The invention discloses a robot welding electrode cap automatic grinding compensation system, including: a work table; a welding system, spot welding system is provided in the table on the end face of the side; a grinding servo system, servo system is set on the end face grinding device in the table on the other side relative to the spot welding system servo system, grinding device used to repair the electrode cap grinding spot welding system; a visual inspection system, visual inspection system set on end in the table on the other side relative to the welding system, through the visual detection system with servo grinding system repair after grinding the length of the electrode cap; a control system, control system set on the end face on the workbench, the detection data of visual inspection system feedback to the control system, the automatic deviation compensation servo grinding system for grinding after the control system. The invention can make the robot do the robot welding electrode cap automatic grinding, automatic measurement and automatic compensation, stable and efficient.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统
本专利技术涉及修磨补偿系统的
,尤其涉及一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统。
技术介绍
机器人点焊的发展,对节拍和精度的要求越来越高。焊枪在使用一定次数后,会对电极帽进行修磨来改善焊接质量。但在机器人自动化焊接过程中,如何将自动修磨和自动补偿相结合的过程结合起来,达到高效、高精度的要求,是机器人焊接领域的一大难点。在机器人焊接电极帽修磨过程中,修磨量以及修磨精度的控制非常高,修磨量过少,会影响精度,修磨量过多,又会造成成本的浪费。同时由于生产节拍的问题,修磨时间要尽可能缩短。这就要求电极帽修磨器具有高精度、高速的特点。电极帽修磨后,会造成机器人TCP位置的变化,影响下次的修磨量和修磨精度。每次根据修磨量测量,手动补偿不适合机器人自动化焊接生产,因此如何对修磨量进行自动测量,是机器人焊接的另外一个问题。如何将机器人焊接电极帽自动修磨以及进行自动补偿相结合,集成一套系统。该系统在生产中做到高效、高精度的生产运行,也是机器人焊接的一大难题。
技术实现思路
针对上述产生的问题,本专利技术的目的在于提供一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案为:一种用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统,其中,包括:一工作台;一点焊系统,所述点焊系统设置在所述工作台的上端面的一侧;一伺服修磨器系统,所述伺服修磨器系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,所述伺服修磨器系统用于修磨所述点焊系统的电极帽;一视觉检测系统,所述视觉检测系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,通过所 ...
【技术保护点】
一种用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统,其特征在于,包括:一工作台;一点焊系统,所述点焊系统设置在所述工作台的上端面的一侧;一伺服修磨器系统,所述伺服修磨器系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,所述伺服修磨器系统用于修磨所述点焊系统的电极帽;一视觉检测系统,所述视觉检测系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,通过所述视觉检测系统检测经所述伺服修磨器系统修磨后的所述电极帽的长度;一控制系统,所述控制系统设置在所述工作台的上端面,所述视觉检测系统的检测数据反馈给所述控制系统,通过所述控制系统自动补偿所述伺服修磨器系统进行修磨后造成的偏差。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统,其特征在于,包括:一工作台;一点焊系统,所述点焊系统设置在所述工作台的上端面的一侧;一伺服修磨器系统,所述伺服修磨器系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,所述伺服修磨器系统用于修磨所述点焊系统的电极帽;一视觉检测系统,所述视觉检测系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧,通过所述视觉检测系统检测经所述伺服修磨器系统修磨后的所述电极帽的长度;一控制系统,所述控制系统设置在所述工作台的上端面,所述视觉检测系统的检测数据反馈给所述控制系统,通过所述控制系统自动补偿所述伺服修磨器系统进行修磨后造成的偏差。2.根据权利要求1所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统,其特征在于,所述视觉检测系统包括2D高像素相机、视觉校正板和相机支架,所述2D高速相机和所述视觉校正板通过所述相机支架固定于所述工作台的上端面。3.根据权利要求2所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统,其特征在于,所述视觉检测系统包括一遮光帘...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴琼,陆昕君,张志实,王冉芳,沈欣,
申请(专利权)人:上海发那科机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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