机器人弧形附加轴制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人弧形附加轴，其包括安装基座和机器人安装底板，安装基座和机器人安装底板之间设置有用于驱动机器人安装底板相对于安装基座运动的行走系统；行走系统包括弧形轨道滑块机构和弧形齿轮齿条驱动机构；弧形轨道滑块机构一端与安装基座固接，另一端与机器人安装底板固接；弧形齿轮齿条驱动机构的驱动齿轮端与机器人安装底板固接，弧形齿轮齿条驱动机构的弧形齿条端与安装基座固接。本实用新型专利技术结构简单，安装方便、故障率低，易于维护，有效地解决了工件作业面不统一、空间有限、设备干涉等现场问题，极大地提高了生产线的柔性程度并降低生产线投资成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人弧形附加轴
本技术涉及一种用于机器人柔性生产线的附加轴，属于机械零部件
，具体涉及一种带有弧形行走系统的机器人弧形附加轴。
技术介绍
生产线的柔性化能力，已经成为衡量该生产线是否成功的重要标准。柔性能力越强的生产线对工业机器人之间、工业机器人与设备间的协同合作能力要求越高。如今工业机器人在制造行业得到大规模应用，特别是在汽车主机厂的冲压、焊装、涂装、总装四大工艺生产过程中得到充分体现。工业机器人的应用已然成为柔性制造、柔性生产、柔性集成的一个重要环节。柔性生产线的每一个工位，都会选用一台或几台工业机器人进行专项服务，往往有些工位的机器人工作量不大，工作负荷度不高，直接造成了资源浪费。如果能让某些工作负荷度不高的机器人在本工位服务完后，再转向临近的工位作业，将大大的提高设备利用率，使设备资源得到充分利用，可节省大量设备投资成本。目前的做法是：1、增加转台、旋转机构等辅助设备；2、增加移行、横移机构等辅助设备；3、增加工业机器人数量，增加机器人工具；4、增加过渡工位；通过上述方法能在一点程度上解决部分现场问题，但是也相应的增加了工艺使用面积，并增加了设备投资成本；特别是如果遇到复杂的工况，实施难度也会随之增加。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的缺陷，本技术要解决的技术问题是提供一种机器人弧形附加轴，其能使工业机器人方便、顺利的接近不同作业区域的工件，很大程度上规避了工件作业面不统一、空间有限、设备干涉等现场问题。为解决上述技术问题，本技术采用了这样一种机器人弧形附加轴，其包括安装基座和机器人安装底板，所述安装基座和所述机器人安装底板之间设置有用于驱动所述机器人安装底板相对于所述安装基座运动的行走系统；所述行走系统包括弧形轨道滑块机构和弧形齿轮齿条驱动机构；所述弧形轨道滑块机构一端与所述安装基座固接，另一端与所述机器人安装底板固接；所述弧形齿轮齿条驱动机构的驱动齿轮端与所述机器人安装底板固接，所述弧形齿轮齿条驱动机构的弧形齿条端与所述安装基座固接。在本技术的一种优选实施方案中，所述弧形轨道滑块机构包括弧形行走轨道和行走滑块；所述弧形行走轨道固接在所述安装基座上端；所述行走滑块固接在所述机器人安装底板下端；所述行走滑块与所述弧形行走轨道滑动配合连接。在本技术的一种优选实施方案中，所述弧形行走轨道为两条；两条弧形行走轨道沿水平方向平行布置。在本技术的一种优选实施方案中，所述弧形齿轮齿条驱动机构包括动力源、弧形齿条和可与弧形齿条啮合的传动齿轮；所述动力源与所述机器人安装底板固接；所述传动齿轮固接在所述动力源的输出端；所述弧形齿条与所述安装基座固接。在本技术的一种优选实施方案中，所述动力源包括交流伺服电机和减速机。在本技术的一种优选实施方案中，所述安装基座为环形框架结构；所述安装基座底部设置有地脚螺栓安装底板。在本技术的一种优选实施方案中，所述安装基座包括两根沿水平方向平行布置的弧形钢轨；两根平行钢轨之间固接有多个地脚螺栓安装底板。在本技术的一种优选实施方案中，所述安装基座的两端设置有限位挡块。在本技术的一种优选实施方案中，所述安装基座的两端设置有安全极限位行程开关。本技术的有益效果是：本技术结构简单、制造使用方便，能够使得各种类型的工业机器人方便、顺利的接近不同作业区域的工件，从而有效地解决了工件作业面不统一、空间有限、设备干涉等现场问题，同时极大地提高了生产线的柔性程度并降低生产线投资成本；本技术通过使用伺服电机驱动，通过精密减速机、齿轮、环形齿条进行传动，运动稳定，重复定位精度高；弧形附加轴的运动直接由机器人控制器进行控制，不需要再添加额外的运动控制器；弧形附加轴导轨的有效行程范围广，满足各种特殊及超长行程需求；运行速度快、有效负载大；应用范围宽，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业应用；结构简单，安装方便、故障率低，易于维护。附图说明图1是本技术实施例一种机器人弧形附加轴的结构示意图；图2是本技术实施例一种机器人弧形附加轴的行走系统结构示意图；图3是本技术实施例一种机器人弧形附加轴的安装基座示意图；图4是本技术实施例一种机器人弧形附加轴的行走系统放大示意图；图中：1-安装基座，2-行走系统，3-地脚螺栓安装底板，4-弧形行走轨道，5-弧形齿条，6-机器人安装底板，7-动力源，8-传动齿轮，9-行走滑块。