用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，对无人机双目视觉图像对进行坐标转换，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；并对无人机双目视觉图像对的输电线路覆冰进行识别，根据所述输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度，由于无人机双目视觉图像不受环境因素的影响，并且计算得到的输电线路覆冰的厚度准确，可实现输电线路覆冰灾害的快速检测。

Unmanned aerial vehicle binocular vision image processing system for detecting icing of transmission line

The invention discloses a UAV binocular vision image processing system for ice detection of transmission line, the UAV binocular vision image of coordinate conversion, the UAV of the binocular vision image pixel coordinates to geographical space coordinates; and to identify the UAV binocular vision image on the transmission line icing, icing point according to the measurement of the transmission line and the geographical coordinates, calculated the ice thickness of transmission line, because there is no human binocular vision image not affected by environmental factors, the icing and the calculated thickness accurately, can realize the rapid detection of disasters of transmission line icing the.

【技术实现步骤摘要】
用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统
本专利技术涉及图像处理
，特别涉及一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统。
技术介绍
伴随着国家的经济发展，输电线路起着越来越重要的作用。由于输电线路的工作环境大多在野外，容易受到各种环境气象因素的影响，特别是在一些高海拔高寒地区，输电线路容易受到覆冰灾害的影响，导致输电线路故障，造成店里系统无法安全可靠的运行，影响人民群众的正常生活和生产。因此，通过及时掌握输电线路覆冰状态，开展覆冰灾害预防与处理工作，对电力输送的安全稳定具有重要的显示意义和实用价值。目前有多种检测手段来检测输电线路覆冰厚度信息，主要检测方法包括：量器具检测法、称重法、导线倾角-弧垂法、在线监测设备图像法等。但是这些检测手段不仅需依靠地面测量，检测效率低，而且受环境因素影响严重，无法实现输电线路覆冰灾害的快速检测。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，以解决现有输电线路覆冰检测方法检测效率低，并且受环境因素影响严重，无法对输电线率覆冰快速检测的问题。根据本专利技术的实施例，一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统包括：图像判定模块，用于获取输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机双目视觉图像对；若是，将所述输入数据发送至所述图像三角测量模块；若否，将所述输入数据发送至姿态信息判定模块；姿态信息判定模块，用于接收所述图像判定模块发送的输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机姿态数据；若是，将所述无人机姿态数据发送至所述图像三角测量模块；图像三角测量模块，用于根据所述无人机姿态数据，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；输电线路覆冰及识别模块，用于根据所述转换后的无人机双目视觉图像对，识别所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰；输电线路覆冰厚度测量模块，用于根据所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度。进一步，所述系统还包括，图像匹配模块，用于获取无人机双目视觉图像对；根据所述无人机双目视觉图像对进行匹配，根据匹配结果，确定是否将所述无人机双目视觉图像对传送至图像三角测量模块；若充分匹配，则将所述无人机双目视觉图像对传送至所述图像三角测量模块；若不充分匹配，则将所述无人机双目视觉图像对传送至添加匹配点模块；添加匹配点模块，用于接收所述图像匹配模块传送的无人机双目视觉图像对，对所述无人机双目视觉图像对添加匹配点，将处理后的无人机双目视觉图像对传送至所述图像三角测量模块。进一步，所述图像匹配模块，还用于将所述无人机双目视觉图像对分别提取SIFT特征点，对所述无人机双目视觉图像对的SIFT特征点进行匹配；根据所述SIFT特征点的匹配数量，确定所述无人机双目视觉图像对是否匹配；若所述匹配数量大于预设数量，则所述无人机双目视觉图像对充分匹配；若所述匹配数量小于预设数量，则所述无人机双目视觉图像对不充分匹配。进一步，所述图像判定模块，还用于若所述输入数据的格式为预设格式，则所述输入数据为无人机双目视觉图像对；若所述输入数据的格式不是预设格式，则所述输入数据不是无人机双目视觉图像对。进一步，所述姿态数据判定模块，还用于若所述输入数据为预设信息，则所述输入图形为无人机姿态数据；若所述输入数据不是预设信息，则所述输入数据不是无人机姿态数据；其中，所述输入数据包括图像名称、拍摄的经度、纬度、高度、横滚角、俯仰角和航偏角。