分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，包括机架、与各机架通过第一铰接轴铰接吊臂、在各吊臂下端与吊臂铰接腕部以及腕部姿态保持机构；腕部姿态保持机构包括顶部连杆、底部连杆和连杆同步轴，连杆同步轴设置有驱动臂和从动臂，同步轴驱动臂与上方相邻同步轴从动臂分别与平移连杆两端铰接，最上方同步轴驱动臂与顶部连杆底端铰接，顶部连杆顶端通过第三铰接轴与机架铰接，最下方驱动轴从动臂与底部连杆顶端铰接，底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各腕部铰接；顶部连杆、底部连杆以及平移连杆轴线与吊臂轴线平行，第一、三铰接轴轴线所确定平面和第二、四铰接轴轴线所确定平面平行。本实用新型专利技术适用于小规格型钢码垛。

【技术实现步骤摘要】
分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构
本技术涉及一种分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构。
技术介绍
型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的小规格型材码垛机大多采用人工码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；由于小规格型钢的长度大、刚度弱，因此，在码垛过程中必须保证码垛机的腕部动作一致，这样才能够保证小规格型材在码垛过程中不会散乱。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种适用于小规格型钢码垛的分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构。为达到上述目的，本技术分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；所述腕部姿态保持机构包括顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴，所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述同步轴的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述机架铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；所述顶部连杆、底部连杆以及平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。进一步地，所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面、所述第三、四铰接轴的轴线所确定的平面均为水平面。进一步地，所述连杆同步轴包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。进一步地，所述腕部姿态保持机构包括一根连杆同步轴，所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线平行设置，所述连杆同步轴上设置的从动臂与所述腕部数量相同；所述连杆同步轴的驱动臂和从动臂的轴线与所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面以及第三、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。进一步地，所述各吊臂的底端与横梁连接，所述横梁上间隔铰接有若干腕部。进一步地，所述各吊臂与所述第一铰接轴之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架铰接。进一步地，所述各吊臂与所述各机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂一一对应设置的若干摇杆、两端分别与吊臂和摇杆铰接的若干连杆以及至少一个同步驱动装置；所述摇杆与所述第一同步轴防转连接；所述同步驱动机构用于驱动所述连杆或摇杆。本技术分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构采用在吊臂上设置同步轴的方式，并将最下方的同步轴与各腕部铰接，这样，当其中一个腕部运动时，各个腕部会同时运动，通过机械连接使各个腕部实现同步运动。另外，由于各个腕部通过机械连接实现同步运动，能够通过较少的平移连杆实现腕部的同步运动，也就能够减轻码垛机的整体重量。本技术在吊臂上设置同步轴，能够使单根平移连杆的长度变短，这样，能够避免出现压杆失稳的现象。附图说明图1是本技术分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构采用伸缩机构直接驱动吊臂的一种优选实施例；图2是本技术分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构采用连杆进行传动进行吊臂驱动的一种优选实施例。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做进一步的描述。本专利技术中，机架的“前”是指机架朝向升降平台的方向，“后”是指机架背向升降平台的方向。运动过程中的“前”是指在运动时先经过的区域，“后”是指在运动时后经过的区域。本专利技术中，所述腕部为用于连接吊臂和翻转磁铁；或者连接横梁和翻转磁铁的连接结构，所述连接结构为设置在所述翻转磁铁两侧的两块连接板、设置在翻转磁铁一侧的一块连接板或其他连接结构。实施例1如图1所示，分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，包括若干机架1、与各机架1通过第一铰接轴201一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端通过第二铰接轴204与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；所述腕部姿态保持机构包括顶部连杆205、底部连杆207和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴206，所述连杆同步轴206设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述同步轴的驱动臂与顶部连杆205的底端铰接，所述顶部连杆205的顶端通过第三铰接轴203与所述机架1铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆207的顶端铰接，所述底部连杆207通过至少一根第四铰接轴202与各所述腕部铰接；所述顶部连杆205、底部连杆207以及平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。本实施例分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构采用在吊臂上设置同步轴的方式，并将最下方的同步轴与各腕部铰接，这样，当其中一个腕部运动时，各个腕部会同时运动，通过机械连接使各个腕部实现同步运动。另外，由于各个腕部通过机械连接实现同步运动，能够通过较少的平移连杆实现腕部的同步运动，也就能够减轻码垛机的整体重量。本实施例在吊臂上设置同步轴，能够使单根平移连杆的长度变短，这样，能够避免出现压杆失稳的现象。实施例2在上述实施例的基础上，如图1所示，所述各吊臂与所述第一铰接轴201之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架1之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架1铰接。本实施例将各个吊臂与第一铰接轴201之间防转连接，这样，当其中一个吊臂运动时，所有吊臂都会同步运动，这样，能够实现各个吊臂之间的同步运动。吊臂的同步运动以及腕部的同步运动能够准确的将小规格型钢进行码垛。实施例3在实施例1的基础上，如图2所示，所述各吊臂与所述各机架1之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架1旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂一一对应设置的若干摇杆303、两端分别与吊臂2和摇杆303铰接的若干连杆301以及至少一个同步驱动装置302；所述摇杆303与所述第一同步轴防转连接；所述同步驱动机构用于驱动所述连杆或摇杆。本实施例的还采用了吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置中包括一个同步轴，能够使各个吊臂同步运动，这样，不仅各个腕部同步运动，各个吊臂之间也同步运动，能够准确的将小规格型钢进行码垛。在上述实施例的基础上，所述各吊臂的底端与横梁连接，所述横梁上间隔铰接有若干腕部。在吊臂下设置横梁使腕部与吊臂不需要一一对应设置，这样能够根据需要设置更多或更少的腕部。在上述实施例的基础上，所述腕部同步轴204包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。柔性联轴器能够消除各个子轴之间由于不同轴引起的作用力，能够避本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端通过第二铰接轴与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；所述腕部姿态保持机构包括顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴，所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述同步轴的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述机架铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；所述顶部连杆、底部连杆以及平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。

【技术特征摘要】
1.一种分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端通过第二铰接轴与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；所述腕部姿态保持机构包括顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴，所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述同步轴的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述机架铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；所述顶部连杆、底部连杆以及平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行。2.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面、所述第三、四铰接轴的轴线所确定的平面均为水平面。3.如权利要求1所述分布式电磁铁码垛机腕部同步平移机构，其特征在于：所述连杆同步轴包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。4.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：石海军，卫卫，王俊，凌云，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34