基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括供电电源、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块和PLC控制模块，所述供电电源为AGV小车进行供电，所述磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接。该系统操作方便，不仅能对AGV小车实现无人导航及自动行驶，同时依靠RFID信号实时在线调度控制多个AGV小车，极大提高了AGV小车管理调度系统调度管理的灵活性。

On line dispatching control system of unmanned navigation intelligent vehicle based on RFID

The invention relates to a control system of the on-line scheduling unmanned intelligent navigation car based on RFID, including several AGV car, a production station dispatching terminal and a remote control center, all AGV car is connected with the remote control center through the wireless network, the production station dispatching terminal through Ethernet network connection and remote control the center of communication, all AGV car with every production station dispatching terminal by laying navigation magnetic stripe in work shop is connected; the AGV car comprises a power supply, a magnetic navigation module, RFID module, wireless communication module and PLC control module, the power supply for the AGV car power supply, the magnetic navigation module, the RFID module and the wireless communication module and PLC control module is electrically connected. The system is easy to operate, not only on the AGV car navigation and automatic driving, while relying on AGV control over the car online scheduling RFID signal, which greatly improves the AGV vehicle scheduling management system scheduling management flexibility.

【技术实现步骤摘要】
基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统
本专利技术涉及无人搬运智能导航小车（即AGV小车）
，具体地说是涉及一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统。
技术介绍
传统的无人搬运智能导航小车（AGV小车）都是轻载式，通过提前编好行驶路线与行驶轨迹，使之能够按照既定的路线行驶，从而实现无人导航自动行驶。这种AGV尽管能够实现无人导航，但是一旦编好行驶路线轨迹，则无法在线控制与改变小车的运行路径，为小车的在线式调度与管理带来了不便，也不利于生产车间现场的调度控制。因此，迫切的需要对现有的AGV小车进行改进并能够对AGV小车实现在线调度控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，该系统操作方便，不仅能够对AGV小车实现无人导航及自动行驶，同时依靠RFID信号能够实时在线调度控制多个AGV小车，极大的提高了AGV小车管理调度系统调度管理的灵活性。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为，一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括载重车体以及设置在载重车体上的供电电源、动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块和PLC控制模块，所述供电电源为AGV小车进行供电，所述动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接，所述生产工位调度终端上设有工位终端交互软件系统，所述远程控制中心上设有远程控制中心交互软件系统。作为本专利技术的一种改进，所述导航磁条上等距离铺设有若干个RFID电子标签，所有RFID电子标签与RFID模块射频通信连接，所述RFID电子标签上存储有表征AGV小车所处当前位置的地址坐标编码。作为本专利技术的一种改进，所述AGV小车还包括设置在载重车体底盘上的聚氨酯车轮，所述动力驱动机构和伺服转向机构均与聚氨酯车轮相连接，所述动力驱动机构上设有动力电机和行驶控制模块，所述动力电机和行驶控制模块电连接，所述伺服转向机构上设有伺服电机和转向控制模块，所述伺服电机和转向控制模块电连接，所述行驶控制模块和转向控制模块均与PLC控制模块相连接。作为本专利技术的一种改进，所述磁导航模块采用磁导航传感器，所述磁导航传感器包括多个微型磁场检测传感器、与微型磁场检测传感器相对应的LED指示灯和控制芯片，所述微型磁场检测传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接。作为本专利技术的一种改进，所述AGV小车还包括设置在载重车体上的称重传感器，所述称重传感器与PLC控制模块电连接。作为本专利技术的一种改进，所述远程控制中心交互软件系统中设有指示所有AGV小车行驶路径的实时路线图，所述实时路线图上标注有与RFID电子标签一一对应的路标点，所述路标点能够根据AGV小车的行驶路径实时显示红色或绿色。作为本专利技术的一种改进，所有AGV小车的载重车体上设有随车的第一启动/停止按钮，所述生产工位调度终端上设有控制所有AGV小车的第二启动/停止按钮，所述远程控制中心交互软件系统上设有控制所有AGV小车的第三启动/停止按钮，所述第一启动/停止按钮、第二启动/停止按钮和第三启动/停止按钮之间采用联动控制，其中，任意一个启动/停止按钮均可控制AGV小车的启动与停止，并且通过控制AGV小车的启动与停止与否来判断AGV小车的忙/空闲状态。作为本专利技术的一种改进，所述磁导航模块的数量为2个，分别设置在载重车体的前端面底部中间位置和后端面底部中间位置，所述RFID模块的数量为2个，其中一个设置在前端面磁导航模块的后部，另一个设置在后端面磁导航模块的前部；所有磁导航模块与导航磁条之间的铅锤距离保持在30-50mm，所有RFID模块与RFID电子标签之间的铅锤距离保持在30-50mm。作为本专利技术的一种改进，所述磁导航模块上设有至少3个LED指示灯，LED指示灯用于指示AGV小车在自动行驶过程中其行驶路线是否发生偏移，每个LED指示灯均对应一个位置开关信号，磁导航模块将位置开关信号传输给PLC控制模块进行处理，并发出指令给行驶控制模块和转向控制模块使聚氨酯车轮差速转向，从而对AGV小车实现纠偏。作为本专利技术的一种改进，每一个生产工位调度终端都能够发送用于呼叫AGV小车的调度指令，通过以太网络将调度指令传输至远程控制中心，远程控制中心根据调度指令发出控制指令给当前处于空闲状态的AGV小车，AGV小车接收到来自远程控制中心的控制指令后，自动驶向发出调度指令的生产工位调度终端等待装货，待满载后AGV小车自动驶向最终卸载目的地等待卸货，待空载后AGV小车原地等待远程控制中心的下一个控制指令；AGV小车在自动运行过程中，PLC控制模块通过无线网络实时将至少包括车速、载重及位置的AGV小车车辆信息传输给远程控制中心，以实现远程控制中心对AGV小车的在线调度与管理功能。相对于现有技术，本专利技术的优点如下，1）整个系统的结构设计巧妙，维护方便且成本低，通过远程控制中心和生产工位调度终端与AGV小车的相互配合，形成了按需呼叫AGV小车的智能调度管理系统，能够有效实现对生产车间内所有AGV小车的在线调度与管控功能，极大地提高了生产效率与效益；2）AGV小车上设置的RFID模块与设置在导航磁条上的RFID电子标签之间的相互配合使用，通过利用RFID无线射频技术实现了AGV小车当前地理位置的实时获取，并通过远程控制中心的实时路线图以图形化界面对AGV小车的行驶路径进行实时动态显示，相较于传统的AGV小车仅能够运输货物，本系统实现了AGV小车的在线图形化实时导航与控制；3）每一个生产工位调度终端都能够根据生产需要向远程控制中心发出呼叫AGV小车的调度指令，由远程控制中心根据调度指令查询当前处于空闲状态的AGV小车，并向AGV小车发出控制指令，AGV小车接收到控制指令后将控制指令解码生成目标生产工位调度终端和最终卸载目的地；4）AGV小车上采用PLC作为下位机，可有效控制AGV小车实现无人导航自动行驶的功能，并通过PLC控制模块的控制作用自动驶向目标生产工位调度终端，进行装货，通过称重传感器实时检测AGV小车的载荷重量，待满载后，AGV小车继续自动驶向最终卸载目的地，待到达最终卸载目的地并卸载后，AGV小车重新处于原地等待状态，等待远程控制中心的下一个控制指令。附图说明图1为本专利技术的在线调度控制系统结构示意图。图2为本专利技术的导航磁条与RFID电子标签的结构示意图。图3为本专利技术的AGV小车的工作原理图。图4为本专利技术的AGV小车的工作流程图。图5为本专利技术的生产工位调度终端按需呼叫AGV小车的工作流程图。图6为本专利技术的远程控制中心的工作流程图。具体实施方式为了加深对本专利技术的理解和认识，下面结合附图对本专利技术作进一步描述和介绍。如图1所示，本专利技术所公开的一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，具体包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，其中AGV小车和生产工位调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于：包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括载重车体以及设置在载重车体上的供电电源、动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块和PLC控制模块，所述供电电源为AGV小车进行供电，所述动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接，所述生产工位调度终端上设有工位终端交互软件系统，所述远程控制中心上设有远程控制中心交互软件系统。

