The present invention provides a system and automated equipment path planning method, no operation scope obtain automatic operation equipment, and make sure each vertex the non operating range, determine the coordinates of each of the vertices in the vertex, any single operation as starting point, according to the work starting point coordinates, and the adjacent two preset working path width a vertex, calculation of path planning starting point coordinates, not parallel to the boundary direction and scope of work, not the work scope boundary interval operation path width preset distance, path planning is not in the scope of work inside, when not operating range is zero, the termination of path planning, path to obtain the automation equipment. In the whole process, gradually shrinking the planning path from the outside to the inside, can greatly reduce the small radius of roboticized equipment during the whole operation to reduce the energy consumption, to improve the operation efficiency and time.
【技术实现步骤摘要】
自动化作业设备路径规划方法与系统
本专利技术涉及路径规划
,特别是涉及自动化作业设备路径规划方法与系统。
技术介绍
随着人们生活水平的提高,目前越来越多的自动化作业设备应用到实际生产生活中,给人们带来了巨大便利。例如目前常见的植保无人机自动进行植保操作、智能扫地机器人自动进行清扫操作等。自动化作业设备在进行自动化作业过程中,如何合理规划好作业路径是非常重要的环节,合理路径规划能够有效提升自动化作业设备的作业效率,带来更大的经济效益并给人们带来更多的生活便利性。然而,一般自动化作业设备路径规划一般基于起始点与终止点采用固定路径规划或采用自动检测故障物的方式,当检测到故障物时进行转向(扫地机器人多采用此种方式)等方式进行路径规划。作业路径固定规划或无序随意变动都会使自动化作业设备无目的、无针对性针对当前应用场景进行合理的作业,降低了自动化作业设备的作业效率。
技术实现思路
基于此,有必要针对一般自动化作业设备路径规划固定或无序设定,无法针对当前应用场景进行合理规划,严重降低自动化作业设备的作业效率的问题,提供一种自动化作业设备路径规划方法与系统,针对当前应用场景,合理规划自动化作业设备路径,有效提升其作业效率。一种自动化作业设备路径规划方法,包括步骤:获取自动化作业设备的未作业范围,并确定未作业范围的各个顶点;构建平面坐标系,确定各顶点的坐标;以任意单个顶点为作业起点,根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及各顶点中与作业起点相邻的两个顶点坐标,计算路径规划起点坐标,作业路径预设宽度不大于自动化作业设备的作业宽度的一半;沿平行于未作业范围边界的方向,与未作业范 ...
【技术保护点】
一种自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,包括步骤:获取自动化作业设备的未作业范围,并确定所述未作业范围的各个顶点;构建平面坐标系,确定各所述顶点的坐标;以任意单个所述顶点为作业起点,根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及各所述顶点中与所述作业起点相邻的两个所述顶点坐标,计算路径规划起点坐标,所述作业路径预设宽度不大于所述自动化作业设备的作业宽度的一半;沿平行于未作业范围边界的方向,与未作业范围边界间隔所述作业路径预设宽度距离,在未作业范围内侧进行路径规划;当未作业范围为零时,终止路径规划,获得所述自动化作业设备的路径。
【技术特征摘要】
1.一种自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,包括步骤:获取自动化作业设备的未作业范围,并确定所述未作业范围的各个顶点;构建平面坐标系,确定各所述顶点的坐标;以任意单个所述顶点为作业起点,根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及各所述顶点中与所述作业起点相邻的两个所述顶点坐标,计算路径规划起点坐标,所述作业路径预设宽度不大于所述自动化作业设备的作业宽度的一半;沿平行于未作业范围边界的方向,与未作业范围边界间隔所述作业路径预设宽度距离,在未作业范围内侧进行路径规划;当未作业范围为零时,终止路径规划,获得所述自动化作业设备的路径。2.根据权利要求1所述的自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,所述以任意单个所述顶点为作业起点,根据作业起点坐标、作业路径预设宽度以及各所述顶点中与所述作业起点相邻的两个所述顶点坐标,计算路径规划起点坐标的步骤包括:在各所述顶点中任意选取作业起点;确定各所述顶点中与所述作业起点相邻的第一顶点和第二顶点,获取所述第一顶点的坐标与所述第二顶点的坐标;根据所述作业起点的坐标以及所述第一顶点的坐标,获取所述未作业范围中所述作业起点与所述第一顶点所处边界直线的直线方程,记为第一边界的直线方程;根据所述第一边界的直线方程与所述作业路径预设宽度,获取路径规划第一直线的直线方程;根据所述作业起点的坐标以及所述第二顶点的坐标,获取所述未作业范围中所述作业起点与所述第二顶点所处边界直线的直线方程,记为第二边界的直线方程;根据所述路径规划第一直线的直线方程与所述第二边界的直线方程,确定路径规划起点坐标。3.根据权利要求2所述的自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,所述沿平行于未作业范围边界的方向,与未作业范围边界间隔所述作业路径预设宽度距离,在未作业范围内侧进行路径规划的步骤包括:采用计算所述路径规划起点坐标相同方式,在未作业范围内侧迭代计算路径规划下一转向点坐标。4.根据权利要求3所述的自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,所述当未作业范围为零时,终止路径规划的步骤包括:当迭代计算出的路径规划下一转向点坐标与相邻已路径规划的路径的垂直距离小于2倍所述作业路径预设宽度时,判定当前转折点为路径规划终点,终止路径规划。5.根据权利要求1所述的自动化作业设备路径规划方法,其特征在于,所述构建平面坐标系,确定各所述顶点的坐标的步骤包括:确定所述自动化作业设备停放位置;以所述自动化作业设备停放位置为坐标原点,构建平面坐...
【专利技术属性】
技术研发人员:王维,周泽蕴,
申请(专利权)人:湖南挚新科技发展有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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