无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置制造方法及图纸

技术编号:15373364 阅读:244 留言:0更新日期:2017-05-18 12:39
本实用新型专利技术提供一种无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,包括机架、摄像检测机构、主动机构、从动机构、离心制动机构以及电控及传输系统;所述主动机构与从动机构之间形成一钢索夹持区域,且通过所述主动机构带动整个自动检测装置沿斜拉索桥的钢索向上爬升或向下滑行;通过所述摄像检测机构对斜拉索桥的钢索进行拍摄;所述离心制动机构与所述主动机构相连接,且通过该离心制动机构控制整个自动检测装置向下滑行的速度;所述摄像检测机构以及主动机构均与所述电控及传输系统电连接。本实用新型专利技术优点:通过该装置能够实现斜拉索桥钢索的自动化检测,可以提高对钢索的检测效率和准确性,并降低检测周期、成本以及危险性。

Wireless remote control cable stayed bridge cable automatic detection device

The utility model provides a wireless remote control cable stayed bridge cable automatic detection device, which comprises a frame, camera detection mechanism, driving mechanism, a driven mechanism and a centrifugal brake mechanism and electronic control and transmission system; a wire clamping area is formed between the driving mechanism and the driven mechanism, and through the driving mechanism to drive the entire automatic detection device along the cable bridge cable climbing or sliding down; through the camera detection mechanism for cable-stayed bridge cable to shoot; which is connected with a centrifugal brake mechanism and the driving mechanism, and by means of the centrifugal brake mechanism to control the automatic detection device of the sliding speed; the imaging and detection mechanism the driving mechanism are connected with the electronic control and transmission system for electrical connection. The utility model has the advantages that the device can be achieved through the automatic detection of cable-stayed bridge cable, the cable can improve the detection efficiency and accuracy, and reduce the detection cycle and costs and risk.

