The invention discloses a test platform for intelligent vehicle planning capability, which comprises a disk, a planning capability test system and an intelligent vehicle to be tested. The disk is used to store the sample data and task file, reference answers, scoring rules and test results; ability to plan the testing system is a software system to test the planning ability of intelligent vehicles, mainly consists of three parts: the test item bank, test process and test results of visualization and quantitative evaluation method. The intelligent vehicle to be tested comprises a planning decision-making unit, a control unit and a vehicle executing mechanism, wherein, the intelligent vehicle and the planning capability test system are tested to communicate with each other through the network interface. The invention is based on the \car environment\ of the closed-loop system semi physical simulation test platform, so that the intelligent vehicle can easily repeat variable in a controlled, experimental conditions for a relatively modest cost and space to the planning ability of safe and effective test.
【技术实现步骤摘要】
一种智能车辆规划能力测试平台
本专利技术涉及智能车辆测试评价
,尤其涉及一种智能车辆规划能力测试平台。
技术介绍
无人驾驶智能车辆,集环境感知、决策规划和控制等功能于一体,是近来研究的热点。决策规划系统是智能车辆中最重要的部件,其算法性能直接决定了智能车辆行驶时的安全性和可靠性。为了构建性能可靠的规划系统,在研制过程中需要对其进行充分的测试,以暴露系统中存在的各种设计缺陷。常规实车试验难以满足智能车辆自主驾驶能力验证的需求,首先,智能车辆的安全问题还没有得到有效的验证;其次,智能车辆试验所需的道路条件较高,需要投入较高的成本。寻找一种可重复、高效且安全的测试方法是目前迫切需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术目的就是为了弥补已有技术的缺陷,提供一种针对智能车辆规划能力的测试平台及其评价方法,为智能车辆规划系统分析、设计与验证提供一种重要思路和方法。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种智能车辆规划能力测试平台,包括磁盘、规划能力测试系统及待测智能车辆。所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则、测试结果。所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统,主要由三个部分构成:测试试题题库、测试过程可视化模拟、测试结果与量化评价方法;所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元、车体支架和车载执行机构。待测智能车辆是规划能力测试系统的测试对象,两者间通过网络接口进行通信。所述的存于磁盘中的样本数据,是用于规划能力测试的栅格地图,可通过两种方式获取。其一,事先通过感知系统,如相机、雷达等传感器获取的场景数据并转化成的规划地图 ...
【技术保护点】
一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:包括有磁盘、规划能力测试系统及待测智能车辆;所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果;所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统,由三个部分构成:测试试题题库、测试过程可视化和测试结果与量化评价方法;所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元和车载执行机构,待测智能车辆是规划能力测试系统的测试对象,待测智能车辆和规划能力测试系统间通过网络接口进行通信。
【技术特征摘要】
1.一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:包括有磁盘、规划能力测试系统及待测智能车辆;所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果;所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统,由三个部分构成:测试试题题库、测试过程可视化和测试结果与量化评价方法;所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元和车载执行机构,待测智能车辆是规划能力测试系统的测试对象,待测智能车辆和规划能力测试系统间通过网络接口进行通信。2.根据权利要求1所述的一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:所述的储存在磁盘中的样本数据,是用于规划能力测试的栅格地图,可通过两种方式获取:其一,事先通过感知系统获取的场景数据并转化成的规划地图;其二,在测试系统中,测试人员根据测试需求可自行绘制栅格地图。3.根据权利要求2所述的一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:所述的栅格地图,是测试系统针对规划路径测试用来模拟场景环境的一种二维地图,栅格地图以右下角为坐标原点,每个栅格的坐标表述为(xn,yn),其属性值为:-2,动态障碍物;-1,静态障碍物;0,可通行区域;1,未行驶到的规划路径;2,已行驶过的规划路径;3,敏感区域,其中路径的规划在非障碍物区域中进行,同时栅格地图中用不同的标志来标识不同的对象。4.根据权利要求2所述的一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:所述的规划地图分为三种:局部规划地图、全局规划地图和动态规划地图;局部规划地图大小为500px×500px,以一定比例对应实际的场景环境;全局规划地图是多个局部规划地图拼接而成,即更大范围的场景环境,根据智能车辆的行驶位置实时的更新规划地图;动态规划地图是测试系统在局部规划地图或全局规划地图的基础上可动态地添加障碍物,当智能车辆模型行驶到某一敏感区域时,测试系统在原规划路径的基础上在指定的位置添加对应的障碍物,所述的敏感区域是栅格地图在初始化时已设置好,其与添加障碍物的位置是一一对应的,确定了某一敏感区域HotArean:{(xa1,ya1),(xa2,ya2),…,(xan,yan)},其对应的添加障碍物的区域DynamicObstaclen:{(xb1,yb1),(xb2,yb2),…,(xbn,ybn)}同时也就确定了。5.根据权利要求4所述的一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:所述的智能车辆模型,是真实待测智能车辆在测试系统中的虚拟模型,动态地反映待测智能车辆的行驶状态,其属性有:位置、速度、航向及前后左右的障碍物的信息。6.根据权利要求1所述的一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于:所述的测试试题题库,根据栅格地图的三种不同类型可分为局部、全局和动态三种不同类型的规划能力测试;局部规划能力测试是基于单帧局部栅格地图M,必经点NESS={(xs,ys),(xg,yg)},(xs,ys)和(xg,yg)分别为起点与终点,局部规划返回规划的路径P={(xs,ys),(x1,y1),(x2,y2),...,(xn,yn),(xg,yg)},(xn,yn)为先后经过的单元格的坐标;全局规划能力测试是全局栅格地图M,必经点NESS={(xs,ys),(xt1,yt1),(xt2,yt2),...,(xtn,ytn),(xg,yg)},(xs,ys)和(xg,yg)分别为起点与终点,(xt1,yt1),(xt2,yt2),...,(xtn,ytn)为必经的任务点,要求全局规划返回的路径P={(xs,ys),(x1,y1),(x2,y2),...,(xn,yn),(xg,yg)}必须按先后顺序经过这些任务点,即(xn,yn)为先后经过的单元格的坐标;动态规划能力测试...
【专利技术属性】
技术研发人员:周鹏飞,余彪,刘伟,梁华为,张学显,许铁娟,丁祎,王杰,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。