码垛机及码垛方法技术

一种码垛机及码垛方法，包括：机架、输送辊道Ⅰ、输送辊道Ⅱ以及N个真空吸盘，N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ上沿X轴方向排布的N个货品吸附固定并移动至货品承载装置处。输送辊道Ⅰ将塑膜包装机塑膜后的货品沿Y轴方向输送至输送辊道Ⅱ，输送辊道Ⅱ将N个货品沿X轴方向一字排开，从而机架1内的N组真空吸盘可以在横移机构及纵移机构配合的情况下，将各个货品对应吸取，从而实现多工位同步操作。吸取后的货品在纵移机构及横移机构的作用下，将其码垛放置到货品承载装置上。替代了传统的人工码垛的方式，码垛效率得以大幅提高，同时码垛的精度也大幅提高。

Stacking machine and stacking method

Including a stacking machine and a stacking method, a machine frame, conveying roller conveyer of I, II and N a vacuum sucker, N vacuum suction will correspond to N II rollgang goods arranged along the X axis fixed adsorption and move to the goods carrying device. I will rollgang goods plastic film packaging machine after the plastic film along the Y axis direction to the conveying roller II, conveying roller II N word goods along the X axis line, and frame group N vacuum suction within 1 can be in sliding mechanism and a longitudinal movement mechanism with the situation, the goods from the corresponding in order to achieve synchronous operation, multi station. After the goods are moved under the action of the longitudinal movement mechanism and the traversing mechanism, they are laid on the goods carrier. Instead of the traditional manual palletizing method, the stacking efficiency can be greatly improved, and the accuracy of stacking is also greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
码垛机及码垛方法
本专利技术涉及物流设备领域，具体涉及一种码垛机及码垛方法。
技术介绍
传统的生产工艺中对于装箱后的货品在进行塑膜封装后其通过输送辊道输送，由人工将输送辊道输送来的塑膜封装后的整箱的货品码垛摆放到木托盘或货笼内，之后由人工或叉车转运至仓库存储。由于包装机的效率最快为4s/包，上述码垛的过程需要人工操作，因此存在码垛效率低，对人员需求量大，人的劳动强度较大，码垛的精度差的弊端；如果采用机械手操作的方式，虽然能提高效率，但是成本相当高。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种既能保证提高码垛效率及码垛精准度又能控制成本的码垛机及码垛方法。本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机，包括：机架，货品承载装置位于机架内；输送辊道Ⅰ，其头端与塑膜包装机相连，用于将塑膜包装后的货品以空间坐标系的Y轴方向输送；输送辊道Ⅱ，其位于机架内，输送辊道Ⅱ与输送辊道Ⅰ的尾端相连，用于将N个输送辊道Ⅰ输送的塑膜包装后的货品以空间坐标系的X轴方向输送，其中N为大于等于1的自然数；以及N个真空吸盘；每个真空吸盘分别通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动，分别通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向纵向移动，在横移机构及纵移机构的作用下，N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ上沿X轴方向排布的N个货品吸附固定并移动至货品承载装置处。上述货品承载装置为木托盘或货笼。上述横移机构包括水平沿Y轴方向固定于机架上的直线滑台Ⅱ以及与直线滑台Ⅱ传动连接的伺服电机Ⅱ，所述纵移机构包括竖直沿Z轴方向设置的直线滑台Ⅰ以及与直线滑台Ⅰ传动连接的伺服电机Ⅰ，所述直线滑台Ⅰ的滑台Ⅰ固定于直线滑台Ⅱ的滑台Ⅱ上，所述真空吸盘水平固定于直线滑台Ⅰ的下端。