自动导向车制造技术

本发明专利技术提供一种自动导向车，用以在一地面上行走，自动导向车包括车体、至少一驱动轮模块、至少三个辅助轮模块以及调整模块。驱动轮模块设置于车体。辅助轮模块分别自由地枢接于车体。调整模块组装在车体与驱动轮模块之间，以调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力。因此，自动导向车通过调整模块而改变驱动轮模块相对于地面的摩擦力，而让自动导向车在面临粗糙度较低的地面时仍能维持其驱动轮模块的循迹力，而有效避免驱动轮模块打滑的情形发生，同时也提高自动导向车对于各式地面或地形的适应能力。

Automatic guided vehicle

The invention provides an automatic guiding vehicle which is used for walking on a ground. The automatic guiding vehicle comprises a car body, at least a driving wheel module, at least three auxiliary wheel modules and an adjusting module. The driving wheel module is arranged on the vehicle body. The auxiliary wheel modules are respectively pivoted with the vehicle body. The adjusting module is assembled between the vehicle body and the driving wheel module to adjust the friction force of the driving wheel module relative to the ground. Therefore, automatic guided vehicle changes relative to the ground friction driving wheel module by adjusting module, and let the automatic guided vehicle is able to maintain its driving wheel traction module in the face of the lower surface roughness, and effectively avoid driving wheel module slippage occurs, but also improve the automatic guided vehicle for various ground or the ability to adapt to the terrain.

【技术实现步骤摘要】
自动导向车
本专利技术涉及一种自动导向车。
技术介绍
自动导向车(autoguidedvehicle,AGV)是一种集合环境感知、规划决策及无人化自动操控等多功能为一体的综合体，并挟其有效节省人工成本的特性，而可广泛应用于自动驾驶、物料运输、监视巡逻、进出危险场所等作业。已知的自动导向车系使用可程序控制器(ProgrammableLogicController,PLC)作为控制核心，以执行输出信号于各外部马达及致动器进行整体运动控制。再者，一般自动导向车于行进过程中，时常会受各种加、减速，以及受各式地形起伏的影响。举例来说，自动导向车与地面之间的动摩擦力会因为地面的状况(平整度、粗糙度)而不同，然而现有自动导向车的驱动系统及轮子均为固定，因此并无法能确保自动导向车在各式地形上均能保持一定的循迹力(tractiveforce)。基于上述，如何能够以相对更为积极的手段让自动导向车能适应各式地形，即，在各种地形均能保持足够的动摩擦力，实为相关人员所需考虑并解决的课题。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动导向车，其通过调整模块而能调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力，以让自动导向车保持适当的循迹力。本专利技术的自动导向车，用以在一地面上行走，自动导向车包括车体、至少一驱动轮模块、至少三个辅助轮模块以及调整模块。驱动轮模块设置于车体。辅助轮模块分别自由地枢接于车体。调整模块组装在车体与驱动轮模块之间，以调整驱动轮模块相对于地面的摩擦力。在本专利技术的一实施例中，上述的调整模块包括第一柱体、调整组件以及弹性件。第一柱体立设在驱动轮组件的第一载件上。调整组件可移动地套设于第一柱体且组装在车体上。弹性件套设于第一柱体且抵接在第一载件与调整组件之间。调整组件调整其在第一柱体上的位置而改变弹性件的变形程度。在本专利技术的一实施例中，上述的调整组件包括固定座、第二柱体以及抵接件。固定座组装于车体。第二柱体穿过固定座而套设于第一柱体外。抵接件套设于第二柱体外。上述的弹性件抵接在抵接件与第一载件之间。在本专利技术的一实施例中，上述的固定座具有内螺纹，上述的第二柱体具有外螺纹，其中固定座的内螺纹搭配啮合于第二柱体的外螺纹而调整第二柱体与固定座之间的相对位置。在本专利技术的一实施例中，上述的抵接件具有内螺纹，且抵接件的内螺纹搭配啮合于上述第二柱体的外螺纹而调整抵接件与第二柱体之间的相对位置，以改变弹性件的变形程度。在本专利技术的一实施例中，上述的第二柱体为空心螺柱，且空心螺柱套接于上述第一柱体的表面为光滑面。在本专利技术的一实施例中，上述的第二柱体还具有螺帽部，而自动导向车还具有止挡件，可拆卸地设置于固定座且套设于第二柱体。止挡件具有符合螺帽部外形的套口，且套口与螺帽部相互干涉，以使第二柱体无法相对于固定座移动。在本专利技术的一实施例中，上述的自动导向车还具有止挡件，可拆卸地设置于固定座且套设于第二柱体。止挡件具有内螺纹，第二柱体的外螺纹与止挡件的内螺纹搭配啮合，且止挡件的内螺纹的方向与固定座的内螺纹的方向相反，以使第二柱体无法相对于固定座移动。在本专利技术的一实施例中，上述的自动导向车还具有止挡件，具有外螺纹，而上述固定座的一侧具有内螺纹。止挡件的外螺纹与该侧的内螺纹搭配啮合，以让止挡件可拆卸地锁入固定座内且与上述的第二柱体干涉，以使第二柱体无法相对于固定座移动。在本专利技术的一实施例中，上述的驱动轮模块包括马达、驱动轮以及传动组件。马达设置于上述的第一载件上，驱动轮枢设于上述的第一载件上。传动组件连接在马达与驱动轮之间。调整组件改变上述弹性件的变形程度而调整驱动轮相对于地面的摩擦力。在本专利技术的一实施例中，上述的各辅助轮模块包括第二载件与辅助轮。第二载件设置于上述的车体。辅助轮通过轴承而自由地枢接于第二载件上。在本专利技术的一实施例中，上述的驱动轮模块位于辅助轮模块之间。基于上述，自动导向车通过调整模块而改变驱动轮模块相对于地面的摩擦力，而让自动导向车在面临粗糙度较低的地面时仍能维持其驱动轮模块的循迹力，而有效避免驱动轮模块打滑的情形发生，同时也提高自动导向车对于各式地面或地形的适应能力。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是依据本专利技术一实施例的一种自动导向车的示意图；图2与图3分别是以不同视角示出图1的自动导向车的局部示意图；图4是图1辅助轮模块的示意图；图5是图1的调整模块的爆炸图；图6是本专利技术另一实施例的一种自动导向车的局部示意图；图7是本专利技术又一实施例的一种自动导向车的局部示意图。附图标记说明：100：自动导向车；110A、110B：驱动轮模块；112：第一载件；114：马达；116：驱动轮；118：传动组件；120A、120B、120C：辅助轮模块；122：辅助轮；124：轴承；126：固定件；128：第二载件；130：车体；132：外框；131、133、134、136：桁架；134a：开口；140A、140B：调整模块；141：抵接件；142：第一柱体；144：弹性件；146：第二柱体；146a：光滑面；146b：第一段；146c：第二段；148：固定座；148a：顶部；148b：柱部；148c：侧部；150、160、170：止挡件；162：套口；AD：调整组件；D1：间距。具体实施方式图1是依据本专利技术一实施例的一种自动导向车的示意图。请参考图1，自动导向车100包括车体130与组装其上的驱动轮模块110A、110B、辅助轮模块120A、120B与120C，以及调整模块140A、140B。在本实施例中，车体130是类桁架结构，其包括外框132，架设在外框132上的两个桁架131、133，以及架设在两个桁架131、133上的另两个桁架134、136，其中辅助轮模块120C设置在外框132与桁架131之间，以及辅助轮模块120A、120B分别设置在外框132与桁架133之间，而驱动轮模块110A设置在桁架134上，驱动轮模块110B设置在桁架136上。在此并未对驱动轮模块110A、110B的数量予以限制，即，使用者可视自动导向车100的荷重需求与驱动力而选择适当数量的驱动轮模块，如于另一未示出的实施例中，也可以单一个驱动轮模块作为自动导向车100驱动力来源。再者，在本实施例中，为让自动导向车100的荷重能平均分载于所述辅助轮模块120A～120C上，因此本实施例的自动导向车100需以至少三个辅助轮模块120A～120C作为其最低需求，且所述三个辅助轮模块120A～120C需形成一平面，而让驱动轮模块110A、110B位于所述平面上且位于这些辅助轮模块120A～120C之间。在此前提下，使用者可通过配置多于三个辅助轮模块而达到分散荷重的效果。图2与图3分别是以不同视角示出图1自动导向车的局部示意图。请同时参考图1至图3，由于驱动轮模块110A、110B彼此相同，因此仅以设置在桁架134上的驱动轮模块110A为例进行说明。在本实施例中，驱动轮模块110A包括第一载件112、马达114、驱动轮116以及传动组件118，其中马达114设置于第一载件112上，驱动轮116枢设于第一载件112上，而传动组件118(如图3所示传动炼条与齿轮组)连接在马达114与驱动轮116之间。如此，马达114所提供动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导向车，其特征在于，用以在一地面上行走，所述自动导向车包括：一车体；至少一驱动轮模块，设置于所述车体；至少三个辅助轮模块，分别自由地枢接于所述车体；以及一调整模块，组装在所述车体与所述驱动轮模块之间，以调整所述驱动轮模块相对于所述地面的摩擦力。

