飞行器及其电子调速器的过压保护方法和装置制造方法及图纸

技术编号:15297172 阅读:204 留言:0更新日期:2017-05-11 19:20
本发明专利技术公开了一种飞行器及其电子调速器的过压保护方法和装置,电子调速器用于控制电机,方法包括以下步骤:采集电子调速器的直流母线电压;如果直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值,则根据直流母线电压与第一电压阈值之间的差值对电子调速器的控制参数进行调整,以使电子调速器根据调整后的控制参数对电机进行控制,以抑制直流母线电压的进一步上升,其中,第二电压阈值大于第一电压阈值;如果直流母线电压大于第二电压阈值,则控制电子调速器停止输出,以使电子调速器控制电机停止运行,由此,抑制由电机和桨反馈的能量,抑制直流母线电压的持续增高,使母线电压限制在安全的范围内,防止电子器件损坏。

Method and device for overvoltage protection of aircraft and electronic speed regulator

The invention discloses a method and a device for overvoltage protection of aircraft and electronic governor, electronic governor for motor control, the method comprises the following steps: DC bus voltage acquisition electronic governor; if the DC bus voltage is greater than the first voltage threshold and the threshold voltage is less than or equal to second, then adjusted according to the control parameters of the difference between the electronic governor the DC bus voltage and a first voltage threshold, so that the electronic governor is used to control the motor according to the control parameters adjusted, to suppress the DC bus voltage further rise, the second threshold voltage is greater than the first voltage threshold; if the DC bus voltage is greater than the second threshold voltage, the control of electronic governor stop output, in order to make the electronic governor control the motor stops running, thus, inhibition by motor and propeller feedback The voltage of the DC bus is continuously increased, so that the voltage of the bus bar is limited in a safe range, and the electronic device is prevented from being damaged.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器
,特别涉及一种飞行器中电子调速器的过压保护方法、一种飞行器中电子调速器的过压保护装置、一种具有该装置的飞行器。
技术介绍
相关的飞行器例如无人机中,电子调速器与电机作为飞行器的动力系统,其稳定性是飞行器正常飞行的保障。在相关技术中,飞行器上的电子调速器大多只在直流母线电压超过预设值后断开输出,从而可能会在飞行器大动作飞行时断开电子调速器输出,进而导致飞行器损坏。因此,相关技术需要进行改进。
技术实现思路
首先,申请人发现并认识到,飞行器在大动作飞行过程中,电机会出现快速减速的情况。由于电机带桨有一定的惯性,在电机减速时会反馈能量给电子调速器,使电子调速器的母线电压上升,特别是在电池满电的情况下,有可能导致电子调速器出现过压的情况。在飞行器大动作飞行时如果因过压而使电子调速器输出断开,可能会导致飞行器损坏甚至炸机。为至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一,本专利技术的一个目的在于提出一种飞行器中电子调速器的过压保护方法,能够防止电子调速器的器件损坏甚至烧毁,防止飞行器大动作飞行时电压持续升高。本专利技术的另一个目的在于提出一种飞行器中电子调速器的过压保护装置。本专利技术的又一个目的在于提出一种飞行器。为达到上述目的,本专利技术一方面实施例提出了一种飞行器中电子调速器的过压保护方法,所述电子调速器用于控制电机,所述方法包括以下步骤:采集所述电子调速器的直流母线电压;如果所述直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值,则根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数,以使所述电子调速器根据调整后的控制参数对所述电机进行控制,以抑制所述直流母线电压的进一步上升,其中,所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值。根据本专利技术实施例提出的飞行器中电子调速器的过压保护方法,采集电子调速器的直流母线电压,并对直流母线电压进行判断,如果直流母线电压大于第一电压阈值且小于第二电压阈值,则根据直流母线电压与第一电压阈值之间的差值对电子调速器的控制参数进行调整,以使电子调速器根据调整后的控制参数对电机进行控制,以抑制直流母线电压的进一步上升,如果直流母线电压大于第二电压阈值,则控制电子调速器停止输出,以使电子调速器控制电机停止运行。由此,根据本专利技术实施例采用两级电压保护,当直流母线电压超过第一电压阈值时,通过调节控制参数以减少从电机反馈的能量,从而抑制直流母线电压的进一步升高,防止飞行器大动作飞行时电子调速器因过压断开输出而导致飞行器损坏甚至炸机。根据本专利技术的一个实施例,所述控制参数包括给定速度、交轴给定电流或交轴给定电压。根据本专利技术的一个实施例,所述根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值对所述电子调速器的控制参数进行调整包括:根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值和预设PI控制算法生成叠加参数;根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理,以使所述电子调速器根据叠加后的控制参数对所述电机的转速进行控制。根据本专利技术的一个实施例,所述根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理,包括:如果所述电机的当前速度方向为正转,则将所述叠加参数叠加至所述控制参数;如果所述电机的当前速度方向为反转,则将负的所述叠加参数叠加至所述控制参数。根据本专利技术的一个实施例,还包括:如果所述直流母线电压大于所述第二电压阈值,则控制所述电子调速器停止输出,以使所述电子调速器控制所述电机停止运行。