The invention discloses a six foot walking type spraying robot, which comprises a supporting plate arranged horizontally, the support plate is arranged above the water tank, a water pump is arranged inside the tank, the top of the water tank is provided with at least one nozzle, the nozzle is connected through pipeline and pump, below the support plate is provided with a six foot walking mechanism. The utility model solves the problems of large work intensity and low efficiency existing in the existing spraying pesticides.
【技术实现步骤摘要】
一种六足行走式喷洒农药机器人
本专利技术属于农业机械设计
,涉及一种六足行走式喷洒农药机器人。
技术介绍
农业作为我国的第一产业,是国民经济的基础,而农业机械化的程度反映了农业发展的进度。我国东西部农业发展不平衡,在北方地区,许多工作仍然需要人工完成,例如喷洒农药是小麦等农作物生长过程中一个必不可少的环节,为了防止轮式或者履带式农业机械对小麦等农作物的碾压破坏,以及在坡地,台阶地等地形无法使用大型农业机械的情况下,北方大部分地区仍然依靠人工喷洒农药,虽然制造业的发展使得一般的农业机器小型化,但是这些机器仍然需要人背在身上才能工作,不仅工作强度大、工作效率低而且对身体不利,例如长期人工喷洒农药会诱发多种疾病等。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种六足行走式喷洒农药机器人,解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。本专利技术所采用的技术方案是,一种六足行走式喷洒农药机器人,包括水平设置的支撑板,支撑板的上方设有水箱,水箱内部设有水泵,水箱的顶部设有至少一个喷管,各喷管通过管道与水泵连接,支撑板的下方设有六足行走机构。本专利技术的特点还在于,其中喷管为三个,三个喷管两两之间呈120°设置。其中六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C,双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C呈“一”字形排开设置在支撑板的下方,双足行走机构A通过同步带A与双足行走机构B连接,双足行走机构B通过同步带B连接减速器,减速器通过同步带C连接双足行走机构C。其中双足行走机构A包括同步带轮a,同步带轮a的中心处套接有转轴a, ...
【技术保护点】
一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:包括水平设置的支撑板(4),支撑板(4)的上方设有水箱(1),水箱(1)内部设有水泵,水箱(1)的顶部设有至少一个喷管(3),各喷管(3)通过管道(13)与所述水泵连接,支撑板(4)的下方设有六足行走机构。
【技术特征摘要】
1.一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:包括水平设置的支撑板(4),支撑板(4)的上方设有水箱(1),水箱(1)内部设有水泵,水箱(1)的顶部设有至少一个喷管(3),各喷管(3)通过管道(13)与所述水泵连接,支撑板(4)的下方设有六足行走机构。2.根据权利要求1所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述喷管(3)为三个,三个喷管(3)两两之间呈120°设置。3.根据权利要求1所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A(5)、双足行走机构B(6)及双足行走机构C(7),双足行走机构A(5)、双足行走机构B(6)及双足行走机构C(7)呈“一”字形排开设置在支撑板(4)的下方,双足行走机构A(5)通过同步带A(9)与双足行走机构B(6)连接,双足行走机构B(6)通过同步带B(10)连接减速器(8),减速器(8)通过同步带C(11)连接双足行走机构C(7)。4.根据权利要求3所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述双足行走机构A(5)包括同步带轮a(5-1),同步带轮a(5-1)的中心处套接有转轴a(5-2),转轴a(5-2)的一端通过万向节a(5-3)连接转轴b(5-4)的一端,转轴b(5-4)的另一端穿过转动机构A(5-23)连接执行机构A(5-24),转动机构A(5-23)安装在支撑座A上;所述转轴a(5-2)的另一端通过万向节b(5-5)连接转轴c(5-6)的一端,转轴c(5-6)的另一端穿过转动机构B(5-27)连接执行机构B(5-28),转动机构B(5-27)安装在支撑座B上,所述支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板(4)的底部;所述双足行走机构A(5)还包括水平设置的齿条a(5-7),齿条a(5-7)与齿轮a(5-8)啮合,齿轮a(5-8)中心处套接有转轴d(5-9),转轴d(5-9)的一端连接有电机a(5-10);齿条a(5-7)的一端连接连杆a(5-11)的一端,连杆a(5-11)的另一端连接摆杆a(5-12)的一端,摆杆a(5-12)的另一端连接在转动机构A(5-23)上;齿条a(5-7)的另一端连接连杆b(5-13)的一端,连杆b(5-13)的另一端连接摆杆b(5-14)的一端,摆杆b(5-14)的另一端连接在转动机构B(5-27)上;齿条a(5-7)的一端与连杆a(5-11)的连接处、连杆a(5-11)与摆杆a(5-12)的连接处、齿条a(5-7)的另一端与连杆b(5-13)的连接处、连杆b(5-13)与摆杆b(5-14)的连接处均通过转动副连接。5.