捆带夹持器人以及机器人打捆设备制造技术

本实用新型专利技术涉及较大物品的包装捆打，提供一种捆带夹持器，包括驱动件，还包括转动组件以及夹紧组件，所述转动组件包括转轴以及安装于所述转轴上的背板，所述夹紧组件包括由所述驱动件控制沿捆带的厚度方向与所述背板配合分别夹紧所述捆带相对两边沿的两个夹块，所述夹块安装于所述转轴上，所述背板的夹紧面平行于所述转轴的轴线；还提供一种机器人打捆设备，包括上述捆带夹持器。本实用新型专利技术中，在定位捆带时，采用两个夹块沿其厚度方向夹紧其两个边沿，不但可以对捆带起到较好的定位作用，而且其在夹紧的过程中不会损伤捆带沿厚度方向的两个侧面，可以容忍捆带在包绕过程中有更大的张力，不伤及捆带，保证捆带自身的质量。

A band holder, man, and robot binding device

The utility model relates to a pack of large items, a strap holder includes a drive member, also includes a rotating component and a clamping component, the rotating assembly comprises a rotating shaft and a back board installed on the rotating shaft, wherein the clamping assembly includes the drive control strap along the thickness direction with the back plate respectively with clamp the strap along opposite sides of the two clamping blocks, wherein the clamp block is arranged on the rotating shaft, the axis clamping surface of the backplane is parallel to the rotating shaft; also provides a robot binding equipment, including the strap holder. In the utility model, the positioning of the strap, the two clamping blocks along the thickness of the two clamping edges, can not only locate the good effect on the strap, and the clamping process will not damage the strap two side along the thickness direction, can tolerate strap wrapped in in the process of greater tension, not to hurt the strap, ensure the quality of their own tie.

