Object detecting device includes: a sub cluster generation unit, cluster generating unit generates cluster segmentation for the object corresponding to the object and the main part has different moving directions or moving speed of a part of more than 1 first sub clusters, and the main part corresponding to the object of more than 1 the second sub clusters; calculating unit and speed, use more than 1 capture points belonging to the second sub clusters, calculate speed of movement of the object.
【技术实现步骤摘要】
物体检测装置及物体检测方法
本专利技术涉及利用雷达装置的测量结果,能够高精度地检测在雷达装置的周边存在的物体的物体检测装置及物体检测方法。
技术介绍
近年来,雷达装置被装载在车辆上。车载用的雷达装置检测在车辆的周围存在的物体,例如,其他车辆、行人、两轮车、或路上的设置物。车载用的雷达装置检测从车辆的前方和侧面靠近的物体,测量车辆和物体之间的相对位置、或车辆和物体之间的相对速度。然后,车载用的雷达装置基于测量结果,在判断为有可能发生车辆和物体之间的碰撞的情况下,通过对驾驶员提出警告,或控制车辆的行驶,避免碰撞。此外,在开发使用在道路周边设置的雷达装置,监视或管理道路的交通的系统。这样的系统,例如,使用在路口的周边设置的雷达装置,检测通过路口的车辆或行人,或通过计测交通流量,自适应地控制信号机。此外,这样的系统,在判断为道路内有可能发生车辆和行人之间的碰撞的情况下,对驾驶员或行人提出警告,避免碰撞。此外,雷达装置,例如为了监视机场或其他设施而设置。这样的雷达装置通过探测来自空中或地面的物体,对关联安全系统提供信息,防止物体的侵入。这样,为了检测物体,雷达装置被利用于各种各样的场合。最近,通过高分辨率,雷达装置能够从同一物体获取多个部位的测量数据。这样的雷达装置的一例,例如公开于专利文献1。在专利文献1中,公开了将来自多个物体的雷达测量数据群聚集成簇,以使属于同一物体的多个测量数据被包含在一个簇区域中,并进行物体的检测和跟踪的技术。再有,聚集成簇处理是,将在某个观测周期中检测到的信号分组,将各组(簇)分别作为由一个物体反射的信号的集合来定义的处理。现有技术文献专 ...
【技术保护点】
物体检测装置,包括:捕获点获取单元,被输入1个以上的雷达装置使用来自物体的反射波生成的、包含功率分布及多普勒速度分布的至少一个的测量信息,使用所述测量信息,从对每个距离及方位角分割了所述1个以上的雷达装置的测量范围所得的多个单位区域之中,将捕获到所述物体的2个以上的单位区域获取作为2个以上的捕获点;簇生成单元,生成包含所述2个以上的捕获点的簇;子簇生成单元,将所述簇分割为对应于具有与所述物体的主要部分不同的移动方向或移动速度的所述物体的一部分的1个以上的第1子簇,和对应于所述物体的主要部分的第2子簇;以及速度计算单元,使用属于所述第2子簇的1个以上的捕获点,计算所述物体的移动速度。
【技术特征摘要】
2015.10.02 JP 2015-197017;2016.05.19 JP 2016-100331.物体检测装置,包括:捕获点获取单元,被输入1个以上的雷达装置使用来自物体的反射波生成的、包含功率分布及多普勒速度分布的至少一个的测量信息,使用所述测量信息,从对每个距离及方位角分割了所述1个以上的雷达装置的测量范围所得的多个单位区域之中,将捕获到所述物体的2个以上的单位区域获取作为2个以上的捕获点;簇生成单元,生成包含所述2个以上的捕获点的簇;子簇生成单元,将所述簇分割为对应于具有与所述物体的主要部分不同的移动方向或移动速度的所述物体的一部分的1个以上的第1子簇,和对应于所述物体的主要部分的第2子簇;以及速度计算单元,使用属于所述第2子簇的1个以上的捕获点,计算所述物体的移动速度。2.如权利要求1所述的物体检测装置,所述速度计算单元使用属于所述第2子簇的1个以上的捕获点,计算所述物体的移动速度。3.如权利要求1所述的物体检测装置,所述物体的移动速度是多普勒速度。4.如权利要求1所述的物体检测装置,还包括:跟踪单元,使用属于所述第2子簇的1个以上的捕获点,对于所述簇进行跟踪处理。5.如权利要求4所述的物体检测装置,还包括:物体确定单元,基于所述测量信息及所述跟踪处理的结果,判别所述物体的类别。6.如权利要求5所述的物体检测装置,所述物体确定单元使用所述1个以上的第1子簇的数、位置、大小及速度分布之中的至少一个,进行车型的判别。7.如权利要求5所述的物体检测装置,所述物体确定单元使用所述1个以上的第1子簇的数、位置、大小及速度分布之中至少一个,进行人数的判别。8.如权利要求1所述的物体检测装置,所述子簇生成单元对所述2个以上的捕获点,利用方位角测量值和多普...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘伟杰,中川洋一,安木慎,笠原稔弘,
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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