一种基于光栅的智能料盒运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种基于光栅的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块连接；所述光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器依次连接。

Intelligent material box transport vehicle based on grating

The invention discloses a grating intelligent transport vehicle based on the material box, including the vehicle body and the nitrogen cabinet, installed in the vehicle on which the vehicle body is installed on the driving control module, image acquisition module, transmitter, grating grating processor, camera, wireless transmission module, controller, controller are respectively connected with the driving control module, grating processor, camera, wireless transmission module; the grating emitter, image acquisition module, raster processor connected.

【技术实现步骤摘要】
一种基于光栅的智能料盒运输车
本专利技术涉及一种基于光栅的智能料盒运输车。
技术介绍
料盒，材质铝合金，适应于自动固晶机，自动焊线机等机台。料盒在不同行业中有不同的使用方法和使用材质。在封装行业中，一般用铝料盒来进行封装和烘烤作业。主要用于自动固晶机、自动焊线机（ASM，KS，KAIJO）等机台上，进行自动上下料。主要有直插料盒、SMD料盒、大功率料盒、COB料盒、三极管料盒及各种非标料盒。在半导体封装，半导体生产流程由晶圆制造、晶圆测试、芯片封装和封装后测试组成。塑封之后，还要进行一系列操作，如后固化（PostMoldCure）、切筋和成型（Trim&Form）、电镀（Plating）以及打印等工艺。典型的封装工艺流程为：划片-装片-键合-塑封-去飞边-电镀-打印-切筋和成型-外观检查-成品测试-包装出货。简单来说，就是将半导体元件与空气隔绝，防止空气中的杂质对芯片电路的腐蚀而造成电气性能下降，并且另一方面，封装后的芯片也更便于安装和运输。在封装过程中，需要对元件进行送料，这个时候就必须用到半导体料盒，半导体料盒由优质铝合金加工而成，经过切割，表面处理等优良工艺。在使用上能够满足客户定制尺寸，不卡料等等要求。在实际的封装生产过程中，一道工序完成之后，需要通过人工方式先将料盒从封装机台上取下后，再用推车移动到下一道工序的封装机台处。这种人工上下料以及运输的方式不仅需要消耗人力，还容易造成人为的差错，且具有一定的危险性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种替代人工运输方式的用于芯片封装的智能料盒运输车。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：本专利技术提供一种基于光栅的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块连接；所述光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器依次连接；所述光栅发射器，用于发射光栅到障碍物上；所述图像采集模块，用于采集发射到障碍物上的光栅图像；所述光栅处理器，用于处理图像采集模块采集到的光栅图像，通过测量光栅图像的像素点之间的间距值，并按间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述光栅发射器的距离；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述光栅处理器的分析结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。作为本专利技术的进一步优化方案，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上。作为本专利技术的进一步优化方案，所述图像采集模块的镜头滤镜与光栅发射器发射的光栅类型匹配。作为本专利技术的进一步优化方案，还包括一支架，支架的一端与图像采集模块固定连接，另一端与光栅发射器可拆卸地固定连接。作为本专利技术的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。作为本专利技术的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有多个放置料盒的料盒运送位。本专利技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：本专利技术的技术方案中，通过氮气柜对料盒的存放，避免了未封装完成的基板或芯片在运输过程中会产生的问题；利用光栅的特性通过光栅发射器发射光栅到障碍物上，相机拍摄发射到障碍物上的光栅图像，计算光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解决了现有技术中测距避障中测量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题，达到了测量结果准确率高、抗干扰能力强的技术效果；本专利技术提高了生产安全系数，降低了劳动者的劳动强度。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，且描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解的是，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。下面对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明：本专利技术提供一种基于光栅的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块连接。所述光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器依次连接；所述光栅发射器，用于发射光栅到障碍物上；所述图像采集模块，用于采集发射到障碍物上的光栅图像；所述光栅处理器，用于处理图像采集模块采集到的光栅图像，通过测量光栅图像的像素点之间的间距值，并按间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述光栅发射器的距离。所述图像采集模块的镜头滤镜与光栅发射器发射的光栅类型匹配；光栅发射器、图像采集模块通过一支架连接，所述支架的一端与图像采集模块固定连接，另一端与光栅发射器可拆卸地固定连接。本专利技术利用光栅的特性通过光栅发射器发射光栅到障碍物上，相机拍摄发射到障碍物上的光栅图像，计算光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍物距离逐渐变大的方向行驶行，完成避障，解决了现有技术中测距避障中测量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题，达到了测量结果准确率高、抗干扰能力强的技术效果。控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述光栅处理器的分析结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。进一步地，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上，以便于根据实际需要对摄像头的高度进行调整。进一步地，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。为保证料盒运送过程的安全性，避免运输车的移动过程中导致的料盒偏移造成安全隐患。在运输车上设置对其上放置的料盒进行固定的料盒固定装置，提高料盒运送过程中的稳定性。进一步地，所述氮气柜内设置有多个放置料盒的料盒运送位，可以实现一次对料盒的运送过程完成多个料盒的同时运送。以上所述，仅为本专利技术中的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本专利技术所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本专利技术的包含范围之内，因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于光栅的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块连接；所述光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器依次连接；所述光栅发射器，用于发射光栅到障碍物上；所述图像采集模块，用于采集发射到障碍物上的光栅图像；所述光栅处理器，用于处理图像采集模块采集到的光栅图像，通过测量光栅图像的像素点之间的间距值，并按间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述光栅发射器的距离；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述光栅处理器的分析结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。

【技术特征摘要】
1.一种基于光栅的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、光栅处理器、摄像头、无线传输模块连接；所述光栅发射器、图像采集模块、光栅处理器依次连接；所述光栅发射器，用于发射光栅到障碍物上；所述图像采集模块，用于采集发射到障碍物上的光栅图像；所述光栅处理器，用于处理图像采集模块采集到的光栅图像，通过测量光栅图像的像素点之间的间距值，并按间距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述光栅发射器的距离；控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述光栅处理器的分析结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本...

【专利技术属性】
技术研发人员：范磊，
申请(专利权)人：江苏智石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32