作业头单元、安装装置及作业头单元的控制方法制造方法及图纸

技术编号:15295568 阅读:95 留言:0更新日期:2017-05-11 12:56
安装头单元(17)的第一Q轴编码器(73)在与保持元件(P)的元件保持部(55)(包含保持筒部件(56)和吸附嘴(42))对向的位置检测吸附嘴(42)的旋转位置。因为检测保持有元件(P)的部位的旋转位置,所以与例如利用Q轴电动机(63)的编码器(64)来检测吸附嘴(42)的旋转位置的情况相比,能够得到进一步反映了元件(P)的姿势的信息。在安装头单元(17)中,优选在吸附嘴(42)和保持筒部件(56)这两个部位检测元件保持部(55)的姿势。这样一来,能够检测保持筒部件(56)的状态(例如,扭转等变形)、保持筒部件(56)与吸附嘴(42)之间的偏离等。

Job head unit, mounting device and control method of operating head unit

The first Q shaft encoder (73) of the mounting head unit (17) detects the rotation position of the adsorption nozzle (42) at a position opposite to the element holding portion (55) of the holding member (P), including a holding cylinder member (a) and an adsorption nozzle (42). Because the detection element (P) to keep the rotational position of parts, such as the use of Q and so the shaft of the motor (63) encoder (64) to detect the adsorption nozzle (42) compared to the rotating position, to further reflect the element (P) position information. In the mounting head unit (17), the position of the element holding part (55) is preferably detected at the two parts of the adsorption nozzle (a) and the holding cylinder member (56). In this way, it is possible to detect the state of the holding cylinder member (56), for example, to twist the deformation, to maintain the deviation between the cylinder member (56) and the adsorption nozzle (42).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业头单元、安装装置及作业头单元的控制方法
技术介绍
以往,作为将元件向基板进行安装处理的安装头,提出了如下的安装头:将多个狭缝以改变彼此的狭缝角度θ的方式形成于旋转板,并且将安装头的各个嘴与这些狭缝的位置对应地配置,且具备预先登记有上述狭缝间的角度θ的控制部(例如,参照专利文献1)。在该安装头中,能够高速地检测安装头的旋转方向的原位置。另外,作为安装头,还提出了如下的安装头:该安装头构成为,在驱动旋转头旋转的电动机所具有的编码器的零计数位置处,旋转部件位于传感器的反应位置,基准主轴位于按下部件的正下方,且在使主轴进行轴旋转的电动机所具有的编码器的零计数位置处,各主轴的角度处于0度(例如,参照专利文献2)。在该安装头中,不进行数据备份就能够调整原点位置。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平5-206691号公报专利文献2:日本特开2013-143396号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而,在该专利文献1、2所记载的安装头中,虽然能够检测安装头的旋转位置,但对于与所保持的元件的姿势直接相关的信息,并没有充分考虑。