用于总线的异常处理方法、用于机器人的控制器技术

本发明专利技术公开了一种用于总线的异常处理方法，属于信息处理技术领域。该方法包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。该方法可以实现对机器人各个节点的有效控制。本发明专利技术实施例还公开一种用于机器人的控制器。

【技术实现步骤摘要】
用于总线的异常处理方法、用于机器人的控制器
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种用于总线的异常处理方法及用于机器人的控制器。
技术介绍
控制器局域网总线(CAN，ControllerAreaNetwork)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一，可以考虑将CAN总线协议用于机器人控制。但机器人主要有以下特点：1)各执行节点的电机都是负载重、大电流、起停频繁的强电磁干扰源。2)执行节点多。3)机器人要执行各种动作都要对大量节点进行高速同步控制。4)要和人进行互动，要求高可靠性。5)将来可能会进入更加危险的环境中，面对更加复杂的电磁环境。基于以上几点，环境恶劣以及系统任务的复杂性，对数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。因此需要对CAN总线协议中的通信过程进行改进。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种用于总线的异常处理方法及用于机器人的控制器。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。本专利技术的一个目的是提供一种用于总线的异常处理方法。在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令，所述复位指令由所述节点执行。在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：根据所述节点执行复位指令后的状态发送离线指令，包括：接收所述节点的状态信息；如果所述节点的状态异常程度为第四等级或第三等级则发送离线指令至所述节点。在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：接收节点的状态信息前利用广播帧或单播帧发送状态信息请求至所述节点。在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：检测本节点运行状态；本节点的状态发生异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；接收并执行来自所述主控制器的操作指令。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：执行来自主控制器的操作指令后如果本节点的状态仍然异常，则再次发送本节点的状态信息至主控制器。本专利技术的一个目的是提供一种用于机器人的控制器。在一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一接收单元，用于接收节点的状态信息；状态解析单元，用于从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；和，操作指令单元，用于根据所述解析单元获得的所述节点的状态异常程度确定操作指令。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，所述第一接收单元接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果所述第一接收单元在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果所述第一接收单元在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。其中，所述复位指令或离线指令由所述节点执行；在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括用于发送所述操作指令至所述节点的第一发送单元，所述第一发送单元还用于发送状态信息请求至所述节点。在另一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：检测单元，用于检测本节点的运行状态；第二发送单元，用于在所述检测单元检测到状态异常时发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；第二接收单元，用于接收来自主控制器的操作指令；和，执行单元，用于执行所述操作指令。可选地，所述检测单元周期性检测本节点的运行状态，或，在收到所述主控制器的请求后检测本节点的运行状态，或，在所述执行单元执行所述操作指令后检测本节点的运行状态。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。本专利技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据各个节点的不同异常状态执行相应的操作，实现对机器人各个节点的有效控制。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。具体实施例以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“专利技术”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的专利技术，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个专利技术或专利技术构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于总线的异常处理方法，其特征在于，包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。

【技术特征摘要】
1.一种用于总线的异常处理方法，其特征在于，包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。2.如权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令。3.如权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令。4.如权利要求1、2或3所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令。5.如权利要求4所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：根据所述节点执行复位指令后的状态发送离线指令。6.如权利要求4所述的异常处理方法，其特征在于，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。7.如权利要求1至6任一项所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：接收节点的状态信息前发送状态信息请求至所述节点。8.一种用于总线的异常处理方法，其特征在于，包括：检测本节点运行状态；本节点的状态发生异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；接收并执行来自所述主控制器的操作指令。9.如权利要求8所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：执行来自主控制器的操作指令后如果本节点的状态仍...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，周海浪，张木森，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44