电动叉车及其液压系统和液压系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电动叉车的液压系统，该系统包括：操作件，用于接受用户操作，以生成电动叉车的门架的动作指令；电机、油泵、油箱和油缸，电机驱动油泵将油箱内的油泵出；电液比例阀，电液比例阀包括电磁阀，从油箱内泵出的油通过电磁阀流经电液比例阀进入油缸，油缸运动以驱动门架动作；第一采集电路和第二采集电路，所述第一采集电路用于采集所述动作指令，所述第二采集电路用于采集所述电磁阀的反馈电流；数字信号处理器，数字信号处理器根据门架的动作指令和电磁阀的反馈电流对电机和电液比例阀进行控制。该液压系统，结构简单、可靠性高。本发明专利技术还公开一种具有该液压系统的电动叉车以及液压系统的控制方法。

Electric fork lift truck, hydraulic system and hydraulic system control method thereof

The invention discloses a hydraulic system of electric forklift, the system includes an operation, for the operation of the user, the action instruction door frame generation of electric forklift trucks; motor, oil pump, oil tank and oil cylinder, motor drive pump will pump the oil tank; electro-hydraulic proportional valve, electro-hydraulic proportional solenoid valve includes valve, from fuel tank oil into the cylinder electro-hydraulic proportional valve through the electromagnetic valve through the cylinder to drive the movement of the door frame, the first second movements; acquisition circuit and acquisition circuit, the first acquisition circuit for collecting the action instruction, the second acquisition circuit for collecting the feedback current of the electromagnetic valve; digital signal processor, digital signal processor based on the feedback current commands and the electromagnetic valve door frame to control the motor and electro-hydraulic proportional valve. The hydraulic system has simple structure and high reliability. The invention also discloses an electric fork lift with the hydraulic system and a control method of the hydraulic system.

【技术实现步骤摘要】
电动叉车及其液压系统和液压系统的控制方法
本专利技术属于车辆
，尤其涉及一种电动叉车的液压系统，以及具有该液压系统的电动叉车和该液压系统的控制方法。
技术介绍
电动叉车的电液比例阀是实现叉车门架上升下降、前倾后倾、左移右移等工况的关键控制器件，随着电子技术的发展，电液比例阀的控制精度和稳定性大幅度提高。传统电液比例阀技术是开关阀技术、比例阀技术和伺服阀技术的结合，是一种模拟控制技术，其精确控制是建立在闭环控制基础上的，依靠各种传感器、伺服阀、伺服放大器、控制器等各种硬件与各种自动控制理论相结合完成。国内生产的比例阀产品主要是应用模拟控制器，应用模拟式电气—机械转换装置，将电信号转换成位移信号，连续地控制液压系统中工作介质的压力、方向或流量。所以模拟控制器的性能的好坏直接决定了整个液压控制系统的性能。