The invention provides a rail flatness measurement method, which comprises the following steps: (1) the walking mechanism will have an acceleration sensor, angular velocity sensor, magnetic sensor placed on the track, and move to the corresponding position of the track; (2) the original data acquisition acceleration sensor, angular velocity sensor, based on the original data that pitch walk the angle, yaw angle and roll angle; (3) judging step (2) in the pitch angle, yaw angle and roll angle is in the standard range of threshold value, if in the standard range of threshold value indicates that the track is smooth, otherwise, track irregularity. The invention can intelligently judge the smoothness of the rail installation, and realize the simplicity, the safety and the efficiency of the track installation and detection process operation.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种轨道平整度测量方法。
技术介绍
轨道机器人日常巡检监控任务都是在轨道上进行的,因此机器人对于轨道的稳定性和平整度存在着较高要求。为了保障巡检监控任务地顺利运行,需要对前期轨道安装工艺进行严格把关,轨道安装过程中会存在三维空间的角度偏差,而常见的人工采取倾角仪测量的方法只能获取轨道在二维角度上的偏差,并且测量误差较大,过程繁琐,当人工爬高去进行测量时存在安全隐患,效率较低。
技术实现思路
为解决现有技术存在的问题,本专利技术提供一种轨道平整度测量方法,智能判断轨道安装的平整度,实现轨道安装检测过程操作的简易性、安全性和效率。本专利技术提供的轨道平整度测量方法,包括以下步骤:(1)将具有加速度传感器、角速度传感器、磁传感器的行走机构放置在轨道上,并移动到轨道相应位置;(2)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据,根据原始数据得出行走机构的俯仰角、偏航角和翻滚角;行走机构的俯仰角、偏航角和翻滚角与轨道的俯仰角、偏航角和翻滚角相同。(3)判断步骤(2)中获得的俯仰角、偏航角、翻滚角是否位于标准阈值区间内,如果位于标准阈值区间内则说明轨道平整,否则,轨道不平整。优选地,所述步骤(2)具体包括;(2.1)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据作为四元素,利用该四元素作为初值初始化四元素q0、q1、q2、q3,将四元素q0、q1、q2、q3转化为欧拉角θ、ψ、该组欧拉角作为第一组姿态角Q0,θ、ψ、分别表示俯仰角、偏航角、翻滚角;(2.2)对加速度传感器的原始数据进行中值滤波,得到加速度数据A-data,A-data包含分别对应x轴,y轴,z轴的Ax ...
【技术保护点】
一种轨道平整度测量方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)将具有加速度传感器、角速度传感器、磁传感器的行走机构放置在轨道上,并移动到轨道相应位置;(2)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据,根据原始数据得出行走机构的俯仰角、偏航角和翻滚角;(3)判断步骤(2)中获得的俯仰角、偏航角、翻滚角是否位于标准阈值区间内,如果位于标准阈值区间内则说明轨道平整,否则,轨道不平整。
【技术特征摘要】
1.一种轨道平整度测量方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)将具有加速度传感器、角速度传感器、磁传感器的行走机构放置在轨道上,并移动到轨道相应位置;(2)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据,根据原始数据得出行走机构的俯仰角、偏航角和翻滚角;(3)判断步骤(2)中获得的俯仰角、偏航角、翻滚角是否位于标准阈值区间内,如果位于标准阈值区间内则说明轨道平整,否则,轨道不平整。2.如权利要求1所述的轨道平整度测量方法,其特征在于,所述步骤(2)具体包括;(2.1)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据作为四元素,利用该四元素作为初值初始化四元素q0、q1、q2、q3,将四元素q0、q1、q2、q3转化为欧拉角θ、ψ、该组欧拉角作为第一组姿态角Q0,θ、ψ、分别表示俯仰角、偏航角、翻滚角;(2.2)对加速度传感器的原始数据进行中值滤波,得到加速度数据A-data,A-data包含分别对应x轴,y轴,z轴的Ax,Ay,Az三个分量,利用这三个分量进行姿态解算,得到俯仰角θ,翻滚角以及z轴与重力加速度的夹角γ,其中(2.3)获取磁传感器的原始数据并进行中值滤波,得到磁数据M-data,该数据包含三个分量Mx,My,Mz,然后进行倾斜补偿:根据倾斜补偿结果得到偏航角其...
【专利技术属性】
技术研发人员:祝国富,马震,程敏,赵伟,许春山,
申请(专利权)人:亿嘉和科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。