一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，由若干并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，DSP芯片分别与检测模块和驱动模块连接；FPGA芯片根据检测模块通过DSP芯片反馈的检测信息，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电；通过共用存储芯片，存放相关参数信息以及临时文件；通过若干电机分别控制动作，实现若干动作同时进行；摄像头模块分别检测机器位置与货架（位置），可在调整位置的同时完成物品的取放；避障模块可保护机器人以及物品，避免碰撞损坏。其结构简单，通用性强，提高工作效率的同时实现并完成复杂结构的动作，负荷复杂环境，具有很强的实用性和广泛的适用性。

A general controller for storage robot based on FPGA and DSP

The invention discloses a warehouse robot controller based on DSP and FPGA, by DSP chip and FPGA chip several parallel connected control module, DSP chip is respectively connected with the detection module and driver module; FPGA chip according to the detected information detection module through the DSP chip feedback, then drive the module action through the DSP chip control the power supply module through the control module; through the use of shared memory chips, storage of relevant information and temporary files; actions were controlled by several motors, some action at the same time; the camera module is respectively detecting machine position and shelf (location), can take to complete the items in the location and adjustment of the obstacle avoidance module can protect the robot; and the items, to avoid collision damage. The utility model has the advantages of simple structure, versatility, high work efficiency, complex structure movement and complex load environment, and has strong practicability and wide applicability.

【技术实现步骤摘要】
一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器
本专利技术涉及一种通用控制器，具体涉及一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器。技术背景随着IT技术和机械技术的发展，机器人工业已然是趋势。现有市场中，已经出现了各类机器人，打磨、铸造、组装、焊接等；在运动作业的机器人中，仓储机器人具有不可替代的地位，其高效、精准的取送物件，替代了原有的由大量人组成的仓储系统，节省了大量的人力物力。而功能各异的仓储机器人，因产品不同、用途不同、应用环境不同、控制系统不同等各种因素，现阶段配有各种各样的操作模块、组件及系统，缺乏统一性。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种通用的基于FPGA和DSP的仓储机器人控制器。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，由若干并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，所述DSP芯片分别与检测模块和驱动模块连接；FPGA芯片根据检测模块通过DSP芯片反馈的检测信息，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。上述驱动模块包括若干并联的电机。进一步的，上述电机分别驱动机器人行走、旋转与升降。上述检测模块包括若干摄像头模块。进一步的，上述摄像头模块分别检测机器位置与货架。上述控制模块与避障模块连接。上述DSP芯片与FPGA芯片共用存储芯片。上述控制模块接wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块。上述控制模块接状态指示灯。上述控制模块与由若干指示灯组成的状态指示灯连接。进一步的，上述电源模块内置自动充电模块。本专利技术的有益之处在于：本专利技术的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，通过1个FPGA模块，接收终端设备指令并解析处理，通过2个DSP模块，分别进行驱动模块与检测模块的处理，通过共用1个存储芯片，存放相关参数信息以及临时文件，提高系统可靠性；通过若干电机分别驱动动作，可实现若干动作同时进行，可完成多种类复杂构成的动作；通过摄像头模块分别检测机器位置与货架，可在调整机器位置的同时完成物品的取放；通过避障模块，保护机器人以及物品，避免碰撞损坏；进一步，通过wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块，使得机器人具有功能拓展、升级进化的空间。本专利技术的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，结构简单，通用性强，可同时多通道处理数据，提高工作效率的同时实现并完成复杂结构的动作，具有很强的实用性和广泛的适用性。附图说明图1为本专利技术的一种于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，由2个并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，2个DSP芯片与FPGA芯片共用存储芯片。一个DSP芯片串联4个并联的电机，分别驱动机器人的直行、转向、旋转和升降；另一个DSP芯片串联2个并联的摄像头模块，分别检测机器位置与货架。控制模块还分别连接wifi模块、通用I/O口、串口模块、CAN模块、状态指示灯、自动充电模块。FPGA芯片根据摄像头模块通过DSP芯片反馈的检测信息，生成控制信息后，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。通过wifi模块，可远程对机器人进行控制或软件更新升级；通过通用I/O口、串口模块、CAN模块，可对机器人进行其他的功能拓展；状态示灯模块显示当前机器人的工作状态；当电源模块显示为低电量时，自动充电模块启动，发送信号给控制模块，控制模块控制机器人自动去充电，避免电量用尽仓储机器人无法运动，避免电量用尽仓储机器人与终端设备断开连接。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本专利技术，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，其特征在于，由若干并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，所述DSP芯片分别与检测模块和驱动模块连接；FPGA芯片根据检测模块通过DSP芯片反馈的检测信息，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。

【技术特征摘要】
1.一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，其特征在于，由若干并联的DSP芯片与FPGA芯片连接组成控制模块，所述DSP芯片分别与检测模块和驱动模块连接；FPGA芯片根据检测模块通过DSP芯片反馈的检测信息，再通过DSP芯片控制驱动模块进行动作，电源模块通过控制模块供电。2.根据权利要求1所述的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，其特征在于，所述驱动模块包括若干并联的电机。3.根据权利要求2所述的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，其特征在于，所述电机分别驱动机器人行走、旋转与升降。4.根据权利要求1所述的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人通用控制器，其特征在于，所述检测模块包括若干摄像头模块。5.根据权利要求4所述的一种基于FPGA和DSP的仓储机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雄，谷斐，韩东，徐健新，林明峰，陈丰，王彦，
申请(专利权)人：仓智上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31