多视角检测的机器人及控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例公开了一种多视角检测的机器人及控制装置；所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；所述装置包括：获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置；本实用新型专利技术实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动带动终端摄像头在多个方向移动，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。

Multi view detection robot and control device

The embodiment of the utility model discloses a robot control device and a multi view detection; the robot includes: car, multi joint manipulator and a camera; the device comprises an acquisition device, driving device, startup device, data acquisition device and uploading device; the utility model examples are shown by each robot, motor control of rotating rotating shaft, so that the multi joint mechanical arm can be more than one direction in space stretching; through the whole manipulator moving in space direction drive terminal camera moves in multiple directions, the target image so that the robot can observe more complex angle position, in the process of equipment maintenance in more visual field.

【技术实现步骤摘要】
多视角检测的机器人及控制装置
本技术涉及有机械臂的微型机器人领域，特别涉及一种多视角检测的机器人及控制装置。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，人们安全意识越来越高，在电力设备行业出现了越来越多的GIS((GasInsulatedSwitchgear,气体绝缘全封闭组合电器)设备。GIS设备自20世纪60年代以来，已广泛运行于世界各地。GIS设备由断路器、隔离开关、接地开关、互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等电器元件组成，这些设备或部件全部封闭在金属接地的外壳中，在其内部充有一定压力的SF6绝缘气体，故也称SF6全封闭组合电器。在GIS设备使用的过程中常伴随着SF6气体的泄漏、外部水分的渗入、导电杂质的存在、绝缘子老化等因素影响，都可能导致GIS设备的故障。GIS设备发生故障的情况下，需要对故障进行定位及检修，传统对GIS设备进行定位及检修过的方法通常为，相关技术人员进入GIS设备内对各个电器元件进行故障的定位与检修。传统对GIS设备内各个电器元件进行故障的定位与检修过程中，需要相关技人员通过摄像头对GIS设备中个电器元件进行图像采集，然后对采集的图像进行处理，对发生故障的电器元件进行定位。传统的人工检测方法根据相关技术人员的经验对部分电器元件进行采集图片，由于GIS设备环境错综复杂，一些检测视角是人工检测无法达到的，因此在检测过程中，常常遗漏一些电器元件，达不到所有故障电器元件的全方位检测。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种多视角检测的机器人及控制装置，以解决现有GIS设备内各个电器元件进行故障的定位与检修过程中，不能对所有的故障电器元件的全方位检测的问题。