一种六足行走式喷洒农药机器人制造技术

技术编号:15304196 阅读:213 留言:0更新日期:2017-05-15 10:28
本发明专利技术公开了一种六足行走式喷洒农药机器人,包括水平设置的支撑板,支撑板的上方设有水箱,水箱内部设有水泵,水箱的顶部设有至少一个喷管,各喷管通过管道与水泵连接,支撑板的下方设有六足行走机构。解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。

Six foot walking type pesticide spraying robot

The invention discloses a six foot walking type spraying robot, which comprises a supporting plate arranged horizontally, the support plate is arranged above the water tank, a water pump is arranged inside the tank, the top of the water tank is provided with at least one nozzle, the nozzle is connected through pipeline and pump, below the support plate is provided with a six foot walking mechanism. The utility model solves the problems of large work intensity and low efficiency existing in the existing spraying pesticides.

【技术实现步骤摘要】
一种六足行走式喷洒农药机器人
本专利技术属于农业机械设计
,涉及一种六足行走式喷洒农药机器人。
技术介绍
农业作为我国的第一产业,是国民经济的基础,而农业机械化的程度反映了农业发展的进度。我国东西部农业发展不平衡,在北方地区,许多工作仍然需要人工完成,例如喷洒农药是小麦等农作物生长过程中一个必不可少的环节,为了防止轮式或者履带式农业机械对小麦等农作物的碾压破坏,以及在坡地,台阶地等地形无法使用大型农业机械的情况下,北方大部分地区仍然依靠人工喷洒农药,虽然制造业的发展使得一般的农业机器小型化,但是这些机器仍然需要人背在身上才能工作,不仅工作强度大、工作效率低而且对身体不利,例如长期人工喷洒农药会诱发多种疾病等。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种六足行走式喷洒农药机器人,解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。本专利技术所采用的技术方案是,一种六足行走式喷洒农药机器人,包括水平设置的支撑板,支撑板的上方设有水箱,水箱内部设有水泵,水箱的顶部设有至少一个喷管,各喷管通过管道与水泵连接,支撑板的下方设有六足行走机构。本专利技术的特点还在于,其中喷管为三个,三个喷管两两之间呈120°设置。其中六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C,双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C呈“一”字形排开设置在支撑板的下方,双足行走机构A通过同步带A与双足行走机构B连接,双足行走机构B通过同步带B连接减速器,减速器通过同步带C连接双足行走机构C。其中双足行走机构A包括同步带轮a,同步带轮a的中心处套接有转轴a,转轴a的一端通过万向节a连接转轴b的一端,转轴b的另一端穿过转动机构A连接执行机构A,转动机构A安装在支撑座A上;转轴a的另一端通过万向节b连接转轴c的一端,转轴c的另一端穿过转动机构B连接执行机构B,转动机构B安装在支撑座B上,支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板的底部;还包括水平设置的齿条a,齿条a与齿轮a啮合,齿轮a中心处套接有转轴d,转轴d的一端连接有电机a;齿条a的一端连接连杆a的一端,连杆a的另一端连接摆杆a的一端,摆杆a的另一端连接在转动机构A上;齿条a的另一端连接连杆b的一端,连杆b的另一端连接摆杆b的一端,摆杆b的另一端连接在转动机构B上;其中齿条a的一端与连杆a的连接处、连杆a与摆杆a的连接处、齿条a的另一端与连杆b的连接处、连杆b与摆杆b的连接处均通过转动副连接。