为了便于货品沿Y轴方向运动，还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅱ后端的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆上安装有推板Ⅱ，当驱动气缸的活塞杆全部伸出时，推板Ⅱ将输送辊道Ⅱ上的货品沿Y轴方向向前推动。为了便于定位，还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅰ后端的导向板Ⅰ以及设置于输送辊道Ⅰ前端的气缸Ⅰ，所述气缸Ⅰ的活塞杆上安装有推板Ⅰ，当气缸Ⅰ的活塞杆全部伸出时，推板Ⅰ将输送辊道Ⅰ上的货品推动至与导向板Ⅰ相接触。为了提高码垛的精准度，还包括设置于机架内的用于对货品承载装置在X轴方向及Y轴方向限位的定位机构。为了降低偏转力矩导致对直线滑台的磨损，还包括固定于机架上且位于直线滑台Ⅱ下端的直线滑台Ⅲ，所述直线滑台Ⅲ与直线滑台Ⅱ相平行，所述直线滑台Ⅰ上滑动安装有两个滑台Ⅰ，位于上端的滑台Ⅰ固定于直线滑台Ⅱ的滑台Ⅱ上，位于下端的滑台Ⅰ固定于直线滑台Ⅲ的滑台Ⅲ上，所述直线滑台Ⅲ的前后两端分别通过同步轴与直线滑台Ⅱ的前后两端传动连接。为了便于定位，还包括沿X轴方向设置于输送辊道Ⅱ内侧端的导向板Ⅲ，经输送辊道Ⅰ输送的货品与导向板Ⅲ相接触。上述定位机构包括两个底座、沿X轴方向设置于每个底座内侧端的导向板Ⅱ、通过销轴转动安装于每个底座前端卡块以及尾端铰接安装于每个底座上的气缸Ⅱ，所述气缸Ⅱ的活塞杆头端与卡块铰接安装，所述卡块的内侧端水平设置有钩头，两个导向板Ⅱ之间的间距与货品承载装置的宽度相匹配，当气缸Ⅱ的活塞杆全部伸出时，所述钩头的内端面沿Y轴方向设置。为了防止压坏货品，上述真空吸盘与直线滑台Ⅰ之间夹装有若干弹簧。为了实现掉货检测，上述真空吸盘的外侧端设置有光电开关，所述真空吸盘的外径小于货品的外径。为了便于测量货品高度，上述真空吸盘上设置有用于检测货品高度的测距传感器。一种码垛方法，包括如下步骤：a)输送辊道Ⅰ将塑膜包装后的货品以空间坐标系的Y轴方向输送；b)输送辊道Ⅱ将输送辊道Ⅰ输送来的N个货品以空间坐标系的X轴方向输送，其中N为大于等于1的自然数；c)码垛机中的N个真空吸盘通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动，直至各个真空吸盘位于取货位置，当对应的货品到达取货位置的正下方时，通过测距传感器检测出货品高度；d)N个真空吸盘通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向向下移动，直至真空吸盘吸附于货品上表面上；e)纵移机构驱动真空吸盘携带货品以空间坐标系Z轴方向向上移动，使货品下端离开输送辊道Ⅱ；f)横移机构驱动真空吸盘以空间坐标系Y轴方向横向移动至货品承载装置的上端指定放货位置，货品承载装置由人工、AGV小车或输送机构放置在放货位置的下方；g)纵移机构驱动真空吸盘携带货品以空间坐标系Z轴方向向下移动，将货品码放于货品承载装置上，使货品承载装置上的每列货品始终保持自左向右高度依次下降的状态，然后真空吸盘回到取货位置；h）重复以上步骤，待码放完一个货品承载装置后，由人工、AGV小车或输送机构运走。本专利技术的有益效果是：输送辊道Ⅰ将塑膜包装机塑膜后的货品沿Y轴方向输送至输送辊道Ⅱ，输送辊道Ⅱ将N个货品沿X轴方向一字排开，从而机架1内的N组真空吸盘可以在横移机构及纵移机构配合的情况下，将各个货品对应吸取，从而实现多工位同步操作。吸取后的货品在纵移机构及横移机构的作用下，将其码垛放置到货品承载装置上。替代了传统的人工码垛的方式，码垛效率得以大幅提高，同时码垛的精度也大幅提高，并且成本也低。附图说明图1为本专利技术的主视结构示意图Ⅰ；图2为本专利技术的左视结构示意图；图3为本专利技术的俯视结构示意图；图4为本专利技术的输送辊道的结构示意图Ⅰ；图5为本专利技术的输送辊道的结构示意图Ⅱ；图6为本专利技术的定位机构的结构示意图；图7为本专利技术的主视结构示意图Ⅱ；图8为图1中的A局部放大结构示意图；图9为图1中的B局部放大结构示意图；图10为图2中的C局部放大结构示意图；图中，1.机架2.输送辊道Ⅰ3.货品4.货品承载装置5.气缸Ⅰ6.推板Ⅰ7.输送辊道Ⅱ8.导向板Ⅰ9.推板Ⅱ10.直线滑台Ⅰ11.伺服电机Ⅰ12.直线滑台Ⅱ13.直线滑台Ⅲ14.伺服电机Ⅱ15.同步轴16.滑台Ⅰ17.滑台Ⅱ18.真空吸盘19.弹簧20.光电开关21.测距传感器22.底座23.销轴24.卡块25.气缸Ⅱ26.导向板Ⅱ27.钩头28.导向板Ⅲ。具体实施方式下面结合附图1至附图10对本专利技术做进一步说明。如附图1、附图4及附图5所示，一种码垛机，包括：机架1，货品承载装置4位于机架1内；输送辊道Ⅰ2，其头端与塑膜包装机相连，用于将塑膜包装后的货品3以空间坐标系的Y轴方向输送；输送辊道Ⅱ7，其位于机架1内，输送辊道Ⅱ7与输送辊道Ⅰ2的尾端相连，用于将N个输送辊道Ⅰ2输送的塑膜包装后的货品3以空间坐标系的X轴方向输送，其中N为大于等于1的自然数；以及N个真空吸盘；每个真空吸盘分别通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动，分别通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向纵向移动，在横移机构及纵移机构的作用下，N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ7上沿X轴方向排布的N个货品3吸附固定并移动至货品承载装置4处。