待测板卡的针盒位置的确定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种待测卡板的针盒位置的确定方法和装置，该方法包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；机械臂相机固定在机械臂上；根据机械臂相机与机械臂的相对位置、机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与待测板卡位置对应的第一向量；第一向量包括待测板卡与机械臂相机的夹角、待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据第一向量确定待测板卡的针盒位置。上位机能够根据第一向量精确地控制机械臂将待测板卡放置在测试盒对应的针盒中，无需人工操作，提高了板卡的测试效率。

Method and device for determining position of needle box of card to be measured

The invention relates to a method and a device for determining a card to be tested the needle box position, the method includes: to control the mechanical arm to move above the test box, and control the robotic arm camera positioning test board to measure board position; test card is placed in the test box in the needle box inside the corresponding machine; the camera is fixed on the arm manipulator; according to the first vector coordinates in the manipulator coordinates relative position, manipulator manipulator and camera manipulator calculation and measured board corresponding to the position of the first vector; including measured angle, the board and the mechanical arm to be measured in camera manipulator coordinates in the horizontal coordinate information and longitudinal coordinate information; according to the position of the measured needle box board first vector. The host computer can precisely control the mechanical arm according to the first vector, and the test board is placed in the pin box corresponding to the test box, so that the test efficiency of the board can be improved without manual operation.

【技术实现步骤摘要】
待测卡板的针盒位置的确定方法和装置
本专利技术涉及机顶盒生产领域，特别是涉及一种待测卡板的针盒位置的确定方法和装置。
技术介绍
在机顶盒生产过程中，需要对机顶盒的板卡进行测试，以检测生产的板卡的性能。对于每一型号的机顶盒，板卡的结构并不相同，因而在测试盒的不同位置设置有与板卡对应的针盒，在测试时，如图6所示，使用机械臂61将板62从工位拾取，移动机械臂61将板卡62放置在测试盒63中与板卡型号对应的针盒中，使板卡的针脚与什盒中的针脚应。通常由人工对板卡的放置位置进行校准，校准后机械臂控制器记录板卡的放置位置，对于同一批次的板卡的测试，由机械臂根据记录的放置位置进行测试操作。传统的校准方法由人工操作机械臂，另一人根据板卡的型号，站在测试盒侧观察机械臂与测试盒中对应针盒的相对位置，指挥操作者将板卡放置在测试盒的对应针盒中。由于人工观察对于距离的估算不精确，需要来回调试机械臂与测试盒的相对位置，效率低。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种高效率的测试针盒的校准方法和装置。一种待测卡板的针盒位置的确定方法，包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；所述待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；所述机械臂相机固定在所述机械臂上；根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量；所述第一向量包括所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、所述待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据所述第一向量确定所述待测板卡的针盒位置。一种待测卡板的针盒位置的确定装置，包括：机械臂控制模块，用于控制机械臂移动至测试盒上方；机械臂相机控制模块，用于控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；所述待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；所述机械臂相机固定在所述机械臂上；计算模块，用于根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量；所述第一向量包括所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、所述待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；针盒位置确定模块，用于根据所述第一向量确定所述待测板卡的针盒位置。上述的待测卡板的针盒位置的确定方法，通过在待测板卡放置在测试盒中对应的针盒内，在机械臂上安装机械臂相机对待测板卡进行拍照，定位得到板卡的第一向量，通过求解第一向量得到板卡坐标信息，进而得到待测板卡的针盒位置，从而上位机能够根据第一向量精确地控制机械臂将待测板卡放置在测试盒对应的针盒中，无需人工操作，提高了板卡的测试效率。附图说明图1为一个实施例的待测卡板的针盒位置的确定系统的结构示意图；图2为一个实施例的待测卡板的针盒位置的确定方法的流程图；图3为一个实施例的对机械臂相机进行校正的步骤流程图；图4为一个实施例的计算第一向量的步骤流程图；图5为一个实施例的待测卡板的针盒位置的确定装置的功能模块示意图；图6为一个
技术介绍
中的机械臂操作示意图。具体实施方式在一个实施例中，提供一种待测卡板的针盒位置的确定系统，如图1所示，包括包括上支臂101和下支臂102的机械臂10、机械臂相机11和产线相机12和上位机(图未示)，上位机分别与机械臂、机械臂相机和产线相机12连接，用于获取和分析机械臂相机和产线相机采集的图像，用于控制机械臂的移动。机械臂相机11设置在下支臂102上，随着机械臂的移动而移动。产线相机12设置在拾取板卡的工位的上方，板卡20生产完成后，经传送带传送至该工位，等待测试。一种测试针盒的校准方法，运行在上位机上，上位机用于控制机械臂动作。产线相机12已预先完成校准，经校准后的产线相机12在机械臂坐标系中的坐标是确定的。本实施例中的机械臂坐标系是指上位机建立的机械臂的控制坐标系。通过产线相机12对机械臂相机进行校正，得到机械臂相机与机械臂的相关位置。机械臂相机11通过校准后，可得到机械臂相机11与机械臂的相对位置，由于机械臂10与机械臂相机11的相对位置是已知的，因而，通过机械臂10与机械臂相机11的相对位置能够实现机械臂相机坐标系与机械臂坐标系的转换。机械臂相机坐标系是指上位机建立的以机械臂相机的中心为原点建立的坐标系。具体的，如图2所示，该方法包括以下步骤：S202：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内，机械臂相机固定在机械臂上。测试盒设置有与板卡的结构对应的针盒，本实施例中，预先将一个本批次需要测试的待测板卡预先放置在对应的针盒内，并控制机械臂相机移动至测试盒上方，拍照确定待测板卡的位置。S204：根据机械臂相机与机械臂的相对位置、机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与待测板卡的位置对应的第一向量；第一向量包括板卡与机械臂相机的夹角、待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息。本实施例中的机械臂坐标系是指上位机建立的以机械臂支点为原点的坐标系，用以确定机械臂位置和精确地控制机械臂移动。机械臂相机和机械臂的相对位置可通过预先对机械臂相机进行校正得到，具体的，通过对机械臂相机校正得到机械臂相机在机械臂坐标系的坐标。由于机械臂相机和机械臂的相对位置和机械臂在机械臂坐标系的坐标是已知的，从而通过转换可以确定第一向量，第一向量包括待测板卡与机械臂相机的夹角、待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息。S206：根据第一向量确定待测板卡的针盒位置。由于待测板卡被放置在对应的针盒内，从而通过第一向量能够确定待测板卡的针盒位置。上述的待测卡板的针盒位置的确定方法，通过在待测板卡放置在测试盒中对应的针盒内，在机械臂上安装机械臂相机对待测板卡进行拍照，定位得到板卡的第一向量，通过求解第一向量得到板卡坐标信息，进而得到待测板卡的针盒位置，从而上位机能够根据第一向量精确地控制机械臂将待测板卡放置在测试盒对应的针盒中，无需人工操作，提高了板卡的测试效率。在另一个实施例中，在步骤S202之前，还包括步骤：对机械臂相机进行校正，确定机械臂相机与机械臂的相对位置、机械臂相机的相关参数；相关参数包括机械臂相机在机械臂坐标系中的坐标信息、机械臂相机的缩放比。具体的，如图3所示，对机械臂相机进行校正的步骤包括：S2001：使用经校准的产线相机对参照物进行拍照，得到参照物在产线相机坐标系的坐标，参照物位于机械臂拾取板卡的工位上；产线相机固定在工位的上方。本实施例中的参照物仅作参照使用，本实施例中对参照物的具体内容不做限定，例如，一块待测板卡。将参照物放在机械臂拾取板卡的工位上，产线相机固定在工位的上方。产线相机已进行校准，其与机械臂的相对位置已确定，即产线相机在机械臂坐标系的位置是已知的。使用经校准的产线相机对参照物进行拍照，得到参照物在产线相机坐标系的坐标。产线相机坐标系是指以产线相机的中心为原点建立的坐标系。上位机识别参照物，以产线相机的中心为原点建立坐标系，确定参照物相对于产线相机的相对位置。S2002：控制机械臂移动至工位的上方，控制机械臂相机对参照物进行拍照，得到参照物在机械臂相机坐标系的坐标。机械臂相机坐标系是指以机械臂相机的中心为原点建立的坐标系，上位机识别参照物，以机械臂相机的中心为原点建立坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种待测卡板的针盒位置的确定方法，其特征在于，包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；所述待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；所述机械臂相机固定在所述机械臂上；根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量；所述第一向量包括所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、所述待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据所述第一向量确定所述待测板卡的针盒位置。