其中支撑座A包括竖直倒放的U形支架a,支架a的上下两端分别设有相互平行的肋板a和肋板b,肋板a的下表面设有套筒a,套筒a内部同轴设有轴承a,肋板b的上表面设有套筒b,套筒b内部同轴设有轴承b,肋板a和肋板b均与支架a垂直,转动机构A位于肋板a和肋板b之间;转动机构A包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a,转轴b的另一端从圆柱a的中心处穿过并与执行机构A连接,圆柱a的上、下表面上分别设有凸起柱a和凸起柱b,凸起柱a和凸起柱b同轴,凸起柱a套接在轴承a中,凸起柱b套接在轴承b中,圆柱a的侧面设有套筒c,摆杆a的另一端套接在套筒c中,且摆杆a与套筒c的配合方式为过盈配合;执行机构A包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b、齿轮c及齿轮d,齿轮b、齿轮c及齿轮d均设置在齿轮箱A内部,转轴b的另一端套接在齿轮c中心处,齿轮b的中心处设有转轴e,转轴e的两端分别套接有轴承c,齿轮d的中心处设有转轴f,转轴f的两端分别套接有轴承d,轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A上;执行机构A还包括T形的支腿a,支腿a的一端通过转动副连接曲柄a的一端,曲柄a的另一端与转轴e的一端端部固接;支腿a的另一端通过转动副连接曲柄b的一端,曲柄b的另一端与转轴f的一端端部固接;支撑座B包括竖直倒放的U形支架b,支架b的上下两端分别设有相互平行的肋板c和肋板d,肋板c的下表面设有套筒d,套筒d内部同轴设有轴承e,肋板d的上表面设有套筒e,套筒e内部同轴设有轴承f,肋板c和肋板d均与支架b垂直,转动机构B位于肋板c和肋板d之间;转动机构B包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b,转轴c的另一端从圆柱b的中心处穿过并与执行机构B连接,圆柱b的上、下表面上分别设有凸起柱c和凸起柱d,凸起柱c和凸起柱d同轴,凸起柱c套接在轴承e中,凸起柱d套接在轴承f中,圆柱b的侧面设有套筒f,摆杆b的另一端套接在套筒f中,且摆杆b与套筒f的配合方式为过盈配合;执行机构B包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e、齿轮f及齿轮g,齿轮e、齿轮f及齿轮g均设置在齿轮箱B内部,转轴c的另一端套接在齿轮f中心处,齿轮e的中心处设有转轴g,转轴g的两端分别套接有轴承g,齿轮g的中心处设有转轴h,转轴h的两端分别套接有轴承h,轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B上;执行机构B还包括T形的支腿b,支腿b的一端通过转动副连接曲柄c的一端,曲柄c的另一端与转轴g的一端端部固接;支腿b的另一端通过转动副连接曲柄d的一端,曲柄d的另一端与转轴h的一端端部固接;同步带轮a、齿轮a、齿条a及转轴d均设置在轴座A内部,电机a固定在轴座A上,轴座A固定在支撑板底部。其中双足行走机构B包括转轴I,转轴I上分别套接有同步带轮b和同步带轮c,同步带轮b位于转轴I的中部,同步带轮c靠近转轴I的一端端部设置,转轴I的一端穿过支撑座C上的通孔a连接执行机构C,转轴I的另一端穿过支撑座D上的通孔b连接执行机构D,支撑座C和支撑座D正对设置并固定在支撑板底部。执行机构C包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮h、齿轮I及齿轮J,齿轮h、齿轮I及齿轮J均设置在齿轮箱C内部,转轴I的一端套接在齿轮I中心处,齿轮h的中心处设有转轴J,转轴J的两端分别套接有轴承I,齿轮J的中心处设有转轴k,转轴k的两端分别套接有轴承J,轴承I和轴承J均安装在齿轮箱C上;执行机构C还包括T形的支腿c,支腿c的一端通过转动副连接曲柄e的一端,曲柄e的另一端与转轴J的一端端部固接;支腿c的另一端通过转动副连接曲柄f的一端,曲柄f的另一端与转轴k的一端端部固接;执行机构D包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮k、齿轮L及齿轮m,齿轮k、齿轮L及齿轮m均设置在齿轮箱D内部,转轴I的另一端套接在齿轮L中心处,齿轮k的中心处设有转轴L,转轴L的两端分别套接有轴承k,齿轮m的中心处设有转轴m,转轴m的两端分别套接有轴承L,轴承k和轴承L均安装在齿轮箱D上;执行机构D还包括T形的支腿d,支腿d的一端通过转动副连接曲柄g的一端,曲柄g的另一端与转轴L的一端端部固接;支腿d的另一端通过转动副连接曲柄h的一端,曲柄h的另一端与转轴m的一端端部固接。其中双足行走机构C包括同步带轮d,同步带轮d的中心处套接有转轴n,转轴n的一端通过万向节c连接转轴o的一端,转轴o的另一端穿过转动机构C连接执行机构E,转动机构C安装在支撑座E上;转轴n的另一端通过万向节d连接转轴p的一端,转轴p的另一端穿过转动机构D连接执行机构F,转动机构D安装在支撑座F上,支撑座E和支撑座F正对设置且均固定在支撑板的底部;双足行走机构C还包括水平设置的齿条b,齿条b与齿轮n啮合,齿轮n中心处套接有转轴q,转轴q的一端连接有电机b;齿条b的一端连接连杆c的一端,连杆c的另一端连接本文档来自技高网...
一种六足行走式喷洒农药机器人

【技术保护点】
一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:包括水平设置的支撑板(4),支撑板(4)的上方设有水箱(1),水箱(1)内部设有水泵,水箱(1)的顶部设有至少一个喷管(3),各喷管(3)通过管道(13)与所述水泵连接,支撑板(4)的下方设有六足行走机构。