根据权利要求4所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述支撑座A包括竖直倒放的U形支架a(5-15),支架a(5-15)的上下两端分别设有相互平行的肋板a(5-16)和肋板b(5-17),肋板a(5-16)的下表面设有套筒a(5-18),套筒a(5-18)内部同轴设有轴承a,肋板b(5-17)的上表面设有套筒b(5-19),套筒b(5-19)内部同轴设有轴承b,肋板a(5-16)和肋板b(5-17)均与支架a(5-15)垂直,转动机构A(5-23)位于肋板a(5-16)和肋板b(5-17)之间;所述转动机构A(5-23)包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a(5-23-1),转轴b(5-4)的另一端从圆柱a(5-23-1)的中心处穿过并与执行机构A(5-24)连接,圆柱a(5-23-1)的上、下表面上分别设有凸起柱a(5-23-2)和凸起柱b(5-23-3),凸起柱a(5-23-2)和凸起柱b(5-23-3)同轴,凸起柱a(5-23-2)套接在轴承a中,凸起柱b(5-23-3)套接在轴承b中,圆柱a(5-23-1)的侧面设有套筒c(5-23-4),摆杆a(5-12)的另一端套接在套筒c(5-23-4)中,且摆杆a(5-12)与套筒c(5-23-4)的配合方式为过盈配合;执行机构A(5-24)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b(5-24-1)、齿轮c(5-24-2)及齿轮d(5-24-3),齿轮b(5-24-1)、齿轮c(5-24-2)及齿轮d(5-24-3)均设置在齿轮箱A(5-24-4)内部,所述转轴b(5-4)的另一端套接在齿轮c(5-24-2)中心处,齿轮b(5-24-1)的中心处设有转轴e(5-24-5),转轴e(5-24-5)的两端分别套接有轴承c,齿轮d(5-24-3)的中心处设有转轴f(5-24-6),转轴f(5-24-6)的两端分别套接有轴承d,所述轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A(5-24-4)上;所述执行机构A(5-24)还包括T形的支腿a(5-24-7),支腿a(5-24-7)的一端通过转动副连接曲柄a(5-24-8)的一端,曲柄a(5-24-8)的另一端与转轴e(5-24-5)的一端端部固接;所述支腿a(5-24-7)的另一端通过转动副连接曲柄b(5-24-9)的一端,曲柄b(5-24-9)的另一端与转轴f(5-24-6)的一端端部固接;所述支撑座B包括竖直倒放的U形支架b(5-20),支架b(5-20)的上下两端分别设有相互平行的肋板c(5-21)和肋板d(5-22),肋板c(5-21)的下表面设有套筒d(5-25),套筒d(5-25)内部同轴设有轴承e,肋板d(5-22)的上表面设有套筒e(5-26),套筒e(5-26)内部同轴设有轴承f,肋板c(5-21)和肋板d(5-22)均与支架b(5-20)垂直,转动机构B(5-27)位于肋板c(5-21)和肋板d(5-22)之间;所述转动机构B(5-27)包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b(5-27-1),转轴c(5-6)的另一端从圆柱b(5-27-1)的中心处穿过并与执行机构B(5-28)连接,圆柱b(5-27-1)的上、下表面上分别设有凸起柱c(5-27-2)和凸起柱d(5-27-3),凸起柱c(5-27-2)和凸起柱d(5-27-3)同轴,凸起柱c(5-27-2)套接在轴承e中,凸起柱d(5-27-3)套接在轴承f中,圆柱b(5-27-1)的侧面设有套筒f(5-27-4),摆杆b(5-14)的另一端套接在套筒f(5-27-4)中,且摆杆b(5-14)与套筒f(5-27-4)的配合方式为过盈配合;执行机构B(5-28)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e(5-28-1)、齿轮f(5-28-2)及齿轮g(5-28-3),齿轮e(5-28-1)、齿轮f(5-28-2)及齿轮g(5-28-3)均设置在齿轮箱B(5-28-4)内部,转轴c(5-6)的另一端套接在齿轮f(5-28-2)中心处,齿轮e(5-28-1)的中心处设有转轴g(5-28-5),转轴g(5-28-5)的两端分别套接有轴承g,齿轮g(5-28-3)的中心处设有转轴h(5-28-6),转轴h(5-28-6)的两端分别套接有轴承h,所述轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B(5-28-4)上;所述执行机构B(5-28)还包括T形的支腿b(5-28-7),支腿b(5-28-7)的一端通过转动副连接曲柄c(5-28-8)的一端,曲柄c(5-28-8)的另一端与转轴g(5-28-5)的一端端部固接;所述支腿b(5-28-7)的另一端通过转动副连接曲柄d(5-28-9)的一端,曲柄d(5-28-9)的另一端与转轴h(5-28-6)的一端端部固接;所述同步带轮a(5-1)、齿轮a(5-8)、齿条a(5-7)及转轴d(5-9)均设置在轴座A(5-29)内部,电机a(5-10)固定在轴座A(5-29)上,轴座A(5-29)固定在支撑板(4)底部。6.根据权利要求5所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述双足行走机构B(6)包括转轴I(6-1),转轴I(6-1)上分别套接有同步带轮b(6-2)和同步带轮c(6-3),同步带轮b(6-2)位于转轴I(6-1)的中部,同步带轮c(6-3)靠近转轴I(6-1)的一端端部设置,转轴I(6-1)的一端穿过支撑座C(6-4)上的通孔a(6-8)连接执行机构C(6-5),转轴I(6-1)的另一端穿过支撑座D(6-6)上的通孔b(6-9)连接执行机构D(6-7),支撑座C(6-4)和支撑座D(6-6)正对设置并固定在支撑板(4)底部;所述执行机构C(6-5)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮h(6-5-1)、齿轮I(6-5-2)及齿轮J(6-5-3),齿轮h(6-5-1)、齿轮I(6-5-2)及齿轮J(6-5-3)均设置在齿轮箱C(6-12)内部,转轴I(6-1)的一端套接在齿轮I(6-5-2)中心处,齿轮h(6-5-1)的中心处设有转轴J(6-5-4),转轴J(6-5-4)的两端分别套接有轴承I,齿轮J(6-5-3)的中心处设有转轴k(6-5-5),转轴k(6-5-5)的两端分别套接有轴承J,所述轴承I和轴承J均安装在齿轮箱C(6-12)上;所述执行机构C(6-5)还包括T形的支腿c(6-5-6),支腿c(6-5-...
【专利技术属性】
技术研发人员:汤奥斐,王肖扬,李言,
申请(专利权)人:西安理工大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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