一种电机外置的核用产品容器转运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种电机外置的核用产品容器转运机器人,包括：X轴电机、Y轴电机、X轴梯形丝杠、Y向传动轴、X向移动平台、Y轴梯形丝杠、伞齿轮、齿轮、滑轨和滑块，X轴电机和Y轴电机分别连接X轴梯形丝杠和Y向传动轴，X轴梯形丝杠、Y向传动轴和滑轨两两相互平行，伞齿轮套设在Y向传动轴上，伞齿轮与齿轮进行啮合，齿轮与Y轴梯形丝杠连接，X向移动平台连接滑块、伞齿轮和X轴梯形丝杠，本实用新型专利技术实现了电机与机械手分离放置，外置布置，方便进行维护和保养。

Container transfer robot with external motor for nuclear product

The utility model discloses a motor outer nuclear product container transport robot, including: X axis motor, Y axis motor, X axis, Y trapezoidal screw drive shaft, X to the mobile platform, Y axis screw, trapezoidal bevel gear, gear, sliding, X axis and Y axis motor are respectively connected with the motor the X axis and Y trapezoidal screw drive shaft, X shaft, Y trapezoidal screw drive shaft and slide 22 parallel, bevel gear is set in the Y to the drive shaft, bevel gear and gear meshing, gear and shaft Y trapezoidal screw connection, X to the mobile platform to connect the slider, bevel gear and trapezoidal screw shaft X the utility model, a motor and the mechanical hand placed separately, external layout, convenient maintenance and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种电机外置的核用产品容器转运机器人
本技术属于工业设备领域，特别是一种电机外置的核用产品容器转运机器人。
技术介绍
现在，核能作为一种新兴能源，越来越受到各个国家的重视，核工业由于核辐射的影响，一般情况下，装置都处于密闭的环境内，对粉尘、温度、湿度和压力的要求较高，对处于该环境下的操作人员的防护要求也十分严格。目前，大部分作业由机器人操作完成，而给机器人提供动力的电机一般都放置于机器人支架上，位于环境要求较高的密闭空间内。但是，当机器人电机需要维护及保养时，需要相关维护保养人员进入到密闭环境内进行操作，既不利于保持密闭空间的相关环境指数又增加维护保养的难度，同时相关维护保养人员会受到核辐射的影响，损害相关维护保养人员身体的健康。
技术实现思路
本技术的目的是通过利用相互平行的X轴传动轴和Y向传动轴，以及与Y向传动轴固连的伞齿轮和与伞齿轮配合的齿轮，通过外部电机的带动实现机械手X轴和Y轴两个方向的运动。为了解决上述问题，本技术提出一种电机外置的核用产品容器转运机器人。本技术所采用的技术方案是：一种电机外置的核用产品容器转运机器人，包括机械手、传动部和外框架，传动部包括：X向传动部，所述X向传动部包括X轴动力件、Y轴动力件、X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台，X轴动力件和Y轴动力件位于外框架外部，X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台位于外框架内部，X轴动力件和Y轴动力件固定连接外框架，X轴动力件连接X轴传动件，X轴传动件连接外框架，Y轴动力件连接Y向传动件，Y向传动件连接外框架，X轴传动件和Y向传动件平行，X向移动平台连接X轴传动件和Y向传动件；Y向传动部，所述Y向传动部包括Y轴传动件，Y轴传动件固定连接X向移动平台，Y轴传动件与Y向传动件连接，Y轴传动件与机械手连接。进一步的，所述Y向传动件包括内部开孔的伞齿轮和横截面为多边形的Y向传动轴，Y向传动轴穿过内孔与伞齿轮连接，伞齿轮与Y轴传动件连接，伞齿轮与X向移动平台连接，多边形Y向传动轴利用与伞齿轮内孔的接触力实现机械手Y向力的传输，比通过摩擦力传输可靠以及传输的扭矩大；同时，伞齿轮与Y向传动轴之间留有间隙，不会影响X向移动平台在X轴方向的运动。