根据本技术的实施例一方面提供了一种多视角检测的机器人，所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；其中，所述小车包括：主连接装置，第一电机和轮子；所述主连接装置包括：主轴，竖直旋转轴和第二电机；所述多关节机械臂包括：主臂，副臂和连接装置；所述连接装置包括：第一主电机，主水平旋转轴，主关节，第二主电机和主竖直旋转轴；所述摄像头包括：终端摄像头；所述终端摄像头包括：第一终端电机，水平终端旋转轴，第二终端电机和竖直终端旋转轴和终端关节；所述小车的底部的四个顶角处分别设置有所述轮子；所述第一电机和所述主轴分别设置于所述小车内，所述第一电机的旋转端与所述主轴的一端相连接；所述主轴的另一端与所述主臂的一端通过所述主竖直旋转轴相连接；所述主轴与所述主臂的连接处设置有所述第二电机，所述第二电机的转动端与所述主竖直旋转轴相连接；所述主臂的另一端设置有第一主电机；所述第一主电机的转动端与所述主水平旋转轴的一端相连接；所述主水平旋转轴的另一端与所述主关节的一端相连接，所述主关节的另一端与所述副臂的一端通过所述主竖直旋转轴相连接；所述主关节与所述副臂的连接处设置有所述第二主电机，所述第二主电机的转动端与所述主竖直旋转轴相连接；所述副臂的另一端设置有所述第一终端电机，所述第一终端电机的转动端与所述水平终端旋转轴的一端相连接；所述水平终端旋转轴的另一端与所述终端关节的一端相连接；所述终端关节的另一端与所述终端摄像头通过所述竖直终端旋转轴相连接；所述终端关节与所述终端摄像头的连接处设置有所述第二终端电机；所述第二终端电机的转动端与所述竖直终端旋转轴相连接。进一步，所述多关节机械臂包括至少一条副臂。进一步，所述主臂长35cm-40cm。进一步，所述副臂长30cm-35cm。进一步，所述小车的长小于或等于50cm，所述小车的宽小于或等于20cm。进一步，所述摄像头还包括：前置摄像头和后置摄像头，所述前置摄像头设置于所述小车的一端，所述后置摄像头设置于所述小车的另一端。进一步，所述摄像头设置有照明设备。进一步，所述轮子为万向轮。本技术第二方面示出一种多视角检测的机器人控制装置，所述控制装置包括：获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置，所述获取装置的输出端与所述驱动装置的输入端相连接；所述驱动装置的输出端与所述启动装置的输入端相连接；所述启动装置的输出端与所述采集装置的输入端相连接；所述采集装置的输出端与所述上传装置的输入端相连接。由以上技术方案可知，本技术实施例示出一种多视角检测的机器人及控制装置；所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；其中，所述小车包括：主连接装置，第一电机和轮子；所述主连接装置包括：主轴，竖直旋转轴和第二电机；所述多关节机械臂包括：主臂，副臂和连接装置；所述连接装置包括：第一主电机，主水平旋转轴，主关节，第二主电机和主水平旋转轴；所述摄像头包括：终端摄像头；所述终端摄像头包括：第一终端电机，水平终端旋转轴，第二终端电机和竖直终端旋转轴和终端关节；所述小车的底部的四个顶角处分别设置有所述轮子；所述第一电机和所述主轴分别设置于所述小车内，所述第一电机的旋转端与所述主轴的一端相连接；所述主轴的另一端与所述主臂的一端通过所述主竖直旋转轴主竖直旋转轴214相连接；所述主轴与所述主臂的连接处设置有所述第二电机，所述第二电机的转动端与所述主竖直旋转轴主竖直旋转轴214相连接；所述主臂的另一端设置有第一主电机；所述第一主电机的转动端与所述主水平旋转轴的一端相连接；所述主水平旋转轴的另一端与所述主关节的一端相连接，所述主关节的另一端与所述副臂的一端通过所述主竖直旋转轴主竖直旋转轴214相连接；所述主关节与所述副臂的连接处设置有所述第二主电机，所述第二主电机的转动端与所述主竖直旋转轴主竖直旋转轴214相连接；所述副臂的另一端设置有所述第一终端电机，所述第一终端电机的转动端与所述水平终端旋转轴的一端相连接；所述水平终端旋转轴的另一端与所述终端关节的一端相连接；所述终端关节的另一端与所述终端摄像头通过所述竖直终端旋转轴相连接；所述终端关节与所述摄像头的连接处设置有所述第二终端电机；所述第二终端电机的转动端与所述竖直终端旋转轴相连接；本技术实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动摄像头，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据一优选实施例示出的一种带有多视角检测的机器人；图2为根据一优选实施例示出的一种带有多视角检测的机器人控制装置结构框图；图3为根据一优选实施例示出的一种控制器的示意图。