The invention belongs to the field of intelligent robot, in particular to an intelligent multi sensor information fusion based on tracking robot and control method, including the robot body and body carrying module, which is characterized in that the robot comprises a robot main control unit, ranging sensor, the body carrying module comprises a main control unit to carry the end navigation module, communication module, navigation module integrated with gyroscope, accelerometer and magnetic sensor, the robot receives the Bluetooth transmission of human carrying end attitude data fusion ranging sensor information, the control command is sent to the driver by the driver to control the driving wheel forward, backward and turning. The invention realizes the intelligent following of the robot and solves the right angle turning problem in the narrow space.
【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法
本专利技术属于智能机器人领域,具体涉及一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法。
技术介绍
随着科学技术的进步,各种高性能传感器、处理器被广泛应用于移动机器人领域,使其逐渐成为了集环境感知、动态决策和行为控制为一体的综合智能体。在工作、生活、娱乐过程中的许多场景,都存在着某个载体跟随人类运动的情况,如机场的行李箱、广场上的婴儿车、超市购物车、高尔夫球场小车及工业生产中的物流小车等,如果能研制一种在多场景下的智能跟随的机器人,将能够解放人类的双手,使人类的生产、生活和娱乐更加轻松,使人类能够享受到智能跟随机器人带来的便利。仓储物流系统中的AGV小车,装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿设定的路线行驶。以色列“灵性机器人”公司利用摄像头传感器与驱动装置,实现行李箱跟随主人运动。现有的智能跟随技术大多是利用GPS定位或视觉跟踪,但二者都存在着一定的弊端。如GPS定位只适用于室外场景,且民用精度不高;而视觉跟踪受环境影响较大,识别精度不高,且受视距传播限制,无法解决狭小空间的直角转弯问题。仓储物流系统常用的AGV小车只能按照固定路线行驶,智能化程度不高。
技术实现思路
为了克服上述缺陷,本专利技术提供了实现机器人的智能跟随、且解决狭小空间的直角转弯问题、适用于室内、室外多场景的基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法。为了实现上述目的,本专利技术所采用的技术方案为:一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,包括机器人本体和人体携带模块,其特征在于:所述的机器人本体包括机器人主控单元、测距传感器,所述 ...
【技术保护点】
一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,包括机器人本体和人体携带模块,其特征在于:所述的机器人本体包括机器人主控单元、测距传感器,所述的人体携带模块包括携带端主控单元、导航模块、通信模块,导航模块集成有陀螺仪、加速度计和地磁场传感器,机器人本体接收到蓝牙传输的人体携带端姿态数据,融合测距传感器信息,将控制指令发送给驱动器,由驱动器控制驱动轮前进、后退与转向。
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,包括机器人本体和人体携带模块,其特征在于:所述的机器人本体包括机器人主控单元、测距传感器,所述的人体携带模块包括携带端主控单元、导航模块、通信模块,导航模块集成有陀螺仪、加速度计和地磁场传感器,机器人本体接收到蓝牙传输的人体携带端姿态数据,融合测距传感器信息,将控制指令发送给驱动器,由驱动器控制驱动轮前进、后退与转向。2.一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,其特征在于,包括机器人本体和人体携带模块,其特征在于:所述的机器人本体包括机器人主控单元、测距传感器、通信模块,所述的人体携带模块包括携带端主控单元、通信模块,在机器人本体设有若干通信模块,人体携带模块设有若干通信模块,通过机器人本体和人体携带模块接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离,进而测定人相对于机器人的方位与距离,通过机器人本体的机器人主控单元控制机器人行进路线。3.根据权利要求1或2所述的一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,其特征在于,所述的通信模块为蓝牙模块、WIFI模块、ZigBee模块、RFID模块或红外传感器。4.根据权利要求1或2所述的一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人,其特征在于,所述的测距传感器为超声传感器、红外传感器或激光传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨飞,顾宇豪,程胜,张建伟,
申请(专利权)人:昆山市工研院智能制造技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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