概括地说，叉车电液比例阀控制技术是一种系统复杂、价钱昂贵、维护麻烦、故障率高的系统，必须是专家设计、专家调试、专家使用、专家维护，给大规模推广应用带来障碍。造成以上缺点的原因是采用模拟电路无法运用很多控制算法，可靠性也不佳，控制系统的可重复精度不高，无法批量生产和广泛应用。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种电动叉车的液压系统，该液压系统结构简单、可靠性高。本专利技术的另一个目的在于提出一种包括上述液压系统的电动叉车。本专利技术的再一个目的在于提出一种上述液压系统的控制方法。为了达到上述目的，本专利技术一方面提出一种电动叉车的液压系统，该液压系统包括：操作件，用于接受用户操作，以生成所述电动叉车的门架的动作指令；电机、油泵、油箱和油缸，所述电机驱动所述油泵将所述油箱内的油泵出；电液比例阀，所述电液比例阀包括电磁阀，从所述油箱内泵出的油通过所述电磁阀流经所述电液比例阀进入油缸，所述油缸运动以驱动所述门架动作；第一采集电路和第二采集电路，所述第一采集电路用于采集所述动作指令，所述第二采集电路用于采集所述电磁阀的反馈电流；数字信号处理器，所述数字信号处理器根据所述门架的动作指令和所述电磁阀的反馈电流对所述电机和所述电液比例阀进行控制。根据本专利技术的电动叉车的液压系统，采用数字信号处理器根据门架的动作指令和电磁阀的反馈电流对电机和电液比例阀的进行控制，从而使得电机和电液比例阀的功率匹配，与相关技术相比，省去了应用模拟式电气-机械转换装置的模拟闭环控制器，采用数字信号处理器，可以节省部分硬件结构，数字信号处理器控制功能强大，可以实现复杂程序和运动规律的控制，从而实现对电机和电液比例阀的更加稳定和高效控制，该液压系统结构简单，维护成本低、系统控制精度高，稳定性提高。为了达到上述目的，本专利技术另一方面提出一种电动叉车，该电动叉车包括上述的液压系统。根据本专利技术的电动叉车，本申请的电动叉车，通过采用上述方面的液压系统，结构更加简单，便于维护，稳定性提高。为了达到上述目的，本专利技术在一方面提出一种电动叉车的液压系统的控制方法，其中，所述液压系统包括操作件、电机、油泵、油箱和油缸、电液比例阀、第一采集电路、第二采集电路和数字信号处理器，所述控制方法包括以下步骤：通过所述操作件接受用户操作以生成所述电动叉车的门架的动作指令；所述数字信号处理器根据所述动作指令控制所述电机启动以驱动所述油泵将所述油箱内的油泵出，以及控制所述电液比例阀的电磁阀开启，以使从所述油箱内泵出的油通过所述电磁阀流经所述电液比例阀进入油缸，所述油缸运动以驱动所述门架动作；通过所述第一采集电路采集所述门架的动作指令，并通过所述第二采集电路采集所述电磁阀的反馈电流；所述数字信号处理器对所述动作指令进行识别，并根据所述门架的动作指令和所述电磁阀的反馈电流对所述电机和所述电液比例阀进行控制。根据本专利技术的电动叉车的液压系统的控制方法，采用数字信号处理器根据动作指令和电磁阀的反馈电流对电机和电液比例阀进行控制，从而使得电机和电液比例阀的功率匹配，与相关技术相比，数字信号处理器控制功能强大，可以实现复杂程序和运动规律的控制，从而实现对电机和电液比例阀的更加稳定和高效控制，提高系统控制精度，提高稳定性。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施例的电动叉车的液压系统的功能框图；图2是根据本专利技术的另一个实施例的电动叉车的液压系统的功能框图；图3是根据本专利技术的另一个具体实施例的第一采集电路的电路图；图4是根据本专利技术的又一个具体实施例的模拟开关的电路图；图5是根据本专利技术的又一个具体实施例的数字信号处理器的最小系统的框图；图6是根据本专利技术的又一个具体实施例的数据锁存器的电路图；图7是根据本专利技术的又一个具体实施例的电磁阀驱动电路的电路图；图8是根据本专利技术的又一个具体实施例的第二采集电路的电路图；图9是根据本专利技术的一个实施例的电动叉车的框图；图10是根据本专利技术的一个实施例的电动叉车的液压系统的控制方法的流程图；图11是根据本专利技术的一个具体实施例的采集摇杆信号过程的流程图；图12是根据本专利技术的另一个具体实施例的判断哪一路摇杆信号操作的过程的流程图；图13是根据本专利技术的再一个具体实施例的根据摇杆信号执行相应操作的过程的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的电动叉车的液压系统以及具有该液压系统的电动叉车和液压系统的控制方法。首先对本专利技术实施例的电动叉车的液压系统进行说明。图1是根据本专利技术的一个实施例的液压系统的功能框图。如图1所示，该液压系统100包括操作件10、电机20、油泵30、油箱40、电液比例阀50、第一采集电路60、第二采集电路70和数字信号处理器80例如DSP(digitalsignalprocessing)。