【技术实现步骤摘要】
捆带夹持器人以及机器人打捆设备
本技术涉及较大物品的包装捆打，尤其涉及一种捆带夹持器以及机器人打捆设备。
技术介绍
对于较大物品的包装捆扎，通常需要在纵向和横向交叉打多根捆带以达到固定包装材料的目的。由于采用人力打捆作业，存在劳动强度大，规范性差等问题，随着技术发展，逐渐过渡到采用半自动甚至全自动打捆机来进行捆扎作业，而打捆机对具有相似外形但具体宽度和长度(或外径)变化较大的物品存在作业效率较低，且同一台设备并不能纵横向的交叉网状打捆等不足。近年来，采用具有高度智能化和柔性的工业机器人来进行捆扎作业，在国内外逐渐应用开来，通常是一对工业机器人配合作业，一个工业机器人完成捆带对待捆扎物品包绕等作业，然后交由另一个工业机器人完成捆带的收紧等工作，捆带夹持器就是包绕机器人的末端执行器，但是现有的夹持器在捆绑的过程中，容易对捆带造成损伤，影响捆绑质量。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种捆带夹持器，旨在用于解决现有的包装捆打过程中，捆带质量难以保证，捆绑质量不高的问题。本技术是这样实现的：本技术实施例提供一种捆带夹持器，包括驱动件，还包括转动组件以及夹紧组件，所述转动组件包括转轴以及安装于所述转轴上的背板，所述夹紧组件包括由所述驱动件控制沿捆带的厚度方向与所述背板配合分别夹紧所述捆带相对两边沿的两个夹块，所述夹块安装于所述转轴上，所述背板的夹紧面平行于所述转轴的轴线。进一步地，每一所述夹块均包括由所述驱动件控制靠近所述背板的所述夹紧面处以压紧所述捆带沿宽度方向的对应边沿的滚轮。进一步地，还包括可推动所述夹块沿所述转轴的轴线压紧所述捆带边沿的安装架，所述安装架与所述驱动件传动连接。进一步地，所述驱动件包括可推动所述安装架直线移动的伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩方向垂直于所述转轴的轴线，两个所述夹块分别位于所述背板沿轴线方向的两侧且均与所述转轴滑动连接，所述安装架具有与所述夹块一一对应的两个第一倾斜面，每一所述夹块可转动连接有楔块，所述楔块具有可与所述第一倾斜面贴合的第二倾斜面，且所述第一倾斜面沿所述伸缩杆的伸展方向倾斜。进一步地，两个所述夹块之间设置有至少一个压缩弹簧，所述压缩弹簧的长度延伸方向平行于所述夹块的滑动方向。进一步地，所述安装架为一端断开的框架结构，所述转动组件以及所述夹紧组件均安装于所述安装架的断开位置，且所述安装架具有供所述捆带绕所述转轴旋转时通过的框口。进一步地，还包括安装于所述安装架上用于防止包绕后捆带移位的逃逸门结构。进一步地，所述逃逸门结构包括安装于所述安装架上的大门组件，所述大门组件包括转动后均正对所述捆带包绕后的所述背板的两个大门板，两个所述大门板相对设置且均与所述安装架可转动连接，于每一所述大门板上均设置有可转动打开闭合后对应所述大门板以供所述捆带逃离的小门板，所述小门板的转动轴线垂直于所述大门板的转动轴线。进一步地，所述大门组件还包括有扭簧，所述扭簧套设于所述小门板对应的旋转轴上，且所述扭簧的两根引脚分别连接所述小门板与所述大门板。本技术实施例还提供一种机器人打捆设备，包括上述捆带夹持器以及向所述捆带夹持器提供所需捆带的打捆头机器人。本技术具有以下有益效果：本技术的夹持器中，背板与转轴固定连接，当转轴旋转时，背板同步旋转，通过两个夹块与背板配合压紧捆带的两个边沿，进而可以使得捆带也绕转轴旋转相应的角度，其与打捆头机器人配合可以实现对物料的捆扎作业，捆扎效率非常高，另外在对捆带进行定位时，采用驱动件控制两个夹块沿捆带厚度方向压紧捆带的两个相对边沿，其不但可以对捆带起到较好的定位作用，而且其在夹紧的过程中不会损伤捆带沿厚度方向的两个侧面，可以容忍捆带在包绕过程中有更大的张力，不伤及捆带，保证捆带自身的质量。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的捆带夹持器的捆带未被滚轮夹紧的结构示意图；图2为图1的捆带夹持器的捆带被滚轮夹紧的结构示意图；图3为图1的捆带夹持器的逃逸门结构的大门板关闭时的结构示意图；图4为图1的捆带夹持器的逃逸门结构的大门板打开时的结构示意图；图5为图1的捆带夹持器的逃逸门结构的小门板关闭时的结构示意图；图6为图1的捆带夹持器的逃逸门结构的小门板打开时的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1以及图2，本技术实施例提供一种捆带夹持器1，用于与打捆头机器人配合以实现对物料的捆扎作业，可以定位捆带2的其中一端，进而实现捆带2的包绕转动，主要包括驱动件11、转动组件12以及夹紧组件13，细化转动组件12的结构，其包括转轴121以及安装于转轴121上的背板122，背板122具有夹紧面，捆带2可以贴合于该夹紧面上，且该夹紧面平行于转轴121的轴线，通过转轴121可以带动背板122绕轴线同步转动，背板122的夹紧面采用软质大阻尼材料制成，细化夹紧组件13的结构，其包括两个夹块131，也均安装于转轴121上，可以随转轴121同步转动，另外两个夹块131在前述驱动件11的作用下可以沿捆带2的厚度方向与背板122的夹紧面配合分别夹紧捆带2相对的两个边沿，进而使得捆带2定位于背板122上。本实施例中，先将捆带2贴靠于背板122上，然后通过驱动件11控制两个夹块131压紧捆带2的相对两个边沿，捆带2被定位于该背板122上，由于夹紧面采用软质大阻尼材料制成，便于捆带2厚度容差、免除捆带2受损并增大夹紧力，转动组件12的转轴121旋转，进而可以带动捆带2以及两个夹块131同步旋转，且在转动一定角度后，一般可为270度，捆带2完成对物料的包绕，且在包绕完成后，驱动件11控制两个夹块131反向动作，捆带2可由背板122上脱离，进而实现对物料的捆扎作业，另外在采用夹块131与背板122定位捆带2时，夹块131沿厚度方向压紧捆带2的边沿，其不但可以对捆带2起到较好的定位作用，而且其在夹紧的过程中不会损伤捆带2沿厚度方向的两个侧面，可以容忍捆带2在包绕过程中有更大的张力，不伤及捆带2，保证捆带2自身的质量。优化上述实施例，每一夹块131均包括由驱动件11控制靠近背板122的夹紧面处以压紧捆带2沿宽度方向的对应边沿的滚轮132。本实施例中，每一夹块131的滚轮132在正常情况下均远离背板122的夹紧面，可以方便将捆带2贴靠至背板122上，且当将捆带2的部分结构贴靠于背板122上时，驱动件11可以控制两个夹块131的滚轮132向夹紧面靠近，进而可以通过滚轮132压紧捆带2的两个相对边沿，当然由于捆带2为长条结构，在包绕时，其一端通常位于打捆头机器人处，而另一端则位于夹持器1处，对此在滚轮132压紧捆带2的相对边沿时，两边沿应为捆带2沿宽度方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种捆带夹持器，包括驱动件，其特征在于：还包括转动组件以及夹紧组件，所述转动组件包括转轴以及安装于所述转轴上的背板，所述夹紧组件包括由所述驱动件控制沿捆带的厚度方向与所述背板配合分别夹紧所述捆带相对两边沿的两个夹块，所述夹块安装于所述转轴上，所述背板的夹紧面平行于所述转轴的轴线。

【技术特征摘要】
1.一种捆带夹持器，包括驱动件，其特征在于：还包括转动组件以及夹紧组件，所述转动组件包括转轴以及安装于所述转轴上的背板，所述夹紧组件包括由所述驱动件控制沿捆带的厚度方向与所述背板配合分别夹紧所述捆带相对两边沿的两个夹块，所述夹块安装于所述转轴上，所述背板的夹紧面平行于所述转轴的轴线。2.如权利要求1所述的捆带夹持器，其特征在于：每一所述夹块均包括由所述驱动件控制靠近所述背板的所述夹紧面处以压紧所述捆带沿宽度方向的对应边沿的滚轮。3.如权利要求1所述的捆带夹持器，其特征在于：还包括可推动所述夹块沿所述转轴的轴线压紧所述捆带边沿的安装架，所述安装架与所述驱动件传动连接。4.如权利要求3所述的捆带夹持器，其特征在于：所述驱动件包括可推动所述安装架直线移动的伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩方向垂直于所述转轴的轴线，两个所述夹块分别位于所述背板沿轴线方向的两侧且均与所述转轴滑动连接，所述安装架具有与所述夹块一一对应的两个第一倾斜面，每一所述夹块可转动连接有楔块，所述楔块具有可与所述第一倾斜面贴合的第二倾斜面，且所述第一倾斜面沿所述伸缩杆的伸展方向倾斜。5.如权利要求4所述的捆带夹持器，其特征在于：两个所述夹块...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢少东，裴艳兰，王子标，王欢，况群意，乔军，梁芳，胡立华，
申请(专利权)人：中冶南方工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42