The invention discloses an automatic drilling and riveting machine tooling fixture coordinate system for rapid construction method of horizontal panel, which comprises the following steps: (1) AGV car transport and fixture products to enter the automatic drilling and riveting machine processing area, placed the fixture products to the designated location, AGV car to leave the region; (2) automatically drill site program running in off-line programming of riveting machine, tooling fixture on ERS vision measurement; automatic measurement software system (3) to test the ERS measured values are fitted with the theoretical value, using the least squares optimization algorithm to obtain accurate fixture coordinate system. The advantage of this method is to use this way to establish the automatic drilling & riveting fixture coordinate system without laser tracker, the operation is simple and quick, high efficiency; and can make the calibration accuracy meets the requirements of automatic drilling and riveting mechanism of hole, and can greatly improve the automatic drilling and riveting machine site preparation work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法
本专利技术属于制造自动化领域,具体涉及一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法。
技术介绍
飞机部件装配的工作量约占飞机制造工作量的40%,是飞机生产中的重要环节,在很大程度上决定了飞机的最终质量、制造成本和交货周期。铆接技术是飞机装配中普遍使用的一项机械连接技术,铆接的质量和效率直接影响着飞机装配、飞机制造的质量和效率。传统的铆接产品质量受工人个体因素的影响比较大,因此难以确保稳定、高质、高效的连接。近年来,随着装配技术的发展,自动钻铆机逐渐替代了传统的人工铆接,铆接质量和效率都有了大幅提升,因此发展自动钻铆技术,使用自动钻铆设备进行自动化钻铆是一种必然的趋势。要实现自动钻铆机制孔铆接,必须建立待加工工件和外部环境的数学模型,然而由于存在制造和装配等方面的误差,飞机壁板和其数学模型之间往往存在一定的偏差,如果仅仅按照数学模型来加工,则制孔精度得不到保证。为了实现自主定位和制孔的自动化并保证制孔精度,研究视觉测量相关技术并将其应用到自动钻铆机制孔铆接中去是相当必要的。本专利技术中,产品安装在工装夹具上,而工装夹具通过AGV车运输入位,其定位精度与AGV车精度有关,故需修正自动钻铆机与工装夹具间的相对关系。如果能够不借助外界测量设备,仅仅通过自动钻铆机的视觉测量系统来定位自动钻铆机与工装夹具之间的相对位置,则大大提高了自动钻铆机现场准备工作效率。
技术实现思路
为了解决借助外部测量设备定位自动钻铆机与工装夹具之间相对位置带来的不便和效率低等问题,本专利技术提供一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系 ...
【技术保护点】
一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法,包括如下步骤:(1)标定相机与自动钻铆机的相对位置,得到相机坐标系;(2)通过激光跟踪仪获得初次工装夹具坐标系和自动钻铆机设备坐标系的关系及工装夹具上ERS点在工装夹具坐标系的坐标;(3)通过离线编程软件系统将工装夹具上ERS点的坐标转换至自动钻铆机设备坐标系下的坐标,并制成ERS点离线建站文件;(4)采用AGV车将工装夹具运输至指定加工位置,AGV车驶离该区域;(5)将离线编程软件系统输出的ERS点离线建站文件导入自动钻铆机视觉测量系统的建站模块;(6)根据ERS点离线建站文件,视觉测量系统进行ERS点探测,驱动自动钻铆机移动,获得所有ERS点在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标;(7)测量系统软件系统自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合,采用最小二乘优化算法,获得准确的工装夹具坐标系。
【技术特征摘要】
1.一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法,包括如下步骤:(1)标定相机与自动钻铆机的相对位置,得到相机坐标系;(2)通过激光跟踪仪获得初次工装夹具坐标系和自动钻铆机设备坐标系的关系及工装夹具上ERS点在工装夹具坐标系的坐标;(3)通过离线编程软件系统将工装夹具上ERS点的坐标转换至自动钻铆机设备坐标系下的坐标,并制成ERS点离线建站文件;(4)采用AGV车将工装夹具运输至指定加工位置,AGV车驶离该区域;(5)将离线编程软件系统输出的ERS点离线建站文件导入自动钻铆机视觉测量系统的建站模块;(6)根据ERS点离线建站文件,视觉测量系统进行ERS点探测,驱动自动钻铆机移动,获得所有ERS点在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标;(7)测量系统软件系统自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合,采用最小二乘优化算法,获得准确的工装夹具坐标系。2.根据权利要求1所述飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法,其特征在于:所述的步骤(6)的具体步骤为:(6-1)视觉测量系统选择一个ERS点;(6-2)相机对ERS点进行自动对焦和对中,直至拍摄ERS点误差≤0.1mm为止...
【专利技术属性】
技术研发人员:曲巍崴,黄奇伟,柯映林,毕运波,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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