驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的驾驶辅助装置安装于车辆，并且具备：停车框确定部(15)，其基于由安装于上述车辆并拍摄上述车辆的周围的拍摄装置(2)拍摄到的拍摄图像，使用图像处理来确定停车框；重合程度确定部(16)，其基于上述拍摄图像和由上述停车框确定部确定出的上述停车框，确定上述车辆的与上述停车框的重合程度；以及速度限制部(17)，其在由上述重合程度确定部确定出的上述重合程度在规定的值以上的情况下，将上述车辆的速度限制在规定的上限值以下。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置本申请主张于2014年7月10日申请的日本申请号2014－142441号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及抑制从停车框起步时、向停车框停车时的急加速的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，已知有抑制由制动踏板与加速踏板的踩踏错误等引起的急加速的技术。例如，专利文献1公开了通过在加速踏板与加速线之间设置特殊的气缸和铰链形金属零件来抑制急加速的加速装置。然而，在专利文献1所公开的技术中，存在现有的加速装置的机械结构变得复杂，加速装置的部件数目、成本增加这样的问题点。对此，提出了抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制车辆的急加速的技术。例如，专利文献2公开了在基于自车辆的预计轨道、和通过图像识别处理识别出的停车框的入口位置运算出的自车辆的预计轨道与停车框的入口的重叠率在设定值以上的情况下，检测到向停车框的进入操作，抑制加速的技术。然而，专利文献2所公开的技术仅在进入停车框的过程中抑制急加速，所以具有在自车辆从停在停车框的状态出发的情况下，不能够抑制急加速这样的问题点。专利文献1：日本特开2012－40938号公报专利文献2：日本特开2013－49425号公报
技术实现思路
本公开的目的在于提供能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速的驾驶辅助装置。本公开的方式的驾驶辅助装置安装于车辆，并且具备：停车框确定部，其基于由拍摄装置拍摄到的拍摄图像，使用图像处理来确定停车框，其中拍摄装置安装于车辆并拍摄车辆的周围；重合程度确定部，其基于拍摄图像和由停车框确定部确定出的停车框，确定车辆的与停车框的重合程度；以及速度限制部，其在由重合程度确定部确定出的重合程度在规定的值以上的情况下，将车辆的速度限制在规定的上限值以下。因此，若由安装于车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像包含车辆的一部分，则能够确定基于拍摄图像并使用图像处理确定出的停车框与车辆的位置关系，因此也能够确定车辆的与停车框的重合程度。另外，即使在拍摄图像不包含车辆的一部分的情况下，也能够根据拍摄装置向车辆的安装位置，确定基于拍摄图像并使用图像处理确定出的停车框与车辆的位置关系，因此能够确定车辆的与停车框的重合程度。因此，利用重合程度确定部能够确定车辆的与停车框的重合程度。根据上述的驾驶辅助装置，在由重合程度确定部确定出的车辆的与停车框的重合程度在规定的值以上的情况下，将车辆的速度限制在规定的上限值以下。因此，在停在停车框的车辆的起步时，在向停车框的停车时车辆已进入停车框的情况下，均能够将车辆的速度限制在规定的上限值以下。因此，能够抑制从停车框的起步时、向停车框的停车时的急加速。另外，根据上述的驾驶辅助装置，由于利用停车框确定部、重合程度确定部、以及速度限制部的处理能够通过CPU等电子电路进行，所以不需要追加现有的加速装置的部件。结果，能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速。附图说明图1是表示驾驶辅助系统100的概略的构成的一个例子的框图，图2是表示实施方式1的驾驶辅助ECU1的概略的构成的一个例子的框图，图3是用于对确定停车框的一个例子进行说明的图，图4是用于对确定停车框的一个例子进行说明的图，图5是用于对确定自车与停车框的重合程度的一个例子进行说明的图，图6是表示在利用实施方式1中的驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理的流程的一个例子的流程图，图7是表示变形例2的驾驶辅助ECU1的概略的构成的一个例子的框图，图8是表示在利用变形例2中的驾驶辅助ECU1的停车框停车时辅助处理的流程的一个例子的流程图，图9是表示在利用变形例2中的驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理的流程的一个例子的流程图，图10是用于对确定自车与停车框的重合程度的一个例子进行说明的图。具体实施方式(实施方式1)＜驾驶辅助系统100的概略结构＞图1是表示应用了本公开的驾驶辅助系统100的概略的构成的一个例子的图。驾驶辅助系统100安装于车辆，如图1所示包含驾驶辅助ECU1、照相机2、车辆状态传感器组3、操作开关组4、显示装置5、发动机ECU6、制动器ECU7、以及车身ECU8。以下将安装有驾驶辅助系统100的车辆称为自车。照相机2设置于自车并拍摄自车周边。该照相机2相当于拍摄装置。