The invention relates to an intelligent real-time sweeping robot for building sweeping maps. It includes the main control board, board, board, camera gyro motor and encoder; the main control board with position information acquisition in gyroscope angle and acceleration and the camera acquisition board, a current position coordinates computing and memory; the main control board according to the procedures to obtain continuous positioning and storage of real-time position information. The real-time map constructed sweeping robot space, and the real-time map of memory space in the main control board; encoder for sweeping robot speed control detecting device, its feedback stroke position state of the motor and feedback to the main control board. The invention not only can effectively reduce the sweeping robot motherboard MCU pressure, prolong the service life of the machine, but also can be more reasonable and efficient route planning for better cleaning, cleaning coverage and cleaning effect.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能型家务机器人,特别是一种智能化实时构建清扫地图的扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人又叫懒人扫地机,是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测,并依靠内置的程序,制定合理的清洁路线,具备一定的智能,所以被人称之为机器人。扫地机器人作为智能家居新概念的领跑者,将为机器人最终走进千家万户,注入前进的动力。当然,目前的扫地机器人除了具有自动吸尘功能,还配备的水箱等机构以进行拖地操作。如:现有中国专利技术专利公开说明书(公开号:CN105320140A)公开了一种扫地机器人及其清扫路径规划方法,该扫地机器人包括坐标系建立模块、地图构建模块和路径规划模块。其方法以扫地机器人最先找到的待清扫房间角落点为参考系,建立坐标系;再根据扫地机器人的清扫路径,构建出待清扫房间的地图,并记录构建过程中的碰撞点、房间的角落点、障碍物的顶点;最后根据记录的碰撞点、房间的角落点、障碍物的顶点,规划清扫路径。该扫地机器人及其清扫路径规划方法能够很好地适应未知环境,并且提高了清扫效率和面积,并且成本低,实用性强。上述现有智能化实时构建清扫地图的扫地机器人在实际使用中,具有如下缺陷:1、其智能化清扫路径规划主要依靠扫地机器人的大脑(即主机板的MCU)来实现,而该主机板的MCU还需要承担控制扫地机器人的电机运转、控制面板上的其它功能(功能示意、故障示意、运行方式示意),因此,其工作负担非常重,造成该扫地机器人的大脑使用过度。2、其规划路径需要“最先找到的待清扫房间角落点为参考系,建立坐标系”,降低了路径规划的效率。专利技术 ...
【技术保护点】
一种智能化实时构建清扫地图的扫地机器人,其特征在于:它包括具有主控MCU的主控板(1)、具有第一独立MCU和陀螺仪的陀螺仪板(2)、具有第二独立MCU和摄像头的摄像头板(3)、电机(4)和码盘(5);其中:该主控板(1)结合陀螺仪板(2)采集的扫地机器人的角度和加速度和摄像头板(3)采集的扫地机器人的位置信息,计算融合出当前位置坐标并进行存储,然后进行陀螺仪矫正操作;主控板(1)根据定位程序流程不断获得及存储实时的位置坐标信息后,构建出扫地机器人所处空间的实时地图,并将实时地图存储在主控板(1)的内存空间内;该陀螺仪板(2)通过其陀螺仪获得角度和速度信息,并通过其第一独立MCU计算扫地机器人的角度和加速度;该陀螺仪板(2)水平放置在扫地机器人机壳内并连接主控板(1);该摄像头板(3)的摄像头设置在扫地机器人机壳上方用于在第二独立MCU的控制下采集扫地机器人的位置信息;该电机(4)由主控板(1)连接驱动扫地机器人的移动;该码盘(5)为扫地机器人的速度控制检测元件,它反馈电机(4)的行程位置状态并反馈给主控板(1)。
【技术特征摘要】
1.一种智能化实时构建清扫地图的扫地机器人,其特征在于:它包括具有主控MCU的主控板(1)、具有第一独立MCU和陀螺仪的陀螺仪板(2)、具有第二独立MCU和摄像头的摄像头板(3)、电机(4)和码盘(5);其中:该主控板(1)结合陀螺仪板(2)采集的扫地机器人的角度和加速度和摄像头板(3)采集的扫地机器人的位置信息,计算融合出当前位置坐标并进行存储,然后进行陀螺仪矫正操作;主控板(1)根据定位程序流程不断获得及存储实时的位置坐标信息后,构建出扫地机器人所处空间的实时地图,并将实时地图存储在主控板(1)的内存空间内;该陀螺仪板(2)通过其陀螺仪获得角度和速度信息,并通过其第一独立MCU计算扫地机器人的角度和加速度;该陀螺仪板(2)水平放置在扫地机器人机壳内并连接主控板(1);该摄像头板(3)的摄像头设置在扫地机器人机壳上方用于在第二独立MCU的控制下采集扫地机器人的位置信息;该电机(4)由主控板(1)连接驱动扫地机器人的移动;该码盘(5)为扫地机器人的速度控制检测元件,它反馈电机(4)的行程位置状态并反馈给主控板(1)。2.根据权利要求1所述的智能化实时构建清扫地图的扫地机器人,其特征在于:该陀螺仪板(2)通过数据通过串口连接主控板(1)。3.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:董思嘉,
申请(专利权)人:上海芮魅智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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