【技术特征摘要】
1.一种待测卡板的针盒位置的确定方法，其特征在于，包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；所述待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；所述机械臂相机固定在所述机械臂上；根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量；所述第一向量包括所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、所述待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据所述第一向量确定所述待测板卡的针盒位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位板卡得到待测板卡的位置的步骤之前，还包括：对所述机械臂相机进行校正，确定所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂相机的相关参数；所述相关参数包括所述机械臂相机在所述机械臂坐标系中的坐标信息、所述机械臂相机的缩放比。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量的步骤包括：获取机械臂相机在机械臂坐标系中的当前坐标；识别所述待测板卡，确定所述待测板卡在机械臂相机坐标系的坐标；获取经校准的机械臂相机的缩放比，并根据所述缩放比、所述待测板卡在机械臂相机坐标系的坐标、机械臂相机在机械臂坐标系的当前坐标确定所述待测板卡在所述机械臂坐标系的坐标；根据所述待测板卡在所述机械臂相机坐标系的坐标，计算得到待测板卡与所述机械臂相机的夹角；根据所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、以及所述待测板卡在所述机械臂坐标系的坐标确定所述第一向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述机械臂相机进行校正，确定所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂相机的相关参数的步骤包括：使用经校准的产线相机对参照物进行拍照，得到所述参照物在产线相机坐标系的坐标；所述参照物位于机械臂拾取板卡的工位上；所述产线相机固定在所述工位的上方；控制机械臂移动至所述工位的上方，控制机械臂相机对所述参照物进行拍照，得到所述参照物在机械臂相机坐标系的坐标；获取所述机械臂在机械臂坐标系的当前坐标以及所述产线相机在所述机械臂坐标系的坐标信息；根据所述参照物在产线相机坐标系的坐标、所述产线相机在所述机械臂坐标系的坐标信息、所述参照物在所述机械臂相机坐标系的坐标以及所述机械臂在机械臂坐标系的当前坐标计算得到所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述参照物向设定方向移动设定距离后，保持所述机械臂在原位置对移动后的所述参照物拍照得到移动后的所述参照物在所述机械臂相机坐标系的坐标；根据所述参照物移动前在所述机械臂相机坐标系的坐标、移动的所述设定距离和所述移动后的参照物在所述机械臂相机坐标系的坐标计算得到所述机械臂相机的缩放比。6.一种待测卡板的针盒位置的确定装...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44