,所述获取每个类别的点云对应的投影点在成像平面上的分割轮廓,包括:获取所述点云分类后类别的个数作为K;对于每一个类别点云对应的投影点在成像平面上的几何中心点作为Gi;以K值和Gi作为k-means算法的初始值,采用k-means算法对图像进行聚类,得到图像分割结果。6.如权利要求1至3任一项所述的方法,其特征在于,将所述投影点作为种子点,以预设生长准则对所述种子点进行生长...
【专利技术属性】
技术研发人员:邱纯鑫,刘乐天,王斌,
申请(专利权)人:深圳市速腾聚创科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。