其中，操作件10用于接受用户操作，以生成电动叉车的门架的动作指令。具体地，在本专利技术的一个实施例中，操作件10为摇杆结构，包括多个摇杆，例如该摇杆结构包括上升/下降摇杆、前倾/后倾摇杆、左移/右移摇杆和收紧/扩放摇杆。在实际应用中，可以设计摇杆结构为指触比例摇杆，或者摇杆结构为三针的双向带自复位摇杆，数量为四个，分别控制电动叉车的门架的上升或下降、前倾或后倾、左移或右移、收紧或扩放工况。相比于传统比例阀产品使用机械式操作杆，改用摇杆结构进行操作，更加简单。电机20用于驱动油泵30将油箱40内的油泵出。电液比例阀50包括电磁阀51，从油箱40内泵出的油通过电磁阀51流经电液比例阀50进入油缸01，油缸01运动以驱动门架动作。具体地，对应于门架的具体工况，电磁阀51可以为多个。数字信号处理器80根据门架的动作指令确定哪个摇杆动作，并根据确定的摇杆的动作指令控制电机20启动以及控制对应的电磁阀51开启，以及根据摇杆的动作指令和对应的电磁阀51的反馈电流进行闭环数字PID(ProportionIntegrationDifferentiation，比例积分微分)控制以获得控制比例信号，并根据控制比例信号控制电机20以及调节对应的电磁阀51的开度，从而实现对电机20和电磁阀51的闭环本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动叉车的液压系统，其特征在于，包括：操作件，用于接受用户操作，以生成所述电动叉车的门架的动作指令；电机、油泵、油箱和油缸，所述电机驱动所述油泵将所述油箱内的油泵出；电液比例阀，所述电液比例阀包括电磁阀，从所述油箱内泵出的油通过所述电磁阀流经所述电液比例阀进入油缸，所述油缸运动以驱动所述门架动作；第一采集电路和第二采集电路，所述第一采集电路用于采集所述动作指令，所述第二采集电路用于采集所述电磁阀的反馈电流；数字信号处理器，所述数字信号处理器根据所述门架的动作指令和所述电磁阀的反馈电流对所述电机和所述电液比例阀进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种电动叉车的液压系统，其特征在于，包括：操作件，用于接受用户操作，以生成所述电动叉车的门架的动作指令；电机、油泵、油箱和油缸，所述电机驱动所述油泵将所述油箱内的油泵出；电液比例阀，所述电液比例阀包括电磁阀，从所述油箱内泵出的油通过所述电磁阀流经所述电液比例阀进入油缸，所述油缸运动以驱动所述门架动作；第一采集电路和第二采集电路，所述第一采集电路用于采集所述动作指令，所述第二采集电路用于采集所述电磁阀的反馈电流；数字信号处理器，所述数字信号处理器根据所述门架的动作指令和所述电磁阀的反馈电流对所述电机和所述电液比例阀进行控制。2.如权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述操作件包括多个摇杆，所述电磁阀为多个，所述数字信号处理器还用于根据所述门架的动作指令确定哪个摇杆动作，并根据确定的摇杆的动作指令控制所述电机启动以及控制对应的电磁阀开启，以及根据所述摇杆的动作指令和所述对应的电磁阀的反馈电流进行闭环数字PID控制以获得控制比例信号，并根据所述控制比例信号控制所述电机以及调节所述对应的电磁阀的开度。3.如权利要求1所述的液压系统，其特征在于，其中，第二采集电路包括：采样电阻，所述采样电阻的一端与电磁阀连接，所述采样电阻的另一端接地；电压跟随器，所述电压跟随器的输入端与所述采样电阻的一端连接；电压放大器，所述电压放大器的输入端与所述电压跟随器的输出端连接，所述电压放大器的输出端通过分压电阻输出至所述数字信号处理器。4.如权利要求3所述的液压系统，其特征在于，还包括：模拟开关，所述模拟开关用于将所述第一采集电路的动作指令信号分时输出至所述数字信号处理器。5.如权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述模拟开关为八选一模拟开关，所述八选一模拟开关包括输入端、输出端和地址选择端，其中，所述输入端连接所述第一采集电路输出端，所述输出端和地址选择端与所述数字信号处理器连接。6.如权利要求1所述的液压系统，其特征在于，还包括：数据锁存器，所述数据锁存器的输出使能端与所述数字信号处理器的故障输出端连接，所述数据锁存器的输出端与所述电液比例...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨，叶兆刚，李俊余，李晓琴，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44