环绕拍摄方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供环绕拍摄方法、装置及无人机，涉及无人机领域。环绕拍摄方法包括：获取摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过预览图像确定目标物体；控制无人机从第一位置飞行至第二位置；计算第二位置与目标物体之间的距离；将距离作为半径，目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制无人机沿环绕轨迹飞行，并实时调整无人机的航向使目标物体位于摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。如此，无需用户指定圆心坐标，环绕半径及环绕高度等，无人机可以自动测算出无人机与目标物体之间的距离，并自动生成环绕轨迹，用户的操作更加简单，节省用户时间，无人机拍摄的图像更符合用户的需求，方便实用。

【技术实现步骤摘要】
环绕拍摄方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及环绕拍摄方法、装置及无人机。
技术介绍
目前，无人机环绕目标物体进行拍摄时，均需用户自定义圆心位置、半径、相对高度等，对于很多用户来说由于距离感不强、视角差等问题，会导致飞机很难进行环绕目标物体进行拍摄，操作复杂，还容易导致重复操作，用户体验感不佳。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种环绕拍摄方法、装置及无人机，可以实时确定环绕的目标物体，计算出飞机与兴趣目标的距离，等待指令开始以目标物体为圆心，距离为半径开始环绕飞行拍摄。本专利技术实施例提供一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，所述方法包括：获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过所述预览图像确定目标物体；控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。本专利技术实施例还提供一种环绕拍摄装置，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机飞行过程中拍摄图像，所述装置包括：获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。本专利技术实施例还提供一种无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于拍摄预览图像，所述无人机包括：存储器；处理器；及环绕拍摄装置；所述环绕拍摄装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述环绕拍摄装置包括：获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；所述飞控模块还用于控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。与现有技术相比，本专利技术实施例的环绕拍摄方法、装置及无人机，通过控制所述无人机飞行至第一位置，从无人机在第一位置拍摄的图像作为预设图像，再从预览图像中选取目标物体后，可以控制无人机飞行至第二位置，第二位置以无人机能够较优的拍摄目标物体的位置为最佳，计算第二位置与所述目标物体之间的距离，以目标物体作为圆心或者轴心，生成目标环绕轨迹，无人机可自动沿所述环绕轨迹飞行。如此，无需用户指定圆心坐标，环绕半径及环绕高度等，无人机可以自动测算出无人机与目标物体之间的距离，并自动生成环绕轨迹，用户的操作更加简单，节省用户时间，无人机拍摄的图像更符合用户的需求，方便实用。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机的应用环境图。图2为本专利技术实施例提供的无人机的结构框图。图3为本专利技术第一实施例提供的环绕拍摄装置的方框图。图4为本专利技术第一实施例提供的环绕拍摄方法的流程图。图5为本专利技术第二实施例提供的环绕拍摄装置的方框图。图6为本专利技术第二实施例提供的环绕拍摄方法的流程图。图标：100-无人机；200-环绕拍摄装置；300-目标物体；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-输入输出单元；106-摄像头；201-获取模块；202-框选模块；203-飞控模块；204-计算模块；205-轨迹生成模块；206-计时模块；207-记录模块；208-对比模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参考图1，是本专利技术的无人机100的应用环境图。本专利技术实施例的无人机100用于对目标物体300进行环绕拍摄，环绕拍摄的轨迹可以为圆形或螺旋形。下面对本专利技术的无人机100进行详细描述。如图2所示，是无人机100的结构框图。所述无人机100包括环绕拍摄装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及摄像头106及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104、输入输出单元105以及摄像头106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述环绕拍摄装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述环绕拍摄装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器101(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器101(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器101(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器101(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器101(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本专利技术实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述方法包括：获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过所述预览图像确定目标物体；控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。

【技术特征摘要】
1.一种环绕拍摄方法，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机的飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述方法包括：获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；通过所述预览图像确定目标物体；控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；控制所述无人机沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述无人机的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内。2.根据权利要求1所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述无人机进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，并记录所述无人机在飞行过程中的坐标和航向。3.根据权利要求2所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离，所述预设时间点为从初始时刻开始计时之后的任一时间点。4.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离包括：依据所述无人机在预设时间点的坐标和航向以及所述无人机在初始时刻的坐标和航向，计算所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离。5.根据权利要求4所述的环绕拍摄方法，其特征在于，通过公式计算在预设时间点时，所述无人机与所述目标物体的距离；其中，d表示所述无人机与所述目标物体的距离，L表示所述无人机在所述预设时间点的位置与所述无人机在初始时刻的位置之间的距离，Yaw1表示所述无人机在初始时刻的航向，Yaw2表示所述无人机在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值。6.根据权利要求3所述的环绕拍摄方法，其特征在于，所述环绕拍摄方法还包括：将所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离与所述半径作对比；若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离等于所述半径，控制所述无人机按所述环绕轨迹飞行；若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离大于所述半径，控制所述无人机靠近所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；若所述无人机在预设时间点与所述目标物体的距离小于所述半径，控制所述无人机远离所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。7.一种环绕拍摄装置，应用于无人机，所述无人机包括摄像头，所述摄像头用于在所述无人机飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取所述摄像头在第一位置拍摄的预览图像；框选模块，用于通过所述预览图像确定目标物体；飞控模块，用于控制所述无人机从第一位置飞行至第二位置；计算模块，用于计算所述第二位置与所述目标物体之间的距离；轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生...

【专利技术属性】
技术研发人员：王笑非，杨建军，
申请(专利权)人：重庆零度智控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50