在安装处理中,在由安装头保持的元件的姿势例如以嘴的旋转轴为中心进行了旋转的状态下,有时不能适当地进行安装处理。因此,在作业用头中,要求能够高精度地取得元件的旋转位置等与所保持的元件的姿势相关的信息。本专利技术鉴于这样的课题而完成,其主要目的在于提供能够以更高的精度取得与所保持的元件的姿势相关的信息的作业头单元、安装装置及作业头单元的控制方法。用于解决课题的方案为了达成上述的主要目的,本专利技术采用了以下的方案。本专利技术的作业头单元具备:元件保持部,能够以旋转轴为中心而旋转,用于元件的保持;和检测部,配置于与所述元件保持部对向的位置,检测该元件保持部的姿势。在该作业头单元中,检测部在与保持元件的元件保持部对向的位置检测元件保持部的姿势。这样,因为检测保持有元件的部位的姿势,所以例如与检测元件保持部以外的部位的姿势相比,能够得到进一步反映了元件的姿势的信息。因此,能够以更高的精度取得与所保持的元件的姿势相关的信息。在此,“元件保持部的姿势”可以设为元件保持部在规定轴处的旋转位置。本专利技术的作业头单元的控制方法是如下的作业头单元的控制方法,所述作业头单元具备:元件保持部,能够以旋转轴为中心而旋转,用于元件的保持;和检测部,配置于与所述元件保持部对向的位置,检测该元件保持部的姿势,其中,所述控制方法包含如下步骤:(a)基于所述检测部检测到的所述元件保持部的姿势的信息,修正所述元件保持部的姿势。在该控制方法中,因为检测保持有元件的元件保持部的姿势,所以例如与检测元件保持部以外的部位的姿势相比,能够得到进一步反映了元件的姿势的信息。因此,能够以更高的精度取得与所保持的元件的姿势相关的信息。另外,因为使用对保持有元件的部位的姿势进行检测而得到的结果来修正元件保持部的姿势,所以能够更准确地修正元件的姿势。此外,在该控制方法中,可以采用上述的作业头单元的各种形态,另外,也可以追加实现上述的作业头单元的各功能的结构。附图说明图1是安装系统10的概略说明图。图2是安装头单元17的概要的说明图。图3是具有安装头50的安装头单元17的说明图。图4是示出安装装置11的电连接关系的框图。图5是示出元件拾取配置处理例程的一例的流程图。具体实施方式以下,一边参照附图一边对本专利技术的优选的实施方式进行说明。图1是安装系统10的概略说明图。图2是安装头单元17的概要的说明图。图3是具有安装头50的安装头单元17的说明图,图3(a)是安装头50的侧面侧的图,图3(b)是下表面侧的图。图4是表示安装装置11的电连接关系的框图。本实施方式的安装系统10具备:安装装置11,具备安装处理单元12,将元件P(参照图2)向基板S进行安装处理;和管理计算机90,进行与安装处理相关的信息(例如生产任务数据)的管理。此外,在本实施方式中,左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)是图1~3所示的方向。另外,安装处理包含将元件P配置、安装、插入、接合、粘接到基板S上的处理等。安装装置11具备运送基板S的基板运送单元14、从下表面侧支承基板S的基板支承单元15、吸附(拾取)元件P并将该元件P向基板S上配置的安装头单元17、以及使安装头单元17在X-Y方向上移动的头移动单元16(参照图1)。另外,安装装置11具备安装有收纳了元件P的卷盘的供给单元18、具备将显示画面进行显示的显示部24和能够供作业者进行各种输入操作的操作部25的操作面板19(参照图4)、以及执行各种控制的控制装置80(参照图4)。基板运送单元14通过分别安装于前后一对支承板21、21的传送带22、22来将基板S从左向右运送。基板支承单元15具备从下方支承基板S的多个支承销23,从由基板运送单元14运送、固定后的基板S的背面侧支承基板S。头移动单元16具备X轴滑块26、Y轴滑块30等。X轴滑块26以能够在左右方向上滑动的方式安装于能够在前后方向上滑动的Y轴滑块30的前表面。Y轴滑块30以能够滑动的方式安装于在前后方向上延伸的左右一对导轨32、32。此外,导轨32、32固定于安装装置11的内部。在Y轴滑块30的前表面设置有在左右方向上延伸的上下一对导轨28、28,X轴滑块26以能够在左右方向上滑动的方式安装于该导轨28、28。安装头单元17伴随X轴滑块26在左右方向上移动而在左右方向上移动,伴随Y轴滑块30在前后方向上移动而在前后方向上移动。此外,各滑块26、30分别由未图示的驱动电动机驱动。