【技术实现步骤摘要】
无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置
本技术涉及一种斜拉索桥钢索检测装置,特别涉及一种无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置。
技术介绍
斜拉桥作为一种新型桥型,因其造型美观,造价相对比较低,而且抗震性好,正越来越多地出现在大江大河上。斜拉桥的主要受力构件拉索,由于长期暴露在大气之中,受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀,其表面会出现不同程度的腐蚀、开裂和内部钢丝出现断裂现象。拉索表面的腐蚀和内部钢丝的断裂现象严重威胁到斜拉桥的质量安全,甚至会造成重大的交通事故。因此,对拉索进行定期的检测和维护是非常必要的。对于拉索质量的检测,目前大都采用人工检测,这种检测方法采用的是卷扬小车搭载人工从拉索底部到拉索顶端对拉索进行检测,而这种卷扬小车重量达到上百公斤,对拉索本身就是一种损害,同时这种人工肉眼检测方法的检测效率和准确性、检测周期长、成本高、危险性大而且影响交通。近些年国内外很多科研单位都开展了缆索机器人的技术及理论研究工作,并且取得了一些实用成果。纵观这些国内外管道外机器人的行走工作原理,不外乎以下几种:基于自锁或静摩擦原理的气动蠕动式机构;基于滚动摩擦原理的螺旋爬升机构;基于克服动摩擦直线行走的机构;基于移动副和转动副的关节式爬行机构;基于并联机构的并联式爬行机构。其中轮式和气动蠕动式最为常见。这两种形式的机器人各有优劣之处,轮式机器人运动连续,比较容易控制,但越障能力受到限制。气动蠕动式运动不连续,也不易保证运动的平稳性,且需要空气压缩机,使用不太方便。例如,申请公布日为:2015.05.13,申请公布号为CN104612045A的中国专利技术专利公开了一种斜拉桥缆索检测机器人系统,包括机架,机架上设置有多个动力爬升机构,该多个动力爬升机构周向分布,动力爬升机构包括动力机构和两个爬升机构,该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接,每个爬升机构均包括能贴在缆索上滚动的滚轮,其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转,同步传动机构能带动上下设置的两个爬升机构的所有滚轮同步旋转。该方案存在以下缺陷:采用三个动力爬升机构,结构比较复杂;采用电磁制动电机,当缆索机器人突然断电时,电磁制动电机停止工作后便不能再转动,而该机器人系统没有设计相关的下降机构,在断电情况下回收十分危险。如申请公布日为:2011.11.02,授权公告号为CN202023146U的中国技术专利公开了一种斜拉桥缆索检测机器人,所述机器人由上体和下体两部分构成,所述上体包括上体板、穿过上体板并前后对称的一对上体螺杆、各固定于每个上体螺杆下部的弹簧和各固定于每根弹簧下端的一对左右平行的上体橡胶轮,所述下体包括下体板、固定于下体板的三相异步电动机、电动机变速箱和与电动机变速箱相连动并与上体橡胶轮上下对应的两对下体橡胶轮,所述上体板和下体板通过下体螺杆相固定。该方案的缺陷是:采用上、下体分别装有四只橡胶轮,在压紧装置一弹簧的作用下,使机器人与缆索保持合适的压力,这种结构不合理,因为橡胶轮和拉索表面的摩擦力不容易控制好,很容易绕拉索打转或前后摇晃;且该方案采用有线供电,电缆的长度必须大于机器人所爬升的大桥缆索的高度,高空作业时十分不方便。如申请公布日:2014.04.02,申请公布号为CN103696365A的中国专利技术专利公开了一种斜拉桥缆索机器人,包括:主动模块、从动模块、检测模块、断电保护模块,所述主动模块以主动车架为安装平台,所述从动模块以从动车架为安装平台,所述检测模块以相机支撑架为安装平台,所述断电保护模块以安装架为安装载体;所述主动车架和从动车架通过连接叉架、连接条连接;所述检测模块通过相机支撑架分别与所述主动车架以及所述从动车架连接;所述断电保护模块通过安装架与所述主动车架连接。该方案存在如下缺陷:采用无线遥控控制,未设置顶端保护装置,机器人在顶端很容易由于遥控的滞后而超程被卡住;且没有设计相关的下降机构,在断电情况下回收起来十分危险。由于现有的缆索机器人存在有爬升效率不高、整机质量大、结构复杂、安装调整不方便、适应能力差、采用有线控制、没有自动下降机构、顶端未设置保护装置等缺点。因此,研制一种可自动沿桥梁拉索爬升并能对拉索进行准确检测的自动化装置是很有必要的。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题,在于提供一种无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,通过该装置来实现斜拉索桥钢索的自动化检测,提高对钢索的检测效率和准确性,并降低检测周期、成本以及危险性。本技术是这样实现的:无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,包括一机架、一摄像检测机构、一主动机构、一从动机构、一离心制动机构以及一电控及传输系统;所述主动机构设置在所述机架的中下部;所述从动机构套设在所述机架的上部,并使所述主动机构与从动机构之间形成一钢索夹持区域,且通过所述主动机构带动整个自动检测装置沿斜拉索桥的钢索向上爬升或向下滑行;所述摄像检测机构设置在所述机架的中部和下部,且通过该摄像检测机构对斜拉索桥的钢索进行拍摄;所述离心制动机构与所述主动机构相连接,且通过该离心制动机构来控制整个自动检测装置向下滑行的速度;所述摄像检测机构以及主动机构均与所述电控及传输系统电连接。进一步地,还包括一触碰返程开关,所述触碰返程开关设置在所述机架的前端,该触碰返程开关与所述电控及传输系统电连接。进一步地,所述机架包括一下框架、一中框架以及四根导向立柱;四根所述导向立柱的底部分别与所述下框架的四个角固定连接,所述中框架固定设置在位于钢索夹持区域两侧的所述导向立柱的中部。进一步地,所述主动机构包括一驱动电机、一驱动链轮、一前主动链轮、一后主动链轮、一主动链条、一从动链条、一前主动轴、一后主动轴以及四个锥度主动胶轮,所述前主动链轮上设置有两个链轮片;所述驱动电机与驱动链轮均设置在所述下框架的下方,且通过所述驱动电机带动所述驱动链轮旋转;所述前主动轴和后主动轴均转动设置在所述下框架的上方,所述前主动轴和后主动轴的中部均对称设置有两所述锥度主动胶轮,且两所述锥度主动胶轮之间套设有一第一轴套;所述前主动链轮和后主动链轮均设置在所述驱动链轮的上方,且所述前主动轴的一端部与所述前主动链轮固定连接,该前主动轴的另一端部与所述离心制动机构相连接;所述后主动轴的一端部与所述后主动链轮固定连接,该后主动轴的另一端部与所述离心制动机构相连接;所述驱动链轮与所述主动链条相啮合,所述主动链条与所述前主动链轮中的任一链轮片相啮合,且通过所述驱动链轮带动所述前主动链轮旋转,并进而带动前主动轴上的锥度主动胶轮旋转;所述前主动链轮的另一链轮片与所述从动链条相啮合,所述后主动链轮与所述从动链条相啮合,且通过所述前主动链轮带动所述后主动链轮同步旋转,并进而带动后主动轴上的锥度主动胶轮旋转。进一步地,所述下框架的前、后端各设置有两个带第一轴承的轴承座,所述前主动轴与前端的两所述轴承座转动连接,所述后主动轴与后端的两所述轴承座转动连接。进一步地,所述从动机构包括一上框架、一锁紧件、两个从动轴以及四个带第二轴承的锥度从动胶轮;所述上框架的四个角各设有一第一安装孔;所述从动机构通过所述第一安装孔套设于所述导向立柱的上部,并通过所述锁紧件与所述中框架连接;两所述从动轴均固定设置在所述上框架的下方,每所述从动轴的中部均对称设置有两所述锥度从本文档来自技高网
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无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置