【技术特征摘要】
1.一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:包括水平设置的支撑板(4),支撑板(4)的上方设有水箱(1),水箱(1)内部设有水泵,水箱(1)的顶部设有至少一个喷管(3),各喷管(3)通过管道(13)与所述水泵连接,支撑板(4)的下方设有六足行走机构。2.根据权利要求1所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述喷管(3)为三个,三个喷管(3)两两之间呈120°设置。3.根据权利要求1所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A(5)、双足行走机构B(6)及双足行走机构C(7),双足行走机构A(5)、双足行走机构B(6)及双足行走机构C(7)呈“一”字形排开设置在支撑板(4)的下方,双足行走机构A(5)通过同步带A(9)与双足行走机构B(6)连接,双足行走机构B(6)通过同步带B(10)连接减速器(8),减速器(8)通过同步带C(11)连接双足行走机构C(7)。4.根据权利要求3所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述双足行走机构A(5)包括同步带轮a(5-1),同步带轮a(5-1)的中心处套接有转轴a(5-2),转轴a(5-2)的一端通过万向节a(5-3)连接转轴b(5-4)的一端,转轴b(5-4)的另一端穿过转动机构A(5-23)连接执行机构A(5-24),转动机构A(5-23)安装在支撑座A上;所述转轴a(5-2)的另一端通过万向节b(5-5)连接转轴c(5-6)的一端,转轴c(5-6)的另一端穿过转动机构B(5-27)连接执行机构B(5-28),转动机构B(5-27)安装在支撑座B上,所述支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板(4)的底部;所述双足行走机构A(5)还包括水平设置的齿条a(5-7),齿条a(5-7)与齿轮a(5-8)啮合,齿轮a(5-8)中心处套接有转轴d(5-9),转轴d(5-9)的一端连接有电机a(5-10);齿条a(5-7)的一端连接连杆a(5-11)的一端,连杆a(5-11)的另一端连接摆杆a(5-12)的一端,摆杆a(5-12)的另一端连接在转动机构A(5-23)上;齿条a(5-7)的另一端连接连杆b(5-13)的一端,连杆b(5-13)的另一端连接摆杆b(5-14)的一端,摆杆b(5-14)的另一端连接在转动机构B(5-27)上;齿条a(5-7)的一端与连杆a(5-11)的连接处、连杆a(5-11)与摆杆a(5-12)的连接处、齿条a(5-7)的另一端与连杆b(5-13)的连接处、连杆b(5-13)与摆杆b(5-14)的连接处均通过转动副连接。5.根据权利要求4所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述支撑座A包括竖直倒放的U形支架a(5-15),支架a(5-15)的上下两端分别设有相互平行的肋板a(5-16)和肋板b(5-17),肋板a(5-16)的下表面设有套筒a(5-18),套筒a(5-18)内部同轴设有轴承a,肋板b(5-17)的上表面设有套筒b(5-19),套筒b(5-19)内部同轴设有轴承b,肋板a(5-16)和肋板b(5-17)均与支架a(5-15)垂直,转动机构A(5-23)位于肋板a(5-16)和肋板b(5-17)之间;所述转动机构A(5-23)包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a(5-23-1),转轴b(5-4)的另一端从圆柱a(5-23-1)的中心处穿过并与执行机构A(5-24)连接,圆柱a(5-23-1)的上、下表面上分别设有凸起柱a(5-23-2)和凸起柱b(5-23-3),凸起柱a(5-23-2)和凸起柱b(5-23-3)同轴,凸起柱a(5-23-2)套接在轴承a中,凸起柱b(5-23-3)套接在轴承b中,圆柱a(5-23-1)的侧面设有套筒c(5-23-4),摆杆a(5-12)的另一端套接在套筒c(5-23-4)中,且摆杆a(5-12)与套筒c(5-23-4)的配合方式为过盈配合;执行机构A(5-24)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b(5-24-1)、齿轮c(5-24-2)及齿轮d(5-24-3),齿轮b(5-24-1)、齿轮c(5-24-2)及齿轮d(5-24-3)均设置在齿轮箱A(5-24-4)内部,所述转轴b(5-4)的另一端套接在齿轮c(5-24-2)中心处,齿轮b(5-24-1)的中心处设有转轴e(5-24-5),转轴e(5-24-5)的两端分别套接有轴承c,齿轮d(5-24-3)的中心处设有转轴f(5-24-6),转轴f(5-24-6)的两端分别套接有轴承d,所述轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