一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备。煤矿综采设备的控制方法，包括：根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。本发明专利技术将泵站流量和液压支架动作速度作为控制液压支架的因素，避免仅根据采煤工艺控制液压支架出现支架动作数量过多，导致支架动作慢、支架动作速度和采煤机行进速度冲突的问题。

Coal mine fully mechanized mining equipment control method, device and coal mine fully mechanized equipment

The embodiment of the invention discloses a control method and a device for a fully mechanized coal mining equipment and a fully mechanized coal mining equipment. Including control method, coal mining equipment: according to the mining process to determine the current need action of the hydraulic support and the corresponding movement of the hydraulic support; in the default database, according to the movement of the hydraulic support speed of pumping station flow and movement of the hydraulic support type of search and the movement of the hydraulic support corresponding to the movement of the hydraulic support; according to the speed and the movement of the hydraulic support priority, determine the action sequence combined hydraulic support; according to the action sequence combination of hydraulic support and shearer position and speed control of hydraulic support action. The present invention will pump flow and speed as the factors to control the movement of the hydraulic support hydraulic bracket, avoid only according to the mining process control of hydraulic support bracket action too much, resulting in slow movement speed, support bracket and shearer speed conflict.

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备
本专利技术实施例涉及煤矿开采技术，尤其涉及一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备。
技术介绍
综采工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，实现对工作面顶板的支撑和对刮板运输机的迁移。液压支架和采煤机协同工作，完成煤矿的开采。现有的支架控制方式根据采煤工艺决定各个液压支架执行的具体动作和执行动作的时间，经常会出现液压支架同时动作的数量过多，从而导致液压支架动作慢、液压支架不动作、液压支架动作速度和采煤机行进速度发送冲突等现象。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备，以实现控制液压支架和采煤机协调工作，提高煤矿开采效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种煤矿综采设备的控制方法，包括：根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。进一步的，在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度包括：在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型，查找与所述液压支架动作相对应的液压支架单独动作的速度和/或至少两个液压支架重叠动作的速度。进一步的，在根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作之前，还包括：根据采煤工艺生成至少一个液压支架的预设动作序列组合，并记录在预设数据库中；将所述至少一个液压支架的预设动作序列组合执行过程中的液压支架动作参数和相应的泵站流量记录在预设数据库中。进一步的，在根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作之时，还包括：在所述液压支架执行所述液压支架的动作序列组合过程中，实时获取所述泵站流量和所述液压支架动作速度；将所述泵站流量和所述液压支架动作速度记录到所述预设数据库中。进一步的，煤矿综采设备的控制方法还包括：根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度。进一步的，根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度包括：实时获取所述采煤机的位置和行进速度、所述液压支架姿态以及泵站流量；根据当前的所述泵站流量、所述液压支架的姿态和动作速度，确定所述液压支架执行动作的剩余时间；根据当前的所述采煤机的位置和行进速度，确定所述采煤机到达预设位置的剩余时间；根据所述液压支架执行动作的剩余时间和所述采煤机到达预设位置的剩余时间，调整采煤机的行进速度。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种煤矿综采设备的控制装置，包括：液压支架动作确定模块，用于根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；液压支架动作速度查找模块，用于在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；动作序列组合确定模块，用于根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；液压支架控制模块，用于根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。进一步的，液压支架动作速度查找模块具体用于：在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型，查找与所述液压支架动作相对应的液压支架单独动作的速度和/或至少两个液压支架重叠动作的速度。进一步的，煤矿综采设备的控制装置还包括：预设动作序列组合记录模块，用于根据采煤工艺生成至少一个液压支架的预设动作序列组合，并记录在预设数据库中；动作执行数据记录模块，用于将所述至少一个液压支架的预设动作序列组合执行过程中的液压支架动作参数和相应的泵站流量记录在预设数据库中。进一步的，煤矿综采设备的控制装置还包括：动作执行数据获取模块，用于在所述液压支架执行所述液压支架的动作序列组合过程中，实时获取所述泵站流量和所述液压支架动作速度；实时数据记录模块，用于将所述泵站流量和所述液压支架动作速度记录到所述预设数据库中。进一步的，煤矿综采设备的控制装置还包括：采煤机速度控制模块，用于根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度。进一步的，采煤机速度控制模块具体用于：实时获取所述采煤机的位置和行进速度、所述液压支架姿态以及泵站流量；根据当前的所述泵站流量、所述液压支架的姿态和动作速度，确定所述液压支架执行动作的剩余时间；根据当前的所述采煤机的位置和行进速度，确定所述采煤机到达预设位置的剩余时间；根据所述液压支架执行动作的剩余时间和所述采煤机到达预设位置的剩余时间，调整采煤机的行进速度。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种煤矿综采设备，包括第二方面所述的煤矿综采设备的控制装置。本专利技术通过根据泵站流量和液压支架动作速度确定液压支架的动作序列组合，从而控制液压支架的动作，解决根据采煤工艺控制液压支架出现支架动作数量过多，导致支架动作慢、支架动作速度和采煤机行进速度冲突的问题，实现液压支架协调工作的效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种煤矿综采设备的控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例一中的煤矿综采设备的结构示意图；图3是本专利技术实施例二中的一种煤矿综采设备的控制方法的流程图；图4是本专利技术实施例三中的一种煤矿综采设备的控制方法的流程图；图5是本专利技术实施例三中的液压支架动作执行时序图；图6是本专利技术实施例四中的一种煤矿综采设备的控制装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例五中的一种煤矿综采设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种煤矿综采设备的控制方法的流程图，本实施例可适用于煤矿综采作业中控制煤矿综采设备的情况，该方法可以由煤矿综采设备的控制装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，煤矿综采设备的控制方法具体包括如下步骤：步骤110、根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作。其中，各个液压支架中配置有控制器，各个液压支架之间通过电缆连接，控制器之间可以通过电缆实现相互通信。控制器可以根据采煤工艺确定当前情况下，液压支架是否需要动作，当液压支架需要动作时，确定液压支架需要做出的具体动作。步骤120、在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与液压支架动作相对应的液压支架动作速度。可选的，在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与液压支架动作相对应的液压支架动作速度包括：在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型，查找与液压支架动作相对应的液压支架单独动作的速度和/或至少两个液压支架重叠动作的速度。其中，在液压支架的控制器中存储有预设数据库，该预设数据库记录了液压支架在不同泵站流量的条件下，执行不同动作类型的动作时，执行动作的速度，并且液压支架的速度包括液压支架单独动作的速度以及至少两个液压支架重叠动作的速度。液压支架执行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种煤矿综采设备的控制方法，其特征在于，包括：根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。

