一种定位准确度的检测方法及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种定位准确度的检测方法及电子设备，所述方法包括：控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。

Method for detecting positioning accuracy and electronic equipment

The invention discloses a positioning method and electronic equipment detection accuracy, the method includes: control devices for mobile target according to a preset path; in the process of the target mobile device in the first position, the first parameter positioning system detects the target with the target device of the equipment, and the use of second the position parameters of the second positioning system detects the target device; comparing the first position parameter and the second position parameters, according to the results to determine the position of the first positioning system accuracy.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位技术，尤其涉及一种定位准确度的检测方法及电子设备。
技术介绍
机器人通过多传感器可以实时定位机器人的位置，多传感器包括：二维(2D)相机、三维(3D)相机、惯性测量单元(IMU，InertialMeasurementUnit)等，多传感器又称为同步定位与建图(SLAM，SimultaneousLocalizationandMapping)定位系统。SLAM定位系统能够支持机器人的很多上层应用，为很多应用提供定位功能。然而，SLAM定位系统在进行定位时，依赖于传感器各自的内部参数(简称为内参)和互相之间的外部参数(简称为外参)，如果这些内参和外参标定不正确，则很可能导致SLAM定位系统的定位准确度降低。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种定位准确度的检测方法及电子设备。本专利技术实施例提供的定位准确度的检测方法，包括：控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。本专利技术实施例中，所述比较第一位置参数和第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度，包括：将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。本专利技术实施例中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。本专利技术实施例中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。本专利技术实施例中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。本专利技术实施例提供的电子设备，包括：控制单元，用于控制目标设备按照预设路径进行移动；第一检测单元，用于在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数；第二检测单元，用于利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；确定单元，用于比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。本专利技术实施例中，所述确定单元，具体用于：将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。本专利技术实施例中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；所述第一检测单元，具体用于：在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；所述第二检测单元，具体用于：根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。本专利技术实施例中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；所述第一检测单元，具体用于：在通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；所述第二检测单元，具体用于：采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。本专利技术实施例中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。本专利技术实施例的技术方案中，控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。采用本专利技术实施例的技术方案，可以将第二定位系统检测到的位置参数作为参照标准，然后，将第一定位系统检测到的位置参数与第二定位系统检测到的位置参数进行比较，则可确定出第一定位系统的定位准确度，进而可以有效判定第一定位系统的定位性能。附图说明图1为本专利技术实施例的定位准确度的检测方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例中场景一的路径示意图；图3为本专利技术实施例的标签的示意图；图4为本专利技术实施例中场景二的路径示意图；图5为本专利技术实施例的电子设备的结构组成示意图。具体实施方式为了能够更加详尽地了解本专利技术实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本专利技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本专利技术实施例。以下为与本专利技术实施例相关的关键术语的解释说明：2D相机：通过可见光、红外等技术，同时结合普通、广角或者鱼眼镜头获取视场中的图像信息。3D相机：通过结构光、飞行时间(TOF，TimeOfflight)、双目视觉等技术来获得相机视场中不同位置相对相机的距离信息。内参：装置的内部参数，例如加速度计或陀螺仪的零偏、刻度因子、相机的焦距、光心值。外参：装置之间的外部参数，例如加速度计相对相机的旋转矩阵和位移。视觉标签(tag)定位：利用二维码(QRcode)或者条形码作为视觉tag，用单目相机中观测到的tag实现对相机的精确定位。SLAM：一种实时定位和建图的方案，主要利用2D相机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位准确度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。

【技术特征摘要】
1.一种定位准确度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。2.根据权利要求1所述的定位准确度的检测方法，其特征在于，所述比较第一位置参数和第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度，包括：将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。3.根据权利要求1或2所述的定位准确度的检测方法，其特征在于，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的同步定位与建图SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。4.根据权利要求1或2所述的定位准确度的检测方法，其特征在于，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子冲，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11