A(5-24-4)上;所述执行机构A(5-24)还包括T形的支腿a(5-24-7),支腿a(5-24-7)的一端通过转动副连接曲柄a(5-24-8)的一端,曲柄a(5-24-8)的另一端与转轴e(5-24-5)的一端端部固接;所述支腿a(5-24-7)的另一端通过转动副连接曲柄b(5-24-9)的一端,曲柄b(5-24-9)的另一端与转轴f(5-24-6)的一端端部固接;所述支撑座B包括竖直倒放的U形支架b(5-20),支架b(5-20)的上下两端分别设有相互平行的肋板c(5-21)和肋板d(5-22),肋板c(5-21)的下表面设有套筒d(5-25),套筒d(5-25)内部同轴设有轴承e,肋板d(5-22)的上表面设有套筒e(5-26),套筒e(5-26)内部同轴设有轴承f,肋板c(5-21)和肋板d(5-22)均与支架b(5-20)垂直,转动机构B(5-27)位于肋板c(5-21)和肋板d(5-22)之间;所述转动机构B(5-27)包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b(5-27-1),转轴c(5-6)的另一端从圆柱b(5-27-1)的中心处穿过并与执行机构B(5-28)连接,圆柱b(5-27-1)的上、下表面上分别设有凸起柱c(5-27-2)和凸起柱d(5-27-3),凸起柱c(5-27-2)和凸起柱d(5-27-3)同轴,凸起柱c(5-27-2)套接在轴承e中,凸起柱d(5-27-3)套接在轴承f中,圆柱b(5-27-1)的侧面设有套筒f(5-27-4),摆杆b(5-14)的另一端套接在套筒f(5-27-4)中,且摆杆b(5-14)与套筒f(5-27-4)的配合方式为过盈配合;执行机构B(5-28)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e(5-28-1)、齿轮f(5-28-2)及齿轮g(5-28-3),齿轮e(5-28-1)、齿轮f(5-28-2)及齿轮g(5-28-3)均设置在齿轮箱B(5-28-4)内部,转轴c(5-6)的另一端套接在齿轮f(5-28-2)中心处,齿轮e(5-28-1)的中心处设有转轴g(5-28-5),转轴g(5-28-5)的两端分别套接有轴承g,齿轮g(5-28-3)的中心处设有转轴h(5-28-6),转轴h(5-28-6)的两端分别套接有轴承h,所述轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B(5-28-4)上;所述执行机构B(5-28)还包括T形的支腿b(5-28-7),支腿b(5-28-7)的一端通过转动副连接曲柄c(5-28-8)的一端,曲柄c(5-28-8)的另一端与转轴g(5-28-5)的一端端部固接;所述支腿b(5-28-7)的另一端通过转动副连接曲柄d(5-28-9)的一端,曲柄d(5-28-9)的另一端与转轴h(5-28-6)的一端端部固接;所述同步带轮a(5-1)、齿轮a(5-8)、齿条a(5-7)及转轴d(5-9)均设置在轴座A(5-29)内部,电机a(5-10)固定在轴座A(5-29)上,轴座A(5-29)固定在支撑板(4)底部。6.根据权利要求5所述的一种六足行走式喷洒农药机器人,其特征在于:所述双足行走机构B(6)包括转轴I(6-1),转轴I(6-1)上分别套接有同步带轮b(6-2)和同步带轮c(6-3),同步带轮b(6-2)位于转轴I(6-1)的中部,同步带轮c(6-3)靠近转轴I(6-1)的一端端部设置,转轴I(6-1)的一端穿过支撑座C(6-4)上的通孔a(6-8)连接执行机构C(6-5),转轴I(6-1)的另一端穿过支撑座D(6-6)上的通孔b(6-9)连接执行机构D(6-7),支撑座C(6-4)和支撑座D(6-6)正对设置并固定在支撑板(4)底部;所述执行机构C(6-5)包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮h(6-5-1)、齿轮I(6-5-2)及齿轮J(6-5-3),齿轮h(6-5-1)、齿轮I(6-5-2)及齿轮J(6-5-3)均设置在齿轮箱C(6-12)内部,转轴I(6-1)的一端套接在齿轮I(6-5-2)中心处,齿轮h(6-5-1)的中心处设有转轴J(6-5-4),转轴J(6-5-4)的两端分别套接有轴承I,齿轮J(6-5-3)的中心处设有转轴k(6-5-5),转轴k(6-5-5)的两端分别套接有轴承J,所述轴承I和轴承J均安装在齿轮箱C(6-12)上;所述执行机构C(6-5)还包括T形的支腿c(6-5-6),支腿c(6-5-...

【专利技术属性】
技术研发人员:汤奥斐王肖扬李言
申请(专利权)人:西安理工大学
类型:发明
国别省市:陕西,61

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