【技术保护点】
一种无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:包括一机架、一摄像检测机构、一主动机构、一从动机构、一离心制动机构以及一电控及传输系统;所述主动机构设置在所述机架的中下部;所述从动机构套设在所述机架的上部,并使所述主动机构与从动机构之间形成一钢索夹持区域,且通过所述主动机构带动整个自动检测装置沿斜拉索桥的钢索向上爬升或向下滑行;所述摄像检测机构设置在所述机架的中部和下部,且通过该摄像检测机构对斜拉索桥的钢索进行拍摄;所述离心制动机构与所述主动机构相连接,且通过该离心制动机构来控制整个自动检测装置向下滑行的速度;所述摄像检测机构以及主动机构均与所述电控及传输系统电连接。

【技术特征摘要】
1.一种无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:包括一机架、一摄像检测机构、一主动机构、一从动机构、一离心制动机构以及一电控及传输系统;所述主动机构设置在所述机架的中下部;所述从动机构套设在所述机架的上部,并使所述主动机构与从动机构之间形成一钢索夹持区域,且通过所述主动机构带动整个自动检测装置沿斜拉索桥的钢索向上爬升或向下滑行;所述摄像检测机构设置在所述机架的中部和下部,且通过该摄像检测机构对斜拉索桥的钢索进行拍摄;所述离心制动机构与所述主动机构相连接,且通过该离心制动机构来控制整个自动检测装置向下滑行的速度;所述摄像检测机构以及主动机构均与所述电控及传输系统电连接。2.根据权利要求1所述的无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:还包括一触碰返程开关,所述触碰返程开关设置在所述机架的前端,该触碰返程开关与所述电控及传输系统电连接。3.根据权利要求1所述的无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:所述机架包括一下框架、一中框架以及四根导向立柱;四根所述导向立柱的底部分别与所述下框架的四个角固定连接,所述中框架固定设置在位于钢索夹持区域两侧的所述导向立柱的中部。4.根据权利要求3所述的无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:所述主动机构包括一驱动电机、一驱动链轮、一前主动链轮、一后主动链轮、一主动链条、一从动链条、一前主动轴、一后主动轴以及四个锥度主动胶轮,所述前主动链轮上设置有两个链轮片;所述驱动电机与驱动链轮均设置在所述下框架的下方,且通过所述驱动电机带动所述驱动链轮旋转;所述前主动轴和后主动轴均转动设置在所述下框架的上方,所述前主动轴和后主动轴的中部均对称设置有两所述锥度主动胶轮,且两所述锥度主动胶轮之间套设有一第一轴套;所述前主动链轮和后主动链轮均设置在所述驱动链轮的上方,且所述前主动轴的一端部与所述前主动链轮固定连接,该前主动轴的另一端部与所述离心制动机构相连接;所述后主动轴的一端部与所述后主动链轮固定连接,该后主动轴的另一端部与所述离心制动机构相连接;所述驱动链轮与所述主动链条相啮合,所述主动链条与所述前主动链轮中的任一链轮片相啮合,且通过所述驱动链轮带动所述前主动链轮旋转,并进而带动前主动轴上的锥度主动胶轮旋转;所述前主动链轮的另一链轮片与所述从动链条相啮合,所述后主动链轮与所述从动链条相啮合,且通过所述前主动链轮带动所述后主动链轮同步旋转,并进而带动后主动轴上的锥度主动胶轮旋转。5.根据权利要求4所述的无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:所述下框架的前、后端各设置有两个带第一轴承的轴承座,所述前主动轴与前端的两所述轴承座转动连接,所述后主动轴与后端的两所述轴承座转动连接。6.根据权利要求4所述的无线遥控斜拉索桥钢索自动检测装置,其特征在于:所述从动机构包括一上框架、一锁紧件、两个从动轴...

【专利技术属性】
技术研发人员:叶盛林永南洪浩黄卫东
申请(专利权)人:福建工程学院
类型:新型
国别省市:福建,35

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