【技术特征摘要】
1.一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于：包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括载重车体以及设置在载重车体上的供电电源、动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块和PLC控制模块，所述供电电源为AGV小车进行供电，所述动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接，所述生产工位调度终端上设有工位终端交互软件系统，所述远程控制中心上设有远程控制中心交互软件系统。2.如权利要求1所述的基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于，所述导航磁条上等距离铺设有若干个RFID电子标签，所有RFID电子标签与RFID模块射频通信连接，所述RFID电子标签上存储有表征AGV小车所处当前位置的地址坐标编码。3.如权利要求1所述的基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于，所述AGV小车还包括设置在载重车体底盘上的聚氨酯车轮，所述动力驱动机构和伺服转向机构均与聚氨酯车轮相连接，所述动力驱动机构上设有动力电机和行驶控制模块，所述动力电机和行驶控制模块电连接，所述伺服转向机构上设有伺服电机和转向控制模块，所述伺服电机和转向控制模块电连接，所述行驶控制模块和转向控制模块均与PLC控制模块相连接。4.如权利要求1所述的基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于，所述磁导航模块采用磁导航传感器，所述磁导航传感器包括多个微型磁场检测传感器、与微型磁场检测传感器相对应的LED指示灯和控制芯片，所述微型磁场检测传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接。5.如权利要求1所述的基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于，所述AGV小车还包括设置在载重车体上的称重传感器，所述称重传感器与PLC控制模块电连接。6.如权利要求2所述的基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于，所述远程控制中心交互软件系统中设有指示所有AGV小车行驶路径的实时路线图，所述实时路线图上标注有与RFID电子标签一...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢倩，崔治，冯伟，赵世田，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32