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。由图1至图4所示的一种机器人弧形附加轴的结构示意图可知，本技术包括安装基座1和机器人安装底板6，所述安装基座1和所述机器人安装底板6之间设置有用于驱动所述机器人安装底板6相对于所述安装基座1运动的行走系统2；其特征在于：所述行走系统2包括弧形轨道滑块机构和弧形齿轮齿条驱动机构；所述弧形轨道滑块机构一端与所述安装基座1固接，另一端与所述机器人安装底板6固接；所述弧形齿轮齿条驱动机构的驱动齿轮端与所述机器人安装底板6固接，所述弧形齿轮齿条驱动机构的弧形齿条端与所述安装基座1固接；其中所述弧形轨道滑块机构包括弧形行走轨道4和行走滑块9；所述弧形行走轨道4固接在所述安装基座1上端；所述行走滑块9固接在所述机器人安装底板6下端；所述行走滑块9与所述弧形行走轨道4滑动配合连接，所述弧形行走轨道4为两条；两条弧形行走轨道4沿水平方向平行布置；所述弧形齿轮齿条驱动机构包括动力源7、弧形齿条5和可与弧形齿条5啮合的传动齿轮8；所述动力源7与所述机器人安装底板6固接；所述传动齿轮8固接在所述动力源7的输出端；所述弧形齿条5与所述安装基座1固接；所述动力源7包括交流伺服电机和减速机。本专利技术的安装基座由型材焊接而成的钢结构环形轨道框架，其为整个行走系统底部安装基础，该框架底部均匀布置有地脚螺栓安装底板3，确保整个行走系统的稳定性，并便于安装、调节；本专利技术中的弧形行走轨道4、弧形齿条5均采用多段拼接安装形式，精度高，使用过程中变形小，能吸收震动，于X、Y、Z各方向精度调整方面有很大优势；本专利技术的机器人安装底板上加工有机器人安装孔，孔距、大小等尺寸符合“工业机器人”技术标准满足不同品牌的机器人的安装要求；本专利技术的驱动采用交流伺服电机+减速机，带动齿轮与行走轨道的弧形齿条5啮合，保障小车运行平稳、重复定位精度高。本技术的电气控制系统由弧形附加轴控制器、连接电缆、弧形附加轴驱动伺服电机等组成，其中弧形附加轴控制器为适用于机器人控制器的附加轴控制器，连接电缆包括驱动电机、机器人本体、焊钳、抓手、工具的抱闸、动力、信号线等水、电、气管线等；采用高强度、高负载、全封闭式拖链，拖链内腔大，可安装多种线缆，能有效保护线缆，避免铁屑、焊渣、胶体等对线缆的腐蚀、伤害；弧形附加轴驱动伺服电机则为交流伺服电机，针对不同载荷(不同型号机器人)配置不同型号的伺服电机。确保弧形附加轴运行速度快、加速时间短、重复定位精度高。为提高本技术的安全性，还可以在安装基座1的两端设置有限位挡块或者安全极限位行程开关，以确保小车运行安全，同样也可以用机器人运动轴运动软件对所述机器人安本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人弧形附加轴，包括安装基座(1)和机器人安装底板(6)，所述安装基座(1)和所述机器人安装底板(6)之间设置有用于驱动所述机器人安装底板(6)相对于所述安装基座(1)运动的行走系统(2)；其特征在于：所述行走系统(2)包括弧形轨道滑块机构和弧形齿轮齿条驱动机构；所述弧形轨道滑块机构一端与所述安装基座(1)固接，另一端与所述机器人安装底板(6)固接；所述弧形齿轮齿条驱动机构的驱动齿轮端与所述机器人安装底板(6)固接，所述弧形齿轮齿条驱动机构的弧形齿条端与所述安装基座(1)固接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人弧形附加轴，包括安装基座(1)和机器人安装底板(6)，所述安装基座(1)和所述机器人安装底板(6)之间设置有用于驱动所述机器人安装底板(6)相对于所述安装基座(1)运动的行走系统(2)；其特征在于：所述行走系统(2)包括弧形轨道滑块机构和弧形齿轮齿条驱动机构；所述弧形轨道滑块机构一端与所述安装基座(1)固接，另一端与所述机器人安装底板(6)固接；所述弧形齿轮齿条驱动机构的驱动齿轮端与所述机器人安装底板(6)固接，所述弧形齿轮齿条驱动机构的弧形齿条端与所述安装基座(1)固接。2.根据权利要求1所述的一种机器人弧形附加轴，其特征在于：所述弧形轨道滑块机构包括弧形行走轨道(4)和行走滑块(9)；所述弧形行走轨道(4)固接在所述安装基座(1)上端；所述行走滑块(9)固接在所述机器人安装底板(6)下端；所述行走滑块(9)与所述弧形行走轨道(4)滑动配合连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人弧形附加轴，其特征在于：所述弧形行走轨道(4)为两条；两条弧形行走轨道(4)沿水平方向平行布置。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：范懿，赵光德，逯志浩，周天剑，游旭旭，
申请(专利权)人：东风汽车公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42