为达到上述目的,本专利技术另一方面实施例提出了一种飞行器中电子调速器的过压保护装置,所述电子调速器用于控制电机,所述装置包括:电压采集模块,用于采集所述电子调速器的直流母线电压;控制模块,用于在所述直流母线电压大于第一电压阈值且小于第二电压阈值时,根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数,以使所述电子调速器根据调整后的控制参数对所述电机进行控制,以抑制所述直流母线电压的进一步上升。根据本专利技术实施例提出的飞行器中电子调速器的过压保护装置,通过电压采集模块采集电子调速器的直流母线电压,控制模块对直流母线电压进行判断,并在直流母线电压大于第一电压阈值且小于第二电压阈值时,根据直流母线电压与第一电压阈值之间的差值对电子调速器的控制参数进行调整,以使电子调速器根据调整后的控制参数对电机进行控制,以抑制直流母线电压的进一步上升,并在直流母线电压大于第二电压阈值时,控制电子调速器停止输出,以使电子调速器控制电机停止运行。由此,根据本专利技术实施例采用两级电压保护,当直流母线电压超过第一电压阈值时,通过调节控制参数以减少从电机反馈的能量,从而抑制直流母线电压的进一步升高,防止飞行器大动作飞行时电子调速器因过压断开输出而导致飞行器损坏甚至炸机。根据本专利技术的一个实施例,所述控制参数包括给定速度、交轴给定电流或交轴给定电压。根据本专利技术的一个实施例,所述控制模块进一步用于,根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值和预设PI控制算法生成叠加参数,并根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理,以使所述电子调速器根据叠加后的控制参数对所述电机的转速进行控制。根据本专利技术的一个实施例,如果所述电机的当前速度方向为正转,所述控制模块则将所述叠加参数叠加至所述控制参数;如果所述电机的当前速度方向为反转,所述控制模块则将负的所述叠加参数叠加至所述控制参数。根据本专利技术的一个实施例,所述控制模块还用于,在所述直流母线电压大于所述第二电压阈值时,控制所述电子调速器停止输出,以使所述电子调速器控制所述电机停止运行为达到上述目的,本专利技术又一方面实施例提出的一种飞行器,包括所述的飞行器中电子调速器的过压保护装置。根据本专利技术实施例提出的飞行器,通过上述实施例的过压保护装置,能够防止飞行器大动作飞行时电子调速器因过压断开输出而导致飞行器损坏甚至炸机。附图说明图1是根据本专利技术实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法的流程图;图2是根据本专利技术一个具体实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法的控制框图;图3是根据本专利技术另一个具体实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法的控制框图;图4是根据本专利技术又一个具体实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法的控制框图;图5是根据本专利技术实施例的飞行器中电子调速器的过压保护装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图来描述本专利技术实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法和装置以及具有该装置的飞行器。图1是根据本专利技术实施例的飞行器中电子调速器的过压保护方法的流程图。其中,电子调速器用于控制电机,电子调速器可包括电容、MOSFET等器件。如图1所示,本专利技术实施例的过压保护方法包括以下步骤:S1:采集电子调速器的直流母线电压。其中,电子调速器可包括六个MOSFET构成的全桥逆变电路,全桥逆变电路可包括三相桥臂,每相桥臂包括两个MOSFET,直流母线电压可为施加在每相桥臂中两个MOSFET之上的电压。S2:本文档来自技高网...
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【技术保护点】
一种飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,所述电子调速器用于控制电机,所述方法包括以下步骤:采集所述电子调速器的直流母线电压;如果所述直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值,则根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数,以使所述电子调速器根据调整后的控制参数对所述电机进行控制,以抑制所述直流母线电压的进一步上升,其中,所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值;如果所述直流母线电压大于所述第二电压阈值,则控制所述电子调速器停止输出,以使所述电子调速器控制所述电机停止运行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,所述电子调速器用于控制电机,所述方法包括以下步骤:采集所述电子调速器的直流母线电压;如果所述直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值,则根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数,以使所述电子调速器根据调整后的控制参数对所述电机进行控制,以抑制所述直流母线电压的进一步上升,其中,所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值;如果所述直流母线电压大于所述第二电压阈值,则控制所述电子调速器停止输出,以使所述电子调速器控制所述电机停止运行。2.根据权利要求1所述的飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,所述控制参数包括给定速度、交轴给定电流或交轴给定电压。3.根据权利要求1或2所述的飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,所述根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数,包括:根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值和预设PI控制算法生成叠加参数;根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理,以使所述电子调速器根据叠加后的控制参数对所述电机的转速进行控制。4.根据权利要求3所述的飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,所述根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理,包括:如果所述电机的当前速度方向为正转,则将所述叠加参数叠加至所述控制参数;如果所述电机的当前速度方向为反转,则将负的所述叠加参数叠加至所述控制参数。5.根据权利要求1所述的飞行器中电子调速器的过压保护方法,其特征在于,还包括:如果所述直流母线电压大于所述第二电压阈值,...

【专利技术属性】
技术研发人员:于江涛
申请(专利权)人:广州极飞科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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