进一步的，所述X轴传动件包括X轴梯形丝杠，X轴梯形丝杠与X向移动平台连接，Y轴传动件包括Y轴梯形丝杠和齿轮，齿轮与Y轴梯形丝杠同轴线地连接，齿轮与伞齿轮配合，X轴梯形丝杠和Y轴梯形丝杠具有自锁功能，可以防止X向移动平台和机械手在搬运物体的过程中发生滑动，保证机械手的定位准确；相互垂直的伞齿轮和齿轮，通过齿轮间的啮合实现力从X轴到Y轴的传输。进一步的，所述X向传动部还包括滑轨和滑块，滑轨与X轴梯形丝杠平行并且连接外框架，滑块与X向移动平台连接，滑块与滑轨连接，通过平行X轴梯形丝杠设置的滑轨实现X向移动平台在X轴的运动，既保证运动的轨迹又减少运动的阻力，保证机械手的定位准确。本技术同现有技术相比具有以下优点及效果：1、本技术通过外置电机实现机械手X轴和Y轴两个方向的运动，对于电机后续的维护保养简单便捷，特别是在机械手的工作环境为密闭环境的情况下。2、本技术通过相互平行的X轴梯形丝杠、多边形Y向传动轴和导轨限制X向移动平台的运动轨迹，保证机械手的定位准确；同时利用带有自锁功能的X轴梯形丝杠和Y轴梯形丝杠保证在运动到指定位置后不发生侧滑，进一步增加机械手的定位准确。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的爆炸图。图3为本技术的局部爆炸图。图4为本技术的布局示意图。标号说明：X轴电机1；Y轴电机2；X轴梯形丝杠3；Y向传动轴4；X向移动平台5；Y轴梯形丝杠6；伞齿轮7；齿轮8；滑轨9；滑块10。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1：如图1至4所示，一种电机外置的核用产品容器转运机器人，包括机械手、传动部和外框架，传动部包括：X轴电机1、Y轴电机2、X轴梯形丝杠3、Y向传动轴4、X向移动平台5、Y轴梯形丝杠6、伞齿轮7、齿轮8、滑轨9、滑块10、联轴器和轴承。X向移动平台5上安装带槽的滑块10，滑块10通过槽卡套在滑轨9上，滑轨9安装在外框架上并水平放置，X向移动平台5固定连接轴承和伞齿轮7，伞齿轮7套在轴承内，伞齿轮7中心开有内六角孔，伞齿轮7与齿轮8啮合，伞齿轮7与齿轮8成垂直关系，齿轮8与Y轴梯形丝杠6同轴线连接，Y向传动轴4穿过伞齿轮7的内六角孔，Y向传动轴4为六角钢，尺寸与内六角孔配合，Y向传动轴4两端分别连接外框架和Y轴电机2，Y向传动轴4和滑轨9平行；X向移动平台5与X轴梯形丝杠3连接，并通过X轴梯形丝杠3带动，X轴梯形丝杠3两端分别连接联轴器和外框架，X轴梯形丝杠3和滑轨9平行，联轴器连接X轴电机1；X轴电机1和Y轴电机2固定连接外框架，机械手固定连接Y轴梯形丝杠6。使用时，外框架内部为密闭环境，X轴电机1带动X轴梯形丝杠3转动，X向移动平台5在滑轨9内做X轴运动，到达X轴指定位置后，Y轴电机2带动Y向传动轴4转动，在压力的作用下带动伞齿轮7转动，进一步带动齿轮8转动，随之与齿轮8同轴连接的Y轴梯形丝杠6转动，实现机械手Y轴的运动。以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电机外置的核用产品容器转运机器人，包括机械手、传动部和外框架，其特征在于，传动部包括：X向传动部，所述X向传动部包括X轴动力件、Y轴动力件、X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台，X轴动力件和Y轴动力件位于外框架外部，X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台位于外框架内部，X轴动力件和Y轴动力件固定连接外框架，X轴动力件连接X轴传动件，X轴传动件连接外框架，Y轴动力件连接Y向传动件，Y向传动件连接外框架，X轴传动件和Y向传动件平行，X向移动平台连接X轴传动件和Y向传动件；Y向传动部，所述Y向传动部包括Y轴传动件，Y轴传动件固定连接X向移动平台，Y轴传动件与Y向传动件连接，Y轴传动件与机械手连接。

【技术特征摘要】
1.一种电机外置的核用产品容器转运机器人，包括机械手、传动部和外框架，其特征在于，传动部包括：X向传动部，所述X向传动部包括X轴动力件、Y轴动力件、X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台，X轴动力件和Y轴动力件位于外框架外部，X轴传动件、Y向传动件及X向移动平台位于外框架内部，X轴动力件和Y轴动力件固定连接外框架，X轴动力件连接X轴传动件，X轴传动件连接外框架，Y轴动力件连接Y向传动件，Y向传动件连接外框架，X轴传动件和Y向传动件平行，X向移动平台连接X轴传动件和Y向传动件；Y向传动部，所述Y向传动部包括Y轴传动件，Y轴传动件固定连接X向移动平台，Y轴传动件与Y向传动件连接，Y轴传动件与机械手连接。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：来建良，祝闽，郭湖兵，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33