一种六自由度运动平台的装配方法组成比例

本发明专利技术创造公开的六自由度运动平台的装配方法，包括顺序安装固定平台(1)，安装定万向铰节器(4)，安装伺服电动缸，安装动万向铰节器(11)，安装控制箱(18)，安装连接电缆，安装电缆保护盖(3)，调整伺服电动缸达到初始化长度，安装运动平台(12)的步骤，控制箱可以在伺服电动缸及动万向铰节器或定万向铰节器装配前后进行，通过各步骤关键点的保证实现六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。

Assembly method of six degree of freedom motion platform

The assembly method of the invention is to create six DOF motion platform open, fixed platform installation sequence (1), installation of the fixed universal hinge device (4), install the servo electric cylinder, is provided with a movable universal hinge regulator (11), install the control box (18), install the connecting cables, the installation of electric cable protective cover (3), adjust the servo electric cylinder to initialize the length, install motion platform (12) steps, the control box can be in the servo electric cylinder and pneumatic universal hinge regulator or universal hinge device assembly before and after the festival, to achieve the consistency and accuracy of six degrees of freedom motion platform assembly results through the steps of key points guarantee.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度运动平台的装配方法
本专利技术涉及机械设备的装配工艺保证，具体涉及一种六自由度运动平台的装配方法。
技术介绍
六自由度运动平台是一种在一定空间内运行，实现空间内六个自由度(X、Y、Z轴平移及旋转)运动的机电一体化设备；由运动平台、固定平台、两个平台之间的伺服电动缸以及控制系统组成，通过主控制器运行运动控制算法，控制各个伺服电动缸的伸缩长度以及伸缩速度和加速度，实现运动平台在空间内六个自由度的运动，从而可以实现运动平台上固定物在空间内翻转、扭转、平移等的运动姿态变换过程。六自由度运动平台在使用过程中的稳定性和精度与装配过程有很大关系。如果装配顺序不当，可能增加装配难度,或者无法进行装配，即使完成装配，最终造成整个设备的稳定性和精确度下降。
技术实现思路
本方法在于提供一种装配方法，保证六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。本专利技术创造通过以下技术方案来实现：本专利技术创造的六自由度运动平台的装配方法，包括以下步骤：1、安装固定平台，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点，对正固定平台的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台底面紧贴在一起为固定平台提供稳定的固定基础；2、安装定万向铰节器，将定万向铰节器的固定端放置在固定平台的定万向铰节器支撑座上，对正定万向铰节器的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3、安装伺服电动缸，吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4、安装动万向铰节器，对正动万向铰节器的螺柱与伺服电动缸的导杆螺纹孔，螺柱完全旋入导杆螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；5、安装控制箱，将控制箱放置在固定平台上平面的中间空间内，控制箱相对电源插头端的另一端朝向对面紧挨着的两台伺服电动缸的中间位置，调整控制箱的中心点与固定平台的中心点重合，使用紧固件定位控制箱与固定平台；6、安装连接电缆，将伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；7、安装电缆保护盖，将电缆保护盖开口面朝向固定平台，围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖与固定平台；8、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；9、安装运动平台，使用吊装设备同时吊挂运动平台的吊挂点，对正运动平台与固定平台，运动平台上动万向铰节器支撑座与动万向铰节器接触，对正动万向铰节器的固定孔与运动平台上动万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接。为更好的实施本专利技术创造，紧固定万向铰节器前，需调整定万向铰节器的注油口相对于固定平台朝外向上。为更好的实施本专利技术创造，起吊伺服电动缸时，伺服电动缸表面需做防护；且紧固前紧挨的两台伺服电动缸的接线插头应相对于固定平台正向朝外。为更好的实施本专利技术创造，紧固动万向铰节器前，需调整动万向铰节器的注油口相对于固定平台朝外。为更好的实施本专利技术创造，控制箱的中心点与固定平台的中心点角度误差不超过±0.2°，位置误差不超过±2mm。为更好的实施本专利技术创造，所述电缆保护盖采用金属材质。为更好的实施本专利技术创造，所述伺服电动缸的初始化长度是指在六自由度运动平台启动后，伺服电动缸初始化完成时要达到的长度；以六自由度运动平台初始化完成后，运动平台的各自由度运动范围达最大为基准。进一步的，当需要同时使用六个自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到伺服电动缸行程中间点位置；当需要使用上下运动的自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到伺服电动缸行程最长或最短的位置；当需要倾斜运动的自由度，所述的伺服电动缸的初始化长度调整到使运动平台倾斜的伺服电动缸行程位置。为更好的实施本专利技术创造，步骤5能够在步骤1与步骤4之间的任一步骤完成后执行。本专利技术创造通过上述技术方案，保证了六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。附图说明图1是本专利技术创造六自由度运动平台的装配示意图；图2是本专利技术创造六自由度运动平台的固定平台与控制箱的装配示意图；图3是本专利技术创造六自由度运动平台的初始化状态一的示意图；图4是本专利技术创造六自由度运动平台的初始化状态二的示意图；具体实施方式结合本专利技术创造优选实施例及附图1-4，进一步说明本专利技术创造。本优选实施例的六自由度运动平台的装配方法，包括以下步骤：安装固定平台1的步骤，使用吊装设备同时吊挂固定平台呈120°分布的三个吊挂点21，以使固定平台1的各吊挂点21受力均匀，减小吊装过程对固定平台1变形的影响；然后将固定平台1平移到安装固定平台1的平整后安装基面上固定螺栓的正对方向，调整固定平台1的姿态，使固定平台1的固定螺栓孔与固定螺栓正对，然后缓慢移动固定平台1，使固定螺栓穿过固定平台1的所有固定螺栓孔，最后使用螺母将固定平台1与螺栓均匀压紧连接一起，使固定平台1与固定螺栓所在安装基面紧贴在一起。由于在六自由度运动平台的运行过程中，固定平台1的不同部位受力大小和方向不是均匀和等同的，需要固定平台1的支撑基础即固定螺栓所在安装基面为固定平台1提供稳定的固定基础，紧贴在一起可以减小整个六自由度运动平台在使用过程中固定平台1的变形，降低由于固定平台1自身的变形对整个六自由度运动平台工作时精确度的影响，提高整个六自由度运动平台运动的精确度。