The invention discloses an intelligent anti swing of container crane electrical control system, including input device and PLC controller, the input device comprises an angle sensor, weighing sensor, speed sensor, the first second first acceleration sensor, speed sensor and acceleration sensor second; input device and the output end of the data acquisition control module is electrically connected with the input end; the output end of the PLC controller are respectively connected with the first relay, the first inverter and the second inverter, second relays, warning lights, buzzer and analog input end is electrically connected with the output end of the inverter; the first and the first PLC driver input end is electrically connected with the output end of the inverter; second and second PLC drive input power connection. The invention can effectively detect the swing parameters of the hoisting load of the crane in the running process, better prevent the load from swinging in a large extent, has a high degree of intelligence and a high degree of automation.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于防摇
,尤其涉及一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统。
技术介绍
由于国家在大力倡导节能减排的主张,而且目前人力成本越来越高,所以无人操作全自动产品倍受青睐。目前集装箱的搬运已经使用起重机进行搬运,然而在搬运的过程中起升载荷的摇摆问题成了最大的一个障碍,这是由于小车的加减速和负载的提升动作以及外界因素会引起起重载荷的来回摆动,这不但增加了事故发生的可能性,而且严重影响了生产作业效率的提高。目前的集装箱起重机防摇控制系统不能对载荷小车和升降装置进行有效监测,只是简单的对载荷小车和升降装置的运行速度进行调整,没有调整依据和调整参数,使得实用性能远远不足,另需要人工进行控制和调整,浪费劳动力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统,旨在解决目前的集装箱起重机防摇控制系统不能够对起重机起升集装箱在运行过程中的摇摆参数进行有效检测,不能更好地防止集装箱的大幅度摇摆,智能化程度不高,实用性不强的问题。本专利技术是这样实现的,一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统,包括输入装置和PLC控制器,所述输入装置包括角度传感器、称重传感器、第一速度传感器、第一加速度传感器、第二速度传感器和第二加速度传感器;所述输入装置的输出端与采集数据控制模块的输入端电性连接;所述PLC控制器的输入端分别与输入模块、供电模块、存储器和操作模块的输出端电性连接;所述PLC控制器的输出端分别与第一继电器、第一变频器、第二继电器、第二变频器、警示灯、蜂鸣器和模拟模块的输入端电性连接;所述第一变频器的输出端与第一PLC驱动器的输入端电性连接;所述第 ...
【技术保护点】
一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统,其特征在于,所述智能集装箱起重机电气防摇控制系统包括输入装置和PLC控制器;所述输入装置的输出端与采集数据控制模块的输入端电性连接;所述PLC控制器的输入端分别与输入模块、供电模块、存储器和操作模块的输出端电性连接;所述PLC控制器的输出端分别与第一继电器、第一变频器、第二继电器、第二变频器、警示灯、蜂鸣器和模拟模块的输入端电性连接;所述第一变频器的输出端与第一PLC驱动器的输入端电性连接;所述第二变频器的输出端与第二PLC驱动器的输入端电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统,其特征在于,所述智能集装箱起重机电气防摇控制系统包括输入装置和PLC控制器;所述输入装置的输出端与采集数据控制模块的输入端电性连接;所述PLC控制器的输入端分别与输入模块、供电模块、存储器和操作模块的输出端电性连接;所述PLC控制器的输出端分别与第一继电器、第一变频器、第二继电器、第二变频器、警示灯、蜂鸣器和模拟模块的输入端电性连接;所述第一变频器的输出端与第一PLC驱动器的输入端电性连接;所述第二变频器的输出端与第二PLC驱动器的输入端电性连接。2.如权利要求1所述的智能集装箱起重机电气防摇控制系统,其特征在于,所述输入装置包括角度传感器、称重传感器、第一速度传感器、第一加速度传感器、第二速度传感器和第二加速度传感器并均与采集数据控制模块电性连接;采集数据控制模块的输出端与输入模块的输入端电性连接;所述第一继电器的输出端与第一PLC驱动器的输入端电性连接;所述第二继电器的输出端与第二PLC驱动器的输入端电性连接。3.如权利要求1所述的智能集装箱起重机电气防摇控制系统,其特征在于,PLC控制器采用PID模糊自整定算法进行在线自整定;PID模糊自整定算法选择位置式不完全微分形式:uk=Kpek+KIΣi=0kei+ukD]]>ukD=tftf+T0uk-1D+KDtf+T0(ek-ek-1)]]>其中,uk:PID算法的第k次采样输出控制量;ek:摇摆参数和运行参数位移设定值与测量值的第k次采样偏差值;ei:摇摆参数和运行参数位移设定值与测量值的第i次采样偏差值;第k次采样不完全微分输出量;ek-1:摇摆参数和运行参数位移设定值与测量值的第k-1次采样偏差值;tf:微分增益;T0:采样周期;在控制过程中,PID控制器的参数需根据当前的状态进行调整:Kj=αjKj0j=P,I,D]]>式中αP,αI和αD分别为通过模糊推理计算出的修正系数,KP,KI和KD分别为基本的比例、积分和微分系数。4.如权利要求2所述的智能集装箱起重机电气防摇控制系统,其特征在于,第一速度传感器和第二速度传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数均表示为:χ(τ,f)=∫-∞∞[x(t+τ/2)]<a>[x*(t-τ/2)]<b>e-j2πftdt;]]>其中,τ为时延偏移,f为多普勒频移,0<a,b<α/2,x*(t)表示x(t)的共轭,当x(t)为实信号时,x(t)<p>=|x(t)|<p>sgn(x(t));当x(t)为复信号时,[x(t)]<p>=|x(t)|p-1x*(t);所述第一加速度传感器和第二加速度传感器的接收信号y(t)均表示为:y(t)=x(t)+n(t);其中,x(t)为数字调制信号,n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声,x(t)的解析形式表示为:其中,N为采样点数,an为发送的信息符号,在MASK信号中,an=0,1,2,…,M-1,M为调制阶数,an=ej2πε/M,ε=0,1,2,…,M-1,g(t)表示矩形成型脉冲,Tb表示符号周期,fc表示载波频率,载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数;所述角度传感器的时频重叠MASK的信号模型表示为:x(t)=Σi=1Nsi(t)+n(t);]]>其中,N为时频重叠信号的信号分量个数,n(t)是加性高...
【专利技术属性】
技术研发人员:王华盛,白蕾,胡迪,栾泽宇,张志义,
申请(专利权)人:北华大学,
类型:发明
国别省市:吉林;22
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