输送辊道Ⅰ2将塑膜包装机塑膜后的货品3沿Y轴方向输送至输送辊道Ⅱ7，输送辊道Ⅱ7将N个货品3沿X轴方向一字排开，从而机架1内的N组真空吸盘18可以在横移机构及纵移机构配合的情况下，将各个货品3对应吸取，从而实现多工位同步操作。吸取后的货品3在纵移机构及横移机构的作用下，将其码垛放置到货品承载装置4上。替代了传统的人工码垛的方式，码垛效率得以大幅提高，同时码垛的精度也大本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机，其特征在于，包括：机架（1），货品承载装置（4）位于机架（1）内；输送辊道Ⅰ（2），其头端与塑膜包装机相连，用于将塑膜包装后的货品（3）以空间坐标系的Y轴方向输送；输送辊道Ⅱ（7），其位于机架（1）内，输送辊道Ⅱ（7）与输送辊道Ⅰ（2）的尾端相连，用于将N个输送辊道Ⅰ（2）输送的塑膜包装后的货品（3）以空间坐标系的X轴方向输送，其中N为大于等于1的自然数；以及N个真空吸盘；每个真空吸盘分别通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动，分别通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向纵向移动，在横移机构及纵移机构的作用下，N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ（7）上沿X轴方向排布的N个货品（3）吸附固定并移动至货品承载装置（4）处。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机，其特征在于，包括：机架（1），货品承载装置（4）位于机架（1）内；输送辊道Ⅰ（2），其头端与塑膜包装机相连，用于将塑膜包装后的货品（3）以空间坐标系的Y轴方向输送；输送辊道Ⅱ（7），其位于机架（1）内，输送辊道Ⅱ（7）与输送辊道Ⅰ（2）的尾端相连，用于将N个输送辊道Ⅰ（2）输送的塑膜包装后的货品（3）以空间坐标系的X轴方向输送，其中N为大于等于1的自然数；以及N个真空吸盘；每个真空吸盘分别通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动，分别通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向纵向移动，在横移机构及纵移机构的作用下，N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ（7）上沿X轴方向排布的N个货品（3）吸附固定并移动至货品承载装置（4）处。2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述货品承载装置为木托盘或货笼。3.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述横移机构包括水平沿Y轴方向固定于机架（1）上的直线滑台Ⅱ（12）以及与直线滑台Ⅱ（12）传动连接的伺服电机Ⅱ（14），所述纵移机构包括竖直沿Z轴方向设置的直线滑台Ⅰ（10）以及与直线滑台Ⅰ（10）传动连接的伺服电机Ⅰ（11），所述直线滑台Ⅰ（10）的滑台Ⅰ（16）固定于直线滑台Ⅱ（12）的滑台Ⅱ（17）上，所述真空吸盘（18）水平固定于直线滑台Ⅰ（10）的下端。4.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅱ（7）后端的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆上安装有推板Ⅱ（9），当驱动气缸的活塞杆全部伸出时，推板Ⅱ（9）将输送辊道Ⅱ（7）上的货品（3）沿Y轴方向向前推动。5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅰ（2）后端的导向板Ⅰ（8）以及设置于输送辊道Ⅰ（2）前端的气缸Ⅰ（5），所述气缸Ⅰ（5）的活塞杆上安装有推板Ⅰ（6），当气缸Ⅰ（5）的活塞杆全部伸出时，推板Ⅰ（6）将输送辊道Ⅰ（2）上的货品（3）推动至与导向板Ⅰ（8）相接触。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的码垛机，其特征在于：还包括设置于机架（1）内的用于对货品承载装置在X轴方向及Y轴方向限位的定位机构。7.根据权利要求3所述的码垛机，其特征在于：还包括固定于机架（1）上且位于直线滑台Ⅱ（12）下端的直线滑台Ⅲ（13），所述直线滑台Ⅲ（13）与直线滑台Ⅱ（12）相平行，所述直线滑台Ⅰ（10）上滑动安装有两个滑台Ⅰ（16），位于上端的滑台Ⅰ（16）固定于直线滑台Ⅱ（12）的滑台Ⅱ（17）上，位于下端的滑台Ⅰ（16）固定于直线滑台Ⅲ（13）的滑台Ⅲ上，所述直线滑台Ⅲ（13）的前后...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，曲春波，吴耀华，蒋霞，张小艺，沈长鹏，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37