图例说明：1-小车；11-轮子；12-第一电机；21-主臂；211-主关节；212-第一主电机；213-主水平旋转轴；214-主竖直旋转轴；215-第二主电机；22-副臂；31-后置摄像头；32-前置摄像头；33-终端摄像头；331-第一终端电机；332-水平终端旋转轴；333-第二终端电机；334-竖直终端旋转轴；335-终端关节；41-主轴；42-第二电机；43-竖直旋转轴；5-旋转按钮；6-车轮键；7-摄像头键本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多视角检测的机器人，其特征在于，所述机器人包括：小车(1)、多关节机械臂和摄像头；其中，所述小车(1)包括：主连接装置，第一电机(12)和轮子(11)；所述主连接装置包括：主轴(41)，竖直旋转轴(43)和第二电机(42)；所述多关节机械臂包括：主臂(21)，副臂(22)和连接装置；所述连接装置包括：第一主电机(212)，主水平旋转轴(213)，主关节(211)，第二主电机(215)和主竖直旋转轴(214)；所述摄像头包括：终端摄像头(33)；所述终端摄像头(33)包括：第一终端电机(311)，水平终端旋转轴(322)，第二终端电机(333)和竖直终端旋转轴(334)和终端关节(335)；所述小车(1)的底部的四个顶角处分别设置有所述轮子(11)；所述第一电机(12)和所述主轴(41)分别设置于所述小车(1)内，所述第一电机(12)的旋转端与所述主轴(41)的一端相连接；所述主轴(41)的另一端与所述主臂(21)的一端通过所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主轴(41)与所述主臂(21)的连接处设置有所述第二电机(42)，所述第二电机(42)的转动端与所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主臂(21)的另一端设置有所述第一主电机(212)；所述第一主电机(212)的转动端与所述主水平旋转轴(213)的一端相连接；所述主水平旋转轴(213)的另一端与所述主关节(211)的一端相连接，所述主关节(211)的另一端与所述副臂(22)的一端通过所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主关节(211)与所述副臂(22)的连接处设置有所述第二主电机(215)，所述第二主电机(215)的转动端与所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述副臂(22)的另一端设置有所述第一终端电机(311)，所述第一终端电机(311)的转动端与所述水平终端旋转轴(322)的一端相连接；所述水平终端旋转轴(322)的另一端与所述终端关节(335)的一端相连接；所述终端关节(335)的另一端与所述终端摄像头(33)通过所述竖直终端旋转轴(334)相连接；所述终端关节(335)与所述终端摄像头(33)的连接处设置有所述第二终端电机(333)；所述第二终端电机(333)的转动端与所述竖直终端旋转轴(334)相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种多视角检测的机器人，其特征在于，所述机器人包括：小车(1)、多关节机械臂和摄像头；其中，所述小车(1)包括：主连接装置，第一电机(12)和轮子(11)；所述主连接装置包括：主轴(41)，竖直旋转轴(43)和第二电机(42)；所述多关节机械臂包括：主臂(21)，副臂(22)和连接装置；所述连接装置包括：第一主电机(212)，主水平旋转轴(213)，主关节(211)，第二主电机(215)和主竖直旋转轴(214)；所述摄像头包括：终端摄像头(33)；所述终端摄像头(33)包括：第一终端电机(311)，水平终端旋转轴(322)，第二终端电机(333)和竖直终端旋转轴(334)和终端关节(335)；所述小车(1)的底部的四个顶角处分别设置有所述轮子(11)；所述第一电机(12)和所述主轴(41)分别设置于所述小车(1)内，所述第一电机(12)的旋转端与所述主轴(41)的一端相连接；所述主轴(41)的另一端与所述主臂(21)的一端通过所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主轴(41)与所述主臂(21)的连接处设置有所述第二电机(42)，所述第二电机(42)的转动端与所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主臂(21)的另一端设置有所述第一主电机(212)；所述第一主电机(212)的转动端与所述主水平旋转轴(213)的一端相连接；所述主水平旋转轴(213)的另一端与所述主关节(211)的一端相连接，所述主关节(211)的另一端与所述副臂(22)的一端通过所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述主关节(211)与所述副臂(22)的连接处设置有所述第二主电机(215)，所述第二主电机(215)的转动端与所述主竖直旋转轴(214)相连接；所述副臂(22)的另一端设置有所述第一终端电机(311)，所述第一终端电机(311)的转动端与所述水平终端旋转轴(322)的一端相连接；所述水平终...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，杨迎春，郭新良，唐法庆，郑欣，许宏伟，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：云南,53