【技术特征摘要】
1.一种煤矿综采设备的控制方法，其特征在于，包括：根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度包括：在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型，查找与所述液压支架动作相对应的液压支架单独动作的速度和/或至少两个液压支架重叠动作的速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作之前，还包括：根据采煤工艺生成至少一个液压支架的预设动作序列组合，并记录在预设数据库中；将所述至少一个液压支架的预设动作序列组合执行过程中的液压支架动作参数和相应的泵站流量记录在预设数据库中。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作之时，还包括：在所述液压支架执行所述液压支架的动作序列组合过程中，实时获取所述泵站流量和所述液压支架动作速度；将所述泵站流量和所述液压支架动作速度记录到所述预设数据库中。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度包括：实时获取所述采煤机的位置和行进速度、所述液压支架姿态以及泵站流量；根据当前的所述泵站流量、所述液压支架的姿态和动作速度，确定所述液压支架执行动作的剩余时间；根据当前的所述采煤机的位置和行进速度，确定所述采煤机到达预设位置的剩余时间；根据所述液压支架执行动作的剩余时间和所述采煤机到达预设位置的剩余时间，调整采煤机的行进速度。7.一种煤矿综采设备的控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金福，余佳鑫，马鹏宇，梁海权，王新军，李棉，刘栋，
申请(专利权)人：广州日滨科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44