一种用于机器人的交互输出方法以及机器人技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的交互输出方法以及机器人。所述方法包括：获取多模态交互输入数据；判断回应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标物体；从已保存的地图数据中提取与所述目标物体相关联的位置信息；结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出。根据本发明专利技术的方法，可以简单快速的获取指定物体的位置信息以实现响应当前多模态交互输入数据的多模态交互输出。相较于现有技术，本发明专利技术的方法硬件需求低、反应迅速，不仅可以有效控制机器人成本，而且可以大大提高机器人交互输出的反应速度，增强机器人的用户体验。

Interactive output method for robot and robot

The invention discloses an interactive output method for a robot and a robot. The method comprises: obtaining multimodal interactive input data; judging responds to the multimodal interactive input data is needed to locate objects; when the objects need to determine the need to locate the object location; extracting object location information associated with the object from the map data stored in the combination; the location information is generated and output in response to the multimodal interactive input multi modal data output interface. According to the method of the invention, the position information of the specified object can be obtained simply and rapidly so as to realize multi-modal interactive output in response to the current multi-modal interactive input data. Compared with the prior art, the invention of the low hardware demand, rapid response, not only can effectively control the cost of the robot, and can greatly improve the reaction rate of the robot robot interaction output, enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的交互输出方法以及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的交互输出方法以及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。尤其的，在家庭室内或办公场所中，服务型机器人扮演越来越重要的角色。服务型机器人的主要应用方向是理解用户需求并且以满足用户需求为目标自动完成复杂的指令。在大部分的应用场合中，用户需求集中在对特定的目标物体进行操作，例如“拿一瓶可乐过来”。这就需要机器人能够定位特定的目标物体并根据定位信息执行匹配的操作。在现有技术中，虽然可以通过多种技术手段实现对特定的目标物进行定位。但是，相较于其他应用操作，执行定位操作时需要消耗较高的数据采集、数据处理量；尤其的，随着定位精度的提高，其消耗的数据采集、数据处理量更是成倍增加。这就使得快速、精准的定位操作需要较高水平的硬件支撑，在硬件水平受限的情况下，不仅需要较长的定位时间，而且很难保证定位精度。由于现有技术的定位操作存在的上述局限性，因此现有技术中的服务机器人或是成本高昂，不利于机器人的推广普及；或是在有定位需求时反应迟钝，大大限制了机器人的应用范围，降低了用户体验。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机器人的交互输出方法，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；判断回应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标物体；从已保存的地图数据中提取与所述目标物体相关联的位置信息；结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出。在一实施例中，所述方法还包括：识别物体并判断对应所述物体的位置信息是否已被保存到所述地图数据中；当对应所述物体的位置信息尚未保存时，将所述物体的位置信息以及所述物体的标签关联保存入所述地图数据中。在一实施例中，所述方法还包括：验证所述地图数据中保存的所述位置信息所对应的位置是否存在对应物体；当所述位置信息所对应的位置不存在对应物体时更新所述地图数据。在一实施例中，将所述物体的位置以及所述物体的标签关联保存入所述地图数据中，其中：当不存在所述物体的标签时，输出获取所述物体的标签的多模态输出数据；解析用户针对所述多模态输出数据的回应，获取所述物体的标签。在一实施例中，结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出，其中，所述多模态交互输出为根据所述当前目标物体的位置进行路径规划并导航，实现回应多模态交互输入数据的多模态交互输出；其中，当所述目标物体对应多个位置信息时，采用距离当前位置最近的位置信息。本专利技术还提出了一种智能机器人，所述机器人包括：输入获取模块，其配置为获取多模态交互输入数据；定位请求判定模块，其配置为判断响应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；目标物确认模块，其配置为当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标物体；地图存储模块，其配置为保存地图数据；位置获取模块，其配置为从所述地图数据中提取与所述目标物体相关联的位置信息；输出模块，其配置为结合所述位置信息生成并输出响应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出。