安装定万向铰节器4的步骤，调整定万向铰节器4的方向和角度，使其注油口17相对于固定平台1朝外向上，以方便在使用过程中进行加注润滑剂操作，减小使用过中维护人员的操作难度，提高使用过中的维护效率；将定万向铰节器4放置在固定平台1的定万向铰节器支撑座2上，使定万向铰节器4的固定孔与定万向铰节器支撑座2的各个螺纹孔正对，然后用螺栓穿过定万向铰节器4的固定孔旋入到定万向铰节器支撑座2的螺纹孔中，均匀压紧使定万向铰节器4与固定平台1连接一起；依此方法将其它的定万向铰节器4与固定平台1连接一起。安装伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的步骤，使用吊带吊起伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)，过程中应做防护，以避免划伤伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的表面；同时吊住伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的两端，使其在吊运过程中不会滑落和倾斜；调整伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的角度，使在紧挨的两个定万向铰节器4上装配的两台伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的接线插头7相对于固定平台1正向朝外，以方便电缆的安装插接，同时也为使用过程的检修和维护留下良好的操作基础；将伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)减速器6端的螺纹孔与定万向铰节器4活动端的固定孔对正，使用螺栓穿过定万向铰节器4活动端固定孔后旋入伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)减速器6端的螺纹孔内，全部螺栓安装完成后，使用工具均匀压紧使伺服电动缸(16、5、8、13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：1)、安装固定平台(1)，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点(21)，对正固定平台(1)的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台(1)底面紧贴在一起为固定平台(1)提供稳定的固定基础；2)、安装定万向铰节器(4)，将定万向铰节器(4)的固定端放置在固定平台(1)的定万向铰节器支撑座(2)上，对正定万向铰节器(4)的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座(2)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3)、安装伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)，吊住伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的两端，对正伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的减速器(6)端的螺纹孔与定万向铰节器(4)的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4)、安装动万向铰节器(11)，对正动万向铰节器(11)的螺柱(10)与伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆(9)螺纹孔，螺柱(10)完全旋入导杆(9)螺纹孔后，反向旋出45‑90°为动万向铰节器(11)相对运动预留一定的空间；5)、安装控制箱(18)，将控制箱(18)放置在固定平台(1)上平面的中间空间内，控制箱(18)相对电源插头(19)端的另一端朝向对面紧挨着的两台伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的中间位置，调整控制箱(18)的中心点与固定平台(1)的中心点重合，使用紧固件定位控制箱(18)与固定平台(1)；6)、安装连接电缆，将伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；7)、安装电缆保护盖(3)，将电缆保护盖(3)开口面朝向固定平台(1)，围绕固定平台(1)边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖(3)与固定平台(1)；8)、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱(18)供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；9)、安装运动平台(12)，使用吊装设备同时吊挂运动平台(12)的吊挂点，对正运动平台(12)与固定平台(1)，运动平台(12)上动万向铰节器支撑座(28)与动万向铰节器(11)接触，对正动万向铰节器(11)的固定孔与运动平台(12)上动万向铰节器支撑座(28)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接。...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：1)、安装固定平台(1)，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点(21)，对正固定平台(1)的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台(1)底面紧贴在一起为固定平台(1)提供稳定的固定基础；2)、安装定万向铰节器(4)，将定万向铰节器(4)的固定端放置在固定平台(1)的定万向铰节器支撑座(2)上，对正定万向铰节器(4)的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座(2)上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；3)、安装伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)，吊住伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的两端，对正伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的减速器(6)端的螺纹孔与定万向铰节器(4)的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；4)、安装动万向铰节器(11)，对正动万向铰节器(11)的螺柱(10)与伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆(9)螺纹孔，螺柱(10)完全旋入导杆(9)螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器(11)相对运动预留一定的空间；5)、安装控制箱(18)，将控制箱(18)放置在固定平台(1)上平面的中间空间内，控制箱(18)相对电源插头(19)端的另一端朝向对面紧挨着的两台伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的中间位置，调整控制箱(18)的中心点与固定平台(1)的中心点重合，使用紧固件定位控制箱(18)与固定平台(1)；6)、安装连接电缆，将伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)与控制箱(18)上的伺服电机连接插头(22、23、24、25、26、27)，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；7)、安装电缆保护盖(3)，将电缆保护盖(3)开口面朝向固定平台(1)，围绕固定平台(1)边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖(3)与固定平台(1)；8)、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱(18)供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸(16、5、8、13、14、15)到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到...

【专利技术属性】
技术研发人员：武明超，王永昌，袁宗云，
申请(专利权)人：洛阳博智自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41