印刷线路板智能取放方法技术

技术编号:15296996 阅读:178 留言:0更新日期:2017-05-11 19:01
本发明专利技术公开了一种线路板智能取放控制方法,包括以下步骤:(1)将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图,根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点;(2)在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点;(3)夹具吸取标准板,机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上,确认此时的机械臂的位置点为固定点。本发明专利技术保证生产板在取放过程中定位精确,提高了生产板在检测机的检测精度。

Printed circuit board intelligent fetching method

The invention discloses a circuit board of intelligent access control method, which comprises the following steps: (1) the standard profile plate is placed on the image sensor shooting range and straighten out after shooting standard board, according to the outline of standard board confirmation standard board four angle and using the angle offset standard some distance from the standard board; (2) used in the fixture draw standard board to determine the draw points coincide with the standard point; (3) the fixture draw standard board, the arm will bring to the position of the target after the fixture fixture will be standard plate is placed in the target location, confirm the location at the point of mechanical arm fixed point. The invention ensures the positioning precision of the production board in the process of taking and placing, and improves the detection precision of the production board in the detector.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种印刷线路板智能取放方法,属于板块取放

技术介绍
印刷线路板在检测过程中需要从吸取位置放置到目标位置进行检测,但由于生产板在取板位时位置可以存在偏移或生产板的规定大小不一,使夹具吸取生产板时难以精确定位,影响生产板在取放板的定位精度,从而影响生产板的检测效率。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术存在的不足,提供一种能有效调整线路板在取放时偏移的印刷线路板智能取放方法。本专利技术通过采取以下技术方案予以实现:一种印刷线路板智能取放方法,包括以下步骤:(1)将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图,根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点;(2)在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点;(3)夹具吸取标准板,机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上,确认此时的机械臂的位置点为固定点;(4)将生产板放置在图像传感器拍摄范围内进行拍摄得出生产板的轮廓图,根据生产板的轮廓图确认生产板的四个角位、长度L和宽度H,利用偏移与标准板的角边偏移距离相同的距离得出生产板的基点,根据基点与标准点的位置得出生产板相对标准板在X轴方向的偏移量ΔX、Y轴方向的偏移量ΔY以及标准点与基点的连线相对于X轴角偏移量Δθ;(5)夹具向X轴方向移动ΔX,向Y轴方向移动ΔY,以吸取点为轴点旋转Δθ,使夹具的吸取点与生产板的基点重合;(6)夹具吸取生产板,机械臂移动至固定点并将夹具带至目标位置上,夹具将生产板放置在目标位置上。优选的是,所述夹具根据生产板的大小调整夹具的移动边以使夹具吸取生产板。优选的是,所述夹具在吸取生产板时预留有喷码区。优选的是,若生产板的放板位置与取板位置是以同一个角位为基准,夹具将生产板放置到目标位置时不需调整夹具的吸取点的位置;若生产板的放板位置与取板位置不以同一个角度为基准时,根据生产板与标准板的长度差ΔL和宽度差ΔH,夹具的吸取点在X轴上移动ΔL,在Y轴上移动ΔH以放置生产板。与现有技术相比较,本专利技术的有益效果是:本专利技术以标准板的存放位置为对照标准,利用生产板在吸取过程中的基点位置相对于标准反的标准点位置的偏移控制其吸取点与基点重合,以及控制机械臂至固定点带动夹具到目标位置,使生产板在取放过程中,无论是否发生位置偏移,夹具都能精确吸取生产板,保证生产板在取放过程中定位精确,提高了生产板在检测机的检测精度。附图说明图1是本专利技术的印刷线路板智能取放方法的流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细描述。如图1所示,一种印刷线路板智能取放控制方法,包括以下步骤:(1)将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图,根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点;(2)在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点;(3)夹具吸取标准板,机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上,确认此时的机械臂的位置点为固定点;(4)将生产板放置在图像传感器拍摄范围内进行拍摄得出生产板的轮廓图,根据生产板的轮廓图确认生产板的四个角位、长度L和宽度H,利用偏移与标准板的角边偏移距离相同的距离得出生产板的基点,根据基点与标准点的位置得出生产板相对标准板在X轴方向的偏移量ΔX、Y轴方向的偏移量ΔY以及标准点与基点的连线相对于X轴角偏移量Δθ;(5)夹具向X轴方向移动ΔX,向Y轴方向移动ΔY,以吸取点为轴点旋转Δθ,使夹具的吸取点与生产板的基点重合;(6)夹具吸取生产板,机械臂移动至固定点并将夹具带至目标位置上,夹具将生产板放置在目标位置上。夹具具有可调的移动边,可以根据生产板的大小调整夹具的移动边以使夹具吸取生产板。为了使夹具有吸取住生产板时不影响喷码,夹具在吸取生产板时预留有喷码区,同时也避开生产板的纵向安装孔。若生产板的放板位置与取板位置是以同一个角位为基准,夹具将生产板放置到目标位置时不需调整夹具的吸取点的位置;若生产板的放板位置与取板位置不以同一个角度为基准时,根据生产板与标准板的长度差ΔL和宽度差ΔH,夹具的吸取点在X轴上移动ΔL,在Y轴上移动ΔH以放置生产板。以上均为本专利技术的优选实施例而已,并不用于限制本专利技术,对于本领域的技术人员来说,本专利技术可以有各种改变和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
印刷线路板智能取放方法

【技术保护点】
一种印刷线路板智能取放方法,其特征在于包括以下步骤:(1)将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图,根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点;(2)在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点;(3)夹具吸取标准板,机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上,确认此时的机械臂的位置点为固定点;(4)将生产板放置在图像传感器拍摄范围内进行拍摄得出生产板的轮廓图,根据生产板的轮廓图确认生产板的四个角位、长度L和宽度H,利用偏移与标准板的角边偏移距离相同的距离得出生产板的基点,根据基点与标准点的位置得出生产板相对标准板在X轴方向的偏移量ΔX、Y轴方向的偏移量ΔY以及标准点与基点的连线相对于X轴角偏移量Δθ;(5)夹具向X轴方向移动ΔX,向Y轴方向移动ΔY,以吸取点为轴点旋转Δθ,使夹具的吸取点与生产板的基点重合;(6)夹具吸取生产板,机械臂移动至固定点并将夹具带至目标位置上,夹具将生产板放置在目标位置上。

【技术特征摘要】
1.一种印刷线路板智能取放方法,其特征在于包括以下步骤:(1)将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图,根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点;(2)在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点;(3)夹具吸取标准板,机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上,确认此时的机械臂的位置点为固定点;(4)将生产板放置在图像传感器拍摄范围内进行拍摄得出生产板的轮廓图,根据生产板的轮廓图确认生产板的四个角位、长度L和宽度H,利用偏移与标准板的角边偏移距离相同的距离得出生产板的基点,根据基点与标准点的位置得出生产板相对标准板在X轴方向的偏移量ΔX、Y轴方向的偏移量ΔY以及标准点与基点的连线相对于X轴角偏移量Δθ;(5)夹具向X轴方向移动ΔX...

【专利技术属性】
技术研发人员:孙雪峰张艳婷
申请(专利权)人:广州市泰立机电设备有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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