由以上技术方案可知，本专利技术公开了一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，对无人机双目视觉图像对进行坐标转换，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；并对无人机双目视觉图像对的输电线路覆冰进行识别，根据所述输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度，由于无人机双目视觉图像不受环境因素的影响，并且计算得到的输电线路覆冰的厚度准确，可实现输电线路覆冰灾害的快速检测。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，根据本专利技术的实施例，一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统包括：图像判定模块1，用于获取输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机双目视觉图像对；若是，将所述输入数据发送至所述图像三角测量模块3；若否，将所述输入数据发送至姿态信息判定模块2；姿态信息判定模块2，用于接收所述图像判定模块发送的输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机姿态数据；若是，将所述无人机姿态数据发送至所述图像三角测量模块3；图像三角测量模块3，用于根据所述无人机姿态数据，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；输电线路覆冰及识别模块4，用于根据所述转换后的无人机双目视觉图像对，识别所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰；输电线路覆冰厚度测量模块5，用于根据所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度。根据无人机双目视觉图像中的输电线路覆冰选定的两个测量点，计算两个测量点在地理空间坐标的距离，从而得到输电线路覆冰的厚度。由以上技术方案可知，本实施例公开了一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，对无人机双目视觉图像对进行坐标转换，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；并对无人机双目视觉图像对的输电线路覆冰进行识别，根据所述输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度，由于无人机双目视觉图像不受环境因素的影响，并且计算得到的输电线路覆冰的厚度准确，可实现输电线路覆冰灾害的快速检测。进一步，所述系统还包括，图像匹配模块6，用于获取无人机双目视觉图像对；根据所述无人机双目视觉图像对进行匹配，根据匹配结果，确定是否将所述无人机双目视觉图像对传送至图像三角测量模块3；若充分匹配，则将所述无人机双目视觉图像对传送至所述图像三角测量模块3；若不充分匹配，则将所述无人机双目视觉图像对传送至添加匹配点模块7；添加匹配点模块7，用于接收所述图像匹配模块传送的无人机双目视觉图像对，对所述无人机双目视觉图像对添加匹配点，将处理后的无人机双目视觉图像对传送至所述图像三角测量模块。由于无人机双目视觉图像对不充分匹配，无法传至图像三角测量模块对无人机双目视觉图像对进行处理，添加匹配点模块增加无人机双目视觉图像对匹配点，使无人机双目视觉图像对的匹配点达到充分匹配的条件，再传送至图像三角测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，其特征在于，所述系统包括：图像判定模块，用于获取输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机双目视觉图像对；若是，将所述输入数据发送至所述图像三角测量模块；若否，将所述输入数据发送至姿态信息判定模块；姿态信息判定模块，用于接收所述图像判定模块发送的输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机姿态数据；若是，将所述无人机姿态数据发送至所述图像三角测量模块；图像三角测量模块，用于根据所述无人机姿态数据，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标，得到转换后的无人机双目视觉图像对；输电线路覆冰及识别模块，用于根据所述转换后的无人机双目视觉图像对，识别所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰；输电线路覆冰厚度测量模块，用于根据所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度。

【技术特征摘要】
1.一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，其特征在于，所述系统包括：图像判定模块，用于获取输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机双目视觉图像对；若是，将所述输入数据发送至所述图像三角测量模块；若否，将所述输入数据发送至姿态信息判定模块；姿态信息判定模块，用于接收所述图像判定模块发送的输入数据；根据所述输入数据，判定所述输入数据是否为无人机姿态数据；若是，将所述无人机姿态数据发送至所述图像三角测量模块；图像三角测量模块，用于根据所述无人机姿态数据，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标，得到转换后的无人机双目视觉图像对；输电线路覆冰及识别模块，用于根据所述转换后的无人机双目视觉图像对，识别所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰；输电线路覆冰厚度测量模块，用于根据所述无人机双目视觉图像的输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括，图像匹配模块，用于获取无人机双目视觉图像对；根据所述无人机双目视觉图像对进行匹配，根据匹配结果，确定是否将所述无人机双目视觉图像对传送至图像三角测量模块；若充分匹配，则将所述无人机双目视觉图像对传送至所述图像三角测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：马仪，于虹，杨鹤猛，刘金玉，刘彧，许杰，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，天津航天中为数据系统科技有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53