The invention discloses a test platform and test method for attitude control of bionic robot, including multi cylinder platform, support protection mechanism and the base station; multi cylinder platform and support mechanism are arranged in the bottom table; multi cylinder platform is rectangular, multi cylinder platform comprises a plurality of rectangular cylinder platform, each rectangular cylinder platform including rectangular table, ball hinge mechanism, a cylinder, a force sensor and a displacement sensor; a plurality of ball hinge mechanism is arranged on the lower surface of the rectangular table, each ball hinge mechanism are arranged on the cylinder, a displacement sensor is arranged on the cylinder, under the surface of the rectangular table is also provided a powerful sensor. The test platform of the invention comprises a plurality of rectangular cylinder platform combination, real-time simulation of different terrain environment, and analysis of testing the stability performance of the robot in different terrain environment; at the same time to simulate road obstacles, testing the robot to avoid the obstacle and the obstacle crossing performance.
【技术实现步骤摘要】
一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法
本专利技术属于智能机器人测试
,特别涉及一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法。
技术介绍
近年来,随着机器人、机械、电子、计算机、人工智能、传感检测等相关学科的不断进步,研究和开发在现有车辆难以到达的复杂地形环境下,携带有效载荷,自主完成长途运输任务的高性能足式仿生机器人正在成为机器人领域的一个热点。然而,机器人在室外复杂环境下对于姿态测试是十分不便的,机器人在室外复杂环境下进行测试时,需要反复的进行各种姿态、稳定性性能等试验,不但试验周期长,且耗费巨大的人力、物力、财力。同时,受到天气、以及其它因素的影响。因此,在室内建立足式仿生机器人姿态控制测试平台对于试验模型具有重要应用价值。本测试平台可以自动检测机器人位姿,利用多气缸平台动态模拟各种地形环境,实时对机器人姿态测试以及稳定性性能测试,并通过传感器等装置对整个系统动态条件下的运动特性进行反馈,对机器人姿态控制、机械部分进行完善,进而对足式机器人真正独立行走做准备。本试验台主要针对机器人姿态控制测试的问题,贯彻现代社会产品研发周期短、节约资源的理念,搭建足式仿生机器人姿态控制测试平台。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种足式仿生机器人姿态控制测试平台及测试方法,以解决现有技术中缺少室内机器人多姿态测试平台引起的实验周期长、且耗费巨大的人力、物力、财力,同时,容易受到天气、以及其它因素的影响等问题。为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,包括多气缸平台、支撑保护机构和底台;多气缸平台和支撑保护机构均设置 ...
【技术保护点】
一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,包括多气缸平台(6)、支撑保护机构(20)和底台(5);多气缸平台(6)和支撑保护机构(20)均设置在底台(5)上;多气缸平台(6)为矩形,多气缸平台(6)包括若干个矩形气缸平台,每个矩形气缸平台包括矩形台面(21)、球铰机构(7)、气缸(9)、力传感器和位移传感器(8);若干个球铰机构(7)安装在矩形台面(21)的下表面,每个球铰机构(7)上均安装有气缸(9),位移传感器(8)安装在气缸(9)上,矩形台面(21)的下表面还安装有力传感器;支撑保护机构(20)包括支撑柱(22)、导轨(3)、支撑杆(12)和夹持机构;四个支撑柱(22)分别垂直设置于底台(5)上表面的四个角上;导轨(3)的个数为2,导轨(3)固定设置在两个支撑柱(22)的顶端之间,且两个导轨(3)互相平行;两个支撑杆(12)设置在两个导轨(3)之间,且两个支撑杆(12)互相平行,支撑杆(12)能够沿导轨方向移动;夹持机构设置在支撑杆(12)上。
【技术特征摘要】
1.一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,包括多气缸平台(6)、支撑保护机构(20)和底台(5);多气缸平台(6)和支撑保护机构(20)均设置在底台(5)上;多气缸平台(6)为矩形,多气缸平台(6)包括若干个矩形气缸平台,每个矩形气缸平台包括矩形台面(21)、球铰机构(7)、气缸(9)、力传感器和位移传感器(8);若干个球铰机构(7)安装在矩形台面(21)的下表面,每个球铰机构(7)上均安装有气缸(9),位移传感器(8)安装在气缸(9)上,矩形台面(21)的下表面还安装有力传感器;支撑保护机构(20)包括支撑柱(22)、导轨(3)、支撑杆(12)和夹持机构;四个支撑柱(22)分别垂直设置于底台(5)上表面的四个角上;导轨(3)的个数为2,导轨(3)固定设置在两个支撑柱(22)的顶端之间,且两个导轨(3)互相平行;两个支撑杆(12)设置在两个导轨(3)之间,且两个支撑杆(12)互相平行,支撑杆(12)能够沿导轨方向移动;夹持机构设置在支撑杆(12)上。2.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,多气缸平台(6)上铺设有保护层(4),保护层(4)为柔性材料;多气缸平台(6)上还放置有测试机器人(2),测试机器人(2)放置在保护层(4)上。3.根据权利要求2所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,测试机器人(2)包括机械腿和机体,若干个机械腿围绕机体设置;机械腿的端部设置有六维力传感器和压力传感器;机身上设置有姿态传感器。4.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,夹持机构包括移动环(13)、柔性绳(14)、夹持横杆(15)、夹持纵杆(17)和滑块(19);在每个支撑杆(12)上套设有移动环(13),移动环(13)能够在支撑杆(12)上移动;移动环(13)通过柔性绳(14)与夹持横杆(15)连接,夹持横杆(15)的下表面开设有滑槽,滑槽内设置有两个夹持纵杆(17),两个夹持纵杆(17)相对的两个面上开设有滑块导轨,滑块导轨内设置有滑块(19);两个夹持纵杆(17)的底端设置有滑块档杆(18),滑块档杆(18)能够挡住滑块(19)。5.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人姿态控制测试平台,其特征在于,支撑杆(12)的两端均设置有滚轮(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱雅光,刘琼,陈龙,张奕,朱干伟,郭童,
申请(专利权)人:长安大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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