在本实施方式中，例举使用拍摄自车前方规定角范围的前方照相机、拍摄自车后方规定角范围的后方照相机、拍摄自车左侧方规定角范围的左侧方照相机、以及拍摄自车右侧规定角范围的右侧方照相机作为照相机2的情况进行说明。照相机2通过前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、以及右侧方照相机而将自车的整个周围的路面作为拍摄范围。车辆状态传感器组3是检测自车的车辆状态的各种传感器组。车辆状态传感器组3例如包含有检测自车的车速的车速传感器、检测自车的档位的换挡位置传感器、检测发动机转速的发动机转速传感器、检测舵角的舵角传感器等。操作开关组4例如是设置于方向盘周边的机械开关等。显示装置5按照驾驶辅助ECU1的指示显示文本、图像。例如显示装置5是能够进行全彩色显示的装置，能够使用液晶显示器等构成。作为显示装置5，既可以构成为使用设置于仪表板等的显示器，也可以构成为使用HUD(Head-UpDisplay：平视显示器)。发动机ECU6通过控制自车的发动机的阀门定时、燃料喷射量、点火时期等使自车加速。制动器ECU7通过控制对自车施加制动力的制动执行器使自车减速。车身ECU8控制前照灯、危险警示灯等照明装置、车门的上锁解锁、电动车窗等。驾驶辅助ECU1主要以微型计算机构成，由均公知的CPU、ROM、RAM等存储器、I/O、以及连接它们的总线构成。驾驶辅助ECU1基于从照相机2、车辆状态传感器组3、操作开关组4等输入的各种信息，执行各种处理。该驾驶辅助ECU1相当于驾驶辅助装置。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成驾驶辅助ECU1执行的功能的一部分或者全部。另外，驾驶辅助ECU1并非一定限定于由一个ECU构成的结构，也可以构成为由多个ECU构成。＜实施方式1的驾驶辅助ECU1的详细构成＞如图2所示，驾驶辅助ECU1具备起步检测部11、拍摄图像获取部12、图像转换部13、白线识别部14、停车框确定部15、重合程度确定部16、速度限制部17、显示处理部18、以及点亮处理部19。起步检测部11检测从自车的停车起的起步。作为一个例子，基于根据车辆状态传感器组3中的换挡位置传感器的信号检测到档位从停车位置移至前进位置或后退位置，检测从停车起的起步。除此之外，也可以构成为在根据车辆状态传感器组3中的发动机转速传感器的信号检测到启动了发动机的情况下，检测从停车起的起步，也可以构成为组合这些条件而检测从停车起的起步。拍摄图像获取部12依次获取由照相机2拍摄到的拍摄图像。在本实施方式中，依次获取由前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机分别拍摄到的拍摄图像。图像转换部13通过使用公知的坐标转换式，将自车上方的虚拟视点作为视点位置，将由拍摄图像获取部12获取到的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机各自的拍摄图像转换为路面上的坐标系亦即地表面坐标系的图像数据(换句话说，在铅垂方向俯视地面的鸟瞰图像)。而且，图像转换部13通过使用公知的转换式，使前方照相机、后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其安装于车辆，并且具备：停车框确定部(15)，其基于由拍摄装置(2)拍摄到的拍摄图像，使用图像处理来确定停车框，所述拍摄装置安装于所述车辆并拍摄所述车辆的周围；重合程度确定部(16)，其基于所述拍摄图像和由所述停车框确定部确定出的所述停车框，确定所述车辆的与所述停车框的重合程度；以及速度限制部(17)，其在由所述重合程度确定部确定出的所述重合程度在规定的值以上的情况下，将所述车辆的速度限制在规定的上限值以下。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.10 JP 2014-1424411.一种驾驶辅助装置，其安装于车辆，并且具备：停车框确定部(15)，其基于由拍摄装置(2)拍摄到的拍摄图像，使用图像处理来确定停车框，所述拍摄装置安装于所述车辆并拍摄所述车辆的周围；重合程度确定部(16)，其基于所述拍摄图像和由所述停车框确定部确定出的所述停车框，确定所述车辆的与所述停车框的重合程度；以及速度限制部(17)，其在由所述重合程度确定部确定出的所述重合程度在规定的值以上的情况下，将所述车辆的速度限制在规定的上限值以下。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述速度限制部根据所述重合程度增大，阶段性地降低所述上限值。3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，还具备显示控制部，在所述速度限制部将所述车辆的速度限制在所述上限值以下的情况下，所述显示控制部使表示对所述车辆的速度正在进行限制的这一情况进行显示。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述重合程度确定部基于所述拍摄图像和由所述停车框确定部确定出的所述停车框，将所述车辆与所述停车框重合的面积的程度确定为所述重合程度。5.根据权利要求1～3中任意一...

【专利技术属性】
技术研发人员：大田和秀，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP