The invention provides a vehicle location system, including image acquisition module; the camera parameters and traffic information input module, which is characterized in that also includes: image preprocessing module; vehicle detection; camera 3D attitude determination module; jitter ranging module; pre alarm information output module. The other technical proposal of the invention is to provide a vehicle ranging method based on the above system. The invention can effectively detect vehicles located in front of the vehicle and carry out ranging. The invention combines the characteristics of the bottom shadow of the vehicle and the characteristics of the tail lamp to detect the vehicle, has high robustness and improves the execution efficiency of the algorithm. Compared with the existing methods, the ranging algorithm in the invention has lower cost and simpler installation and use.
【技术实现步骤摘要】
一种车载测距系统及方法
本专利技术涉及一种基于单目视觉技术的车载测距系统及方法。
技术介绍
基于单目视觉技术的车载测距系统首先需要实现前方车辆的检测。目前,用于检测前方车辆的方法主要有:基于车辆底部阴影特征的检测方法、基于车辆红色尾灯特征的车辆检测方法以及基于光流的运动车辆的检测方法。基于光流的运动车辆的检测方法在动态背景下,识别率较低。基于车辆底部阴影特征以及车辆水平边缘特征和对称性的车辆检测方法,首先利用车辆底部阴影特征确定可能存在车辆的区域,再根据车辆的水平边缘特征和对称性精确定位。该方法没有对检测到的阴影特征进行虚假目标的排除。基于车辆尾灯特征的车辆检测方法需要对获取的每一帧图像进行颜色空间的转换。目前,车载测距系统,大多采用雷达、超声波等传感器。而基于单目视觉的测距技术,一般又需要配合激光等设备使用。基于视觉系统的测距方法与雷达、超声波等传感器相比,具有安装简便、价格低廉、对外部环境无干扰等优点。目前的基于摄像机内部参数和几何关系的单目视觉测距方法在摄像机三维姿态不变的条件下具有较为准确的测距效果,应用在车载测距系统中则会产生较大的误差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于视觉系统的测距系统及方法。为了达到上述目的,本专利技术的一个技术方案是提供了一种车载测距系统,包括:图像采集模块,用于从车载摄像头获取道路图像;摄像头参数及路况信息输入模块,用于输入车载摄像头的安装高度信息及路况信息,不同路况信息对应不同的安全车距,其特征在于,还包括:图像预处理模块,用于将图像采集模块获取的道路图像转换为灰度图像;车辆检测模块,对图像预处理模块得到的图像 ...
【技术保护点】
一种车载测距系统,包括:图像采集模块,用于从车载摄像头获取道路图像;摄像头参数及路况信息输入模块,用于输入车载摄像头的安装高度信息及路况信息,不同路况信息对应不同的安全车距,其特征在于,还包括:图像预处理模块,用于将图像采集模块获取的道路图像转换为灰度图像;车辆检测模块,对图像预处理模块得到的图像进行阈值分割,从而将车辆底部阴影区域分割出来,以检测前方是否有车辆,若有前方有车辆,则记录前方车辆底部阴影区域的几何中心的坐标,作为待定的测距点;摄像头三维姿态判定模块,用于从车辆检测模块得到的图像中检测车道线,利用车道线的变化情况判断摄像头的三维姿态,摄像头的三维姿态分为正常姿态、俯仰角变化、旋转、车辆偏离车道进行判断,若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标的变化均小于允许的最大差值,则摄像头的三维姿态处于正常姿态;若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标中多个坐标的纵坐标值的变化超过了允许的最大差值,且其横坐标变化不大,则摄像头的三维姿态处于俯仰角变化;若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标中有多个坐标的横纵坐标值的变化均超过了允许 ...
【技术特征摘要】
1.一种车载测距系统,包括:图像采集模块,用于从车载摄像头获取道路图像;摄像头参数及路况信息输入模块,用于输入车载摄像头的安装高度信息及路况信息,不同路况信息对应不同的安全车距,其特征在于,还包括:图像预处理模块,用于将图像采集模块获取的道路图像转换为灰度图像;车辆检测模块,对图像预处理模块得到的图像进行阈值分割,从而将车辆底部阴影区域分割出来,以检测前方是否有车辆,若有前方有车辆,则记录前方车辆底部阴影区域的几何中心的坐标,作为待定的测距点;摄像头三维姿态判定模块,用于从车辆检测模块得到的图像中检测车道线,利用车道线的变化情况判断摄像头的三维姿态,摄像头的三维姿态分为正常姿态、俯仰角变化、旋转、车辆偏离车道进行判断,若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标的变化均小于允许的最大差值,则摄像头的三维姿态处于正常姿态;若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标中多个坐标的纵坐标值的变化超过了允许的最大差值,且其横坐标变化不大,则摄像头的三维姿态处于俯仰角变化;若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标中有多个坐标的横纵坐标值的变化均超过了允许的最大差值,则摄像头的三维姿态处于旋转;若从车辆检测模块得到获取的m幅图像中的车道线的交点横纵坐标中横坐标值的变化近乎全部超过允许的最大差值,且纵坐标变化不大,或者检测到其中一条车道线位于车辆下方,则摄像头的三维姿态处于车辆偏离车道;防抖动测距模块,根据摄像头三维姿态判定模块得到的摄像头三维姿态信息从车辆检测模块得到的待定的测距点中选取合适的测距点,进行测距,其中:当摄像头的三维姿态处于正常姿态时,取最新获取的m个待定的测距点的横纵坐标的平均值为最终的目标测距点的坐标;当摄像头的三维姿态处于俯仰角变化时,从最新获取的m个待定的测距点中选取纵坐标变化最小的m1个坐标,取横纵坐标的平均值为最终的目标测距点的坐标;当摄像头的三维姿态处于旋转,则从最新获取的m个待定的测距点中选取横纵坐标变化均为最小的m2个坐标,取横纵坐标的平均值为最终的目标测距点的坐标;当摄像头的三维姿态处于车辆偏离车道,则以当前获取的待定的测距点为最终的目标测距点的坐标;预警信息输出模块,用于根据防抖动测距模块获得最终的目标测距点的坐标以及摄像头参数及路况信息输入模块输入的车载摄像头的安装高度信息计算得到当前车辆与前车之间的距离d,将距离d与摄像头参数及路况信息输入模块输入的路况信息对应的安全车距相比较,若低于安全车距,则向驾驶员发出警报:式中,h为车载摄像头的安装高度,α为车载摄像头的俯仰角度,y为最终的目标测距点的纵坐标,y0为车载摄像头光轴与像平面的交点的纵坐标值,f为车载摄像头的焦距。2.如权利要...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。