一种无人机摄像头标定装置及流水线实现结构制造方法及图纸

技术编号:15352798 阅读:90 留言:0更新日期:2017-05-17 04:56
本实用新型专利技术提供了一种无人机摄像头标定装置及流水线实现结构,包括无人机固定平台及平面标定板;所述无人机固定平台用于对无人机进行固定,并且使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,无人机摄像头正对所述平面标定板;所述平面标定板为水平横线和垂直竖线组成的网格平面标定板;将无人机固定平台搭载在流水线传送带上,并在无人机固定平台纵向轴线垂直处安装平面标定板。该实用新型专利技术标定装置结构简单,易于实现,尤其是在应用到无人机流水化生产线上,可以降低对生产线自动化的要求,同时更加快速实现标定。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机摄像头标定装置及流水线实现结构
本技术涉及一种无人机摄像头标定装置及流水线实现结构,特别是涉及一种适用于无人机流水化生产线的无人机摄像头标定装置及流水线实现结构。
技术介绍
求解相机内部参数的过程称为摄像头标定。摄像头的标定的精度决定着摄像头在应用中的效果。在无人机对目标物体进行测量,规避障碍物,跟踪目标时,对摄像头标定的要求十分高。在无人机的搭载摄像头装配过程中,由于受批次工艺影响,存在装配误差,需要对摄像头进行快速、高精度的标定。基于平面标定板进行标定的张正友标定法因其简便性得到了广泛的应用(ZhangZ.AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration[J].IEEETransactionsonPatternAnalysis&MachineIntelligence,2000,22(11):1330-1334)。这种方法需要拍摄三张以上不同角度的照片,并需要在照片上需要人工指定几个点的对应。因此需要移动标定板或者摄像头。在无人机摄像头流水化装配生产线上,这种标定方法显得繁琐,并且难以实现自动化。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种结构简单,易于实现,尤其适用于无人机流水化生产线的,无人机摄像头标定装置及流水线实现结构。本技术采用的技术方案如下:一种无人机摄像头标定装置,包括无人机固定平台及平面标定板;所述无人机固定平台用于对无人机进行固定,并且使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,无人机摄像头正对所述平面标定板;所述平面标定板为水平横线和垂直竖线组成的网格平面标定板。安装无人机固定平台,并将平面标定板固定安装,使平面标定板与固定平台纵向轴线垂直,将无人机固定在无人机固定平台上,即使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,平面标定板与无人机摄像头CMOS平面的法线呈平行,拍摄一张平面标定板图像。作为优选,所述无人机固定平台上设置有卡槽,用于固定无人机,使每次无人机固定的相对位置相同。作为优选,所述网格平面标定板为国际象棋棋盘状分布的平面标定板。作为优选,所述网格平面标定板为国际象棋黑白相间网格棋盘状分布的平面标定板。由于摄像头在装配过程中会存在一定的倾斜角度,因此摄像头的CMOS平面和平面标定板的法线存在夹角,通过此步可以求出法线间的夹角。对拍摄的标定板图像进行处理,利用平面标定板中间畸变较小部分的标定图像,通过网格块边缘在图像上的长度的变化,分析出网格板的几何变换角度。由于装配过程存在的工艺问题,摄像头的CMOS平面可能会发生一定角度的倾斜。如图2所示,当CMOS平面由于倾斜,绕Z轴旋转了α角度。原本拍摄出的标定板图像应如图3左侧所示效果,而因为COMS平面的倾斜,标定板图像将变为图3右侧所示一边长,一边短的效果。若将倾斜角度α求出,则可以求出小角度旋转矩阵R,就可以对摄像头内外参数以及畸变系数进行修正。利用常规标定法对同批次同类型的摄像头中其中一个摄像头进行标定,获得该同批次同类型摄像头的内参、外参及畸形系数;将无人机固定在无人机固定平台上后,其摄像头对平面标定板进行拍照,对拍摄的标定图像进行处理,利用平面标定板中间畸变较小部分的标定图像,通过网格块边缘在图像上的长度的变化,分析出网格板的几何变换角度,根据几何变换角度进而求出小角度旋转矩阵R,实现对常规标定获得的内参、外参及畸形系数的修正。一种基于上述无人机摄像头标定装置的流水线实现结构,将无人机固定平台搭载在流水线传送带上,并在无人机固定平台纵向轴线垂直处安装平面标定板。运行时,打开传送带,每架无人机经过无人机固定平台时,传送带停顿一个固定时间,无人机固定平台将无人机固定,经过固定的无人机的纵向轴线与平面标定板法线平行,并对平面标定板进行拍照。与现有技术相比,本技术的有益效果是:标定装置结构简单,易于实现,尤其是在应用到无人机流水化生产线上,可以降低对生产线自动化的要求,同时更加快速实现标定。附图说明图1为本专利技术其中一实施例的装置结构示意图。图2为摄像头CMOS平面倾斜效果示意图。图3为摄像头倾斜拍摄效果示意图。图4为本专利技术其中一实施例的无人机生产流水线应用实例示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本技术进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术,并不用于限定本技术。本说明书(包括任何摘要和附图)中公开的任一特征,除非特别叙述,均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即,除非特别叙述,每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。具体实施例1如图1所示,一种无人机摄像头标定装置,包括无人机固定平台1及平面标定板2;所述无人机固定平台用于对无人机4进行固定,并且使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,无人机摄像头5正对所述平面标定板;所述平面标定板为水平横线和垂直竖线组成的网格平面标定板。具体实施例2如图1所示,所述无人机固定平台上设置有卡槽3,用于固定无人机,使每次无人机固定的相对位置相同。具体实施例3在具体实施例1或2的基础上,所述网格平面标定板为国际象棋棋盘状分布的平面标定板。具体实施例4如图1所示,在具体实施例1到3之一的基础上,所述网格平面标定板为国际象棋黑白相间网格棋盘状分布的平面标定板。具体实施例5如图4所示,在具体实施例1到4之一的基础上,一种基于上述无人机摄像头标定装置的流水线实现结构,将无人机固定平台搭载在流水线传送带上,并在无人机固定平台纵向轴线垂直处安装平面标定板。本文档来自技高网...
一种无人机摄像头标定装置及流水线实现结构

【技术保护点】
一种无人机摄像头标定装置,其特征在于:包括无人机固定平台及平面标定板;所述无人机固定平台用于对无人机进行固定,并且使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,无人机摄像头正对所述平面标定板;所述平面标定板为水平横线和垂直竖线组成的网格平面标定板。

【技术特征摘要】
1.一种无人机摄像头标定装置,其特征在于:包括无人机固定平台及平面标定板;所述无人机固定平台用于对无人机进行固定,并且使无人机摄像头CMOS平面与无人机固定平台平行时,无人机摄像头正对所述平面标定板;所述平面标定板为水平横线和垂直竖线组成的网格平面标定板。2.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置,其特征在于:所述无人机固定平台上设置有卡槽,用于固定无人机,使每次无人机固定的相对位置相同。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员:陆宏伟徐一丹崔克楠周彬
申请(专利权)人:成都通甲优博科技有限责任公司
类型:新型
国别省市:四川,51

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1