安装头单元17安装于X轴滑块26的前表面。安装头单元17具备配置于X轴滑块26并保持安装头50的头保持体40、吸附元件P的吸附嘴42、以及能够安装、拆卸一个以上的吸附嘴42的安装头50。如图3所示,头保持体40具备安装于X轴滑块26的保持体主体45和从保持体主体45向下方配置的卡合轴46。卡合轴46以能够进行轴旋转的方式配置于保持体主体45,插入到在安装头50(Q轴齿轮53)的中心形成的有底孔中而与安装头50卡合。在保持体主体45配置有驱动安装头50旋转的R轴电动机60、Q轴电动机63及Z轴电动机66。在R轴电动机60配置有编码器61(参照图3),通过该编码器61来进行基本的旋转位置的控制。此外,编码器61可以设为透射式的光学编码器。Q轴电动机63与R轴电动机60是同样的,具备编码器64。Z轴电动机66通过沿着向铅垂下方延伸的Z轴引导件67移动水平部68,来使吸附嘴42升降。此外,将安装头50(旋转部51)的旋转轴称作R轴,将吸附嘴42(元件保持部55)的旋转轴称作Q轴。头保持体40保持安装头50。安装头50例如具备十六个元件保持部55,能够安装十六个吸附嘴42(参照图2、3)。该安装头50构成为在能够旋转的状态下保持于头保持体40的旋转型的作业头。安装头50具备作为圆柱状的部件的旋转部51、配置于旋转部51的下方的R轴齿轮52、配置于旋转部51的上方的Q轴齿轮53、以及在下端安装吸附嘴42的细长圆筒状的多个保持筒部件56。安装头50以能够升降的方式配置有元件保持部55,该元件保持部55具有拾取元件P的吸附嘴42和能够安装及拆卸吸附嘴42的保持筒部件56。安装头50以能够以本文档来自技高网...
作业头单元、安装装置及作业头单元的控制方法

【技术保护点】
一种作业头单元,具备:元件保持部,能够以旋转轴为中心而旋转,用于元件的保持;和检测部,配置于与所述元件保持部对向的位置,检测该元件保持部的姿势。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业头单元,具备:元件保持部,能够以旋转轴为中心而旋转,用于元件的保持;和检测部,配置于与所述元件保持部对向的位置,检测该元件保持部的姿势。2.根据权利要求1所述的作业头单元,所述元件保持部具有:拾取部件,具有圆筒部并拾取元件;和保持筒部件,能够安装及拆卸所述拾取部件,所述检测部配置于与所述拾取部件的圆筒部对向的位置。3.根据权利要求1或2所述的作业头单元,所述元件保持部具有:拾取部件,拾取元件;和保持筒部件,具有圆筒部,能够安装及拆卸所述拾取部件,所述检测部配置于与所述保持筒部件的圆筒部对向的位置。4.根据权利要求1所述的作业头单元,具备控制部,该控制部具有存储信息的存储部,与所述检测部电连接,所述元件保持部具有:拾取部件,具有圆筒部并拾取元件;和保持筒部件,具有圆筒部,能够安装及拆卸所述拾取部件,所述检测部配置于与所述拾取部件的圆筒部对向的位置和与所述保持筒部件的圆筒部对向的位置,所述控制部基于从所述检测部取得的所述拾取部件的圆筒部的旋转位置和所述保持筒部件的圆筒部的旋转位置,使与所述保持筒部件的状态相关的信息存储于所述存储部。5.根据权利要求1~4中任一项所述的作业头单元,具备:作业头,以能够升降的方式配置有所述元件保持部,所述元件保持部具有拾取元件的拾取部件和能够安装及拆卸所述拾取部件的保持筒部件;和头保持体,保持所述作业头,所述检测部固定于支承部件的顶端侧,该支承部件配置于所述头保持体,延伸至与所述元件保持部的所述拾取部件对向的位置。6.根据权利要求5所述的作业头单元,所述元件保持部的所述拾取部件具有圆筒部,所述检测部以如下方式固定于所述支承部件:所述检测部在使所述元件保持部升降时的所述拾取部件的初始位置和所述拾取部件的延伸位置中的任意位置处都与所述拾取部件的圆筒部对向。7.根据权利要求5或6所述的作业头单元,所述作业头具有圆筒部,该圆筒部以能够以旋转轴为中心旋转的方式保持于所述头保持体,具有与所述旋转轴相同的中心轴,所述头保持体在与所述作业头的圆筒部对向的位置配置有检测该圆筒部的旋转位置的位置检测部。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员:前田文隆伊藤秀俊
申请(专利权)人:富士机械制造株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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