The invention discloses a vehicle safety control system and method for automatic driving lane detection missing, including automatic driving and decision module, image processing module, lighting controller, actuator and HMI module automatic driving module is connected with the decision, and the module is connected with the camera and image processing; image processing module for processing image detection and lane; automatic driving decision module based on Lane planning path of the vehicle, the vehicle control, in the image processing module to detect the lane line, automatic driving decision module according to the history of the vehicle and the information detected by the radar group road pathable area control vehicle passable area reduction, emergency lamp and lighting controller, and through the HMI module to remind the driver Take over vehicle. When the lane can not be detected in a short time, the invention can ensure the safety of the vehicle and ensure the safety of the driver.
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法
本专利技术属于自动驾驶技术,具体涉及一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法。
技术介绍
高速公路自动驾驶系统是针对高速公路结构化道路的自动驾驶系统,在高速公路主路上通过前视摄像头和图像处理模块的配合对车道线进行检测,以确定车辆和车道线的相对位置,从而控制方向盘沿着车道线行驶或切换道路;并通过车身周围的雷达传感器对车辆四周交通环境进行检测,从而确实安全状况。但如果道路上的车道线出现残缺或光线不足时,图像处理模块就无法从摄像头所采集的图像中检测到车道线,检测不到车道线,自动驾驶系统就无法规划出车辆的行驶路径,这个时候就需要驾驶员来接管车辆,但如果驾驶员没有关注驾驶行为,驾驶员就无法及时响应车辆的提醒,但自动驾驶系统会直接退出,势必会导致不必要的交通事故。因此,有必要开发一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法,当车道线在短暂时间内无法检测到时,能确保车辆处于安全状态,保证驾驶员的安全。本专利技术所述的自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,包括摄像头、雷达组、图像处理模块、灯光控制器、自动驾驶决策模块、执行机构和HMI模块;所述摄像头与图像处理模块连接;所述自动驾驶决策模块分别与图像处理模块、灯光控制器、执行机构、HMI模块连接;所述摄像头用于采集车辆前方路面的图像;所述雷达组至少包括分别安装在车辆的四个角以及正前方的雷达,用于对周围环境进行检测;所述图像处理模块对图像进行处 ...
【技术保护点】
一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,其特征在于:包括摄像头(3)、雷达组、图像处理模块(2)、灯光控制器(4)、自动驾驶决策模块(5)、执行机构(6)和HMI模块(7);所述摄像头(3)与图像处理模块(2)连接;所述自动驾驶决策模块(5)分别与图像处理模块(2)、灯光控制器(4)、执行机构(6)、HMI模块(7)连接;所述摄像头(3)用于采集车辆前方路面的图像;所述雷达组至少包括分别安装在车辆的四个角以及正前方的雷达(1),用于对周围环境进行检测;所述图像处理模块(2)对图像进行处理,并进行车道线的检测;所述自动驾驶决策模块(5)基于所检测出的车道线规划出车辆的行驶路径,并控制车辆的执行机构使车辆按照行驶路径行驶,并在图像处理模块(2)无法检测出车道线时,自动驾驶决策模块(5)根据车辆的历史轨迹以及雷达组对周围环境的检测结果得到道路可通行区域,执行机构(6)控制车辆在可通行区域内减速行驶,且自动驾驶决策模块(5)发送点亮应急灯控制指令给灯光控制器(4),灯光控制器(4)点亮应急灯,并通过HMI模块(7)不断提醒驾驶员接管车辆。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,其特征在于:包括摄像头(3)、雷达组、图像处理模块(2)、灯光控制器(4)、自动驾驶决策模块(5)、执行机构(6)和HMI模块(7);所述摄像头(3)与图像处理模块(2)连接;所述自动驾驶决策模块(5)分别与图像处理模块(2)、灯光控制器(4)、执行机构(6)、HMI模块(7)连接;所述摄像头(3)用于采集车辆前方路面的图像;所述雷达组至少包括分别安装在车辆的四个角以及正前方的雷达(1),用于对周围环境进行检测;所述图像处理模块(2)对图像进行处理,并进行车道线的检测;所述自动驾驶决策模块(5)基于所检测出的车道线规划出车辆的行驶路径,并控制车辆的执行机构使车辆按照行驶路径行驶,并在图像处理模块(2)无法检测出车道线时,自动驾驶决策模块(5)根据车辆的历史轨迹以及雷达组对周围环境的检测结果得到道路可通行区域,执行机构(6)控制车辆在可通行区域内减速行驶,且自动驾驶决策模块(5)发送点亮应急灯控制指令给灯光控制器(4),灯光控制器(4)点亮应急灯,并通过HMI模块(7)不断提醒驾驶员接管车辆。2.根据权利要求1所述的自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,其特征在于:所述雷达(1)采用毫米波雷达,用于对道路边沿或高速路护栏,以及障碍物的检测。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,其特征在于:所述摄像头(3)安装在车辆正前方的前挡风玻璃上。4.一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制方法,其特征在于:采用如权利要求1至3任一所述的自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统,其方法包括以下步骤:步骤一、摄像头实时采...
【专利技术属性】
技术研发人员:孔周维,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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