在一实施例中，所述机器人还包括用于构造所属地图数据的记录模块，其中，所述记录模块包括：识别单元，其配置为识别物体；位置信息保存确认单元，其配置为判断所述识别单元识别出的物体所对应的位置信息是否已被保存到所述地图数据中；信息纪录单元，其配置为当所述图像识别单元识别出的物体所对应的位置信息尚未保存到所述地图数据中时将所述物体的位置信息以及所述物体的属性特征描述关联保存入所述地图数据中。在一实施例中，所述机器人还包括用于验证所述地图数据中所述位置信息是否有效的验证模块，其中，所述验证模块包括：识别单元，其配置为识别物体；位置信息验证单元，其配置为基于所述识别单元的识别结果判断所述位置信息对应的位置是否存在该位置信息对应的物体；地图数据更新单元，其配置为当所述位置信息对应的位置不存在该位置信息对应的物体时，更新所述地图数据。在一实施例中，所述信息纪录单元包括：询问单元，其配置为当不存在所述物体的属性特征描述时，输出获取所述物体的属性特征描述的多模态输出数据；获取单元，其配置为解析用户针对所述多模态输出数据的回应，获取所述物体的属性特征描述。在一实施例中，所述输出模块配置为根据所述当前目标物体的位置进行路径规划并导航，实现回应多模态交互输入数据的多模态交互输出；其中，所述输出模块还配置为当所述当前目标物体对应多个位置信息时，采用距离当前位置最近的位置信息。根据本专利技术的方法，可以简单快速的获取指定物体的位置信息以实现响应当前多模态交互输入数据的多模态交互输出。相较于现有技术，本专利技术的方法硬件需求低、反应迅速，不仅可以有效控制机器人成本，而且可以大大提高机器人交互输出的反应速度，增强机器人的用户体验。本专利技术的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本专利技术的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本专利技术而被了解。本专利技术的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是根据本专利技术一实施例的方法流程图；图2～图5是根据本专利技术实施例的方法的部分流程图；图6是根据本专利技术一实施例的机器人系统结构简图；图7和图8是根据本专利技术一实施例的机器人系统部分结构简图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此本专利技术的实施人员可以充分理解本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本专利技术。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。尤其的，在家庭室内或办公场所中，服务型机器人扮演越来越重要的角色。服务型机器人的主要应用方向是理解用户需求并且以满足用户需求为目标自动完成复杂的指令。在大部分的应用场合中，用户需求集中在对特定的目标物体进行操作，例如“拿一瓶可乐过来”。这就需要机器人能够定位特定的目标物体并根据定位信息执行匹配的操作。在现有技术中，虽然可以通过多种技术手段实现对特定的目标物进行定位。但是，相较于其他应用操作，执行定位操作时需要消耗较高的数据采集、数据处理量；尤其的，随着定位精度的提高，其消耗的数据采集、数据处理量更是成倍增加。这就使得快速、精准的定位操作需要较高水平的硬件支撑，在硬件水平受限的情况下，不仅需要较长的定位时间，而且很难保证定位精度。由于现有技术的定位操作存在的上述局限性，因此现有技术中的服务机器人或是成本高昂，不利于机器人的推广普及；或是在有定位需求时反应迟钝(定位精度需求越高，反应越迟钝)，大大限制了机器人的应用范围，降低了用户体验。针对上述问题，本专利技术提出了一种用于机器人的交互输出方法。在实际的交互应用场景中，机器人获取并解析多模态交互输入数据，然后生成并输出用于回应多模态交互输入数据的多模态交互输出。在此过程中，为了实现多模态交互数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的交互输出方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；判断回应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标物体；从已保存的地图数据中提取与所述目标物体相关联的位置信息；结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的交互输出方法，其特征在于，所述方法包括：获取多模态交互输入数据；判断回应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标物体；从已保存的地图数据中提取与所述目标物体相关联的位置信息；结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别物体并判断对应所述物体的位置信息是否已被保存到所述地图数据中；当对应所述物体的位置信息尚未保存时，将所述物体的位置信息以及所述物体的标签关联保存入所述地图数据中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：验证所述地图数据中保存的所述位置信息所对应的位置是否存在对应物体；当所述位置信息所对应的位置不存在对应物体时更新所述地图数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述物体的位置以及所述物体的标签关联保存入所述地图数据中，其中：当不存在所述物体的标签时，输出获取所述物体的标签的多模态输出数据；解析用户针对所述多模态输出数据的回应，获取所述物体的标签。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，结合所述位置信息生成并输出回应所述多模态交互输入数据的多模态交互输出，其中，所述多模态交互输出为根据所述当前目标物体的位置进行路径规划并导航，实现回应多模态交互输入数据的多模态交互输出；其中，当所述目标物体对应多个位置信息时，采用距离当前位置最近的位置信息。6.一种智能机器人，其特征在于，所述机器人包括：输入获取模块，其配置为获取多模态交互输入数据；定位请求判定模块，其配置为判断响应所述多模态交互输入数据是否需要进行物体定位；目标物确认模块，其配置为当需要进行物体定位时确定需要进行定位的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁超，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11