【技术特征摘要】
2015.10.29 TW 1041355621.一种自动导向车，其特征在于，用以在一地面上行走，所述自动导向车包括：一车体；至少一驱动轮模块，设置于所述车体；至少三个辅助轮模块，分别自由地枢接于所述车体；以及一调整模块，组装在所述车体与所述驱动轮模块之间，以调整所述驱动轮模块相对于所述地面的摩擦力。2.根据权利要求1所述的自动导向车，其特征在于，所述调整模块包括：一第一柱体，立设在所述驱动轮组件的一第一载件上；一调整组件，可移动地套设于所述第一柱体且组装在所述车体上；以及一弹性件，套设于所述第一柱体且抵接在所述第一载件与所述调整组件之间，所述调整组件调整其在所述第一柱体上的位置而改变所述弹性件的变形程度。3.根据权利要求2所述的自动导向车，其特征在于，所述调整组件包括：一固定座，组装于所述车体；一第二柱体，穿过所述固定座而套设于所述第一柱体外；以及一抵接件，套设于所述第二柱体外，所述弹性件抵接在所述抵接件与所述第一载件之间。4.根据权利要求3所述的自动导向车，其特征在于，所述固定座具有内螺纹，所述第二柱体具有外螺纹，所述固定座的内螺纹搭配啮合于所述第二柱体的外螺纹而调整所述第二柱体与所述固定座之间的相对位置。5.根据权利要求4所述的自动导向车，其特征在于，所述抵接件具有内螺纹，所述抵接件的内螺纹搭配啮合于所述第二柱体的外螺纹而调整所述抵接件与所述第二柱体之间的相对位置，以改变所述弹性件的变形程度。6.根据权利要求4所述的自动导向车，其特征在于，所述第二柱体为一空心螺柱，且所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宣伯，赖盛凯，
申请(专利权)人：金宝电子工业股份有限公司，泰金宝电通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71