用于运输存储箱的机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于从存储系统拾取存储箱的远程操作车辆组件以及一种用于改变车辆方向的方法。车辆组件包括：车辆本体，显示适于接收在存储系统内存储的存储箱的腔；车辆升降装置，至少间接地连接至车辆本体并适于将存储箱提升至腔内；位移装置，特别地包括位于腔上方的位移马达，构造成至少提供为了使第一组车辆滚动装置和第二组车辆滚动装置中的一者或两者在位移状态和非位移状态之间位移的必要动力，其中，在位移状态中，相关车辆滚动装置在使用期间远离下层的存储系统位移，在非位移状态中，相关车辆滚动装置在使用期间与下层的存储系统接触；以及驱动装置，耦接至位移装置。驱动装置还包括第一组车辆滚动装置，连接至车辆本体，允许车辆在使用期间在存储系统内沿第一方向(X)运动，以及第二组车辆滚动装置，连接至车辆本体，允许车辆在使用期间在存储系统中沿第二方向(Y)运动，其中，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。

Robot for transporting storage box

The invention relates to a remotely operated vehicle assembly for picking up a storage box from a storage system and a method for changing the direction of a vehicle. The vehicle assembly comprises a vehicle body, that is adapted to receive a storage box in the storage system in the cavity; the vehicle lifting device, at least indirectly connected to the vehicle body and adapted to improve storage box to the cavity; displacement device, specifically including the displacement motor is located above the cavity and configured to provide at least to the necessary power, so that the first a group of vehicles rolling device and second sets of rolling device or both of the displacement between the displacement and non displacement state wherein the displacement in the state, the relevant vehicle storage system displacement rolling device during use away from the lower, in the non displacement state, contact the relevant vehicle storage system during use and rolling device the lower layer; and a driving unit is coupled to the displacement device. The driving device also comprises a first group of vehicles rolling device, connected to the vehicle body, allowing the vehicle in use during storage system in a first direction (X), and second sets of rolling device connected to the vehicle body, allowing the vehicle during use in a storage system along the second direction (Y), among them, second the direction (Y) perpendicular to the first direction (X).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种如权利要求1的前序部分所限定的用于从存储系统中拾取存储箱的远程操作车辆组件、一种用于箱的存储的存储系统以及一种用于改变车辆的方向的方法。
技术介绍
用于从存储系统中拾取存储箱的远程操作车辆是已知的。在WO98/49075中给出了相关现有技术的存储系统的详细描述，并且在挪威专利NO317366中公开了适于这种存储系统的现有技术车辆的细节。这种现有技术的存储系统包括三维存储网格，包含堆叠在彼此顶部直到一定高度的存储箱。存储网格通常被构造为通过顶部轨道互相连接的铝柱，并且多个远程操作车辆或机器人被布置成在这些轨道上横向移动。每个机器人配备有用于拾取、携带和放置存储在存储网格中的箱的升降机以及可充电电池，以便向机器人包括的马达供应电力。机器人通常经由无线链路与控制系统通信，并且在需要时(通常是在夜间)在充电站充电。图1中示出了现有技术的存储系统的实例。存储系统3包括多个车辆或机器人1，其被配置为在专用支撑轨道13上移动并且接收来自箱存储网格15内的存储柱8的存储箱2。现有技术的存储系统3还可以包括专用箱升降装置50，后者被布置成接收来自在存储系统3的最顶层的机器人1的存储箱2，并在竖直方向上将存储箱2向下运输至递送站或端口60。然而，利用该已知系统，每个车辆组件覆盖与两个存储柱对应的下层的存储系统的横截面，从而限制同时操作的车辆的最大数量。因此，本专利技术的目的是提供一种车辆组件以及一种用于操作这种车辆组件的存储系统和方法，其允许在成功处理存储箱期间显著增加同时操作的车辆的数量。
技术实现思路
本专利技术在独立权利要求中进行阐述和表征，而从属权利要求描述本专利技术的其他特征。具体地，本专利技术涉及一种适于从存储系统中拾取存储箱的远程操作车辆组件。车辆组件包括车辆本体，显示适于接收在存储系统内存储的存储箱的腔，车辆升降装置，至少间接地连接至车辆本体并适于将存储箱提升至腔内，位移装置，特别地包括位移马达，构造成至少提供为了使第一组车辆滚动装置和第二组车辆滚动装置中的一者或两者在位移状态和非位移状态之间位移的必要动力，其中，在位移状态中，相关车辆滚动装置在使用期间远离下层的存储系统位移，在非位移状态中，相关车辆滚动装置在使用期间与下层的存储系统接触，以及驱动装置，耦接至位移装置。驱动装置还包括第一组车辆滚动装置，连接至车辆本体，允许车辆在使用期间在存储系统内沿第一方向(X)的运动，以及第二组车辆滚动装置，连接至车辆本体，允许车辆在使用期间在存储系统中沿第二方向(Y)的运动，其中，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。提供必要动力以在X或Y方向上驱动车辆组件的马达可以是一个或多个专用马达和/或位移马达。在车辆组件中，位移马达位于腔上方的横向平面中，并进一步构造成产生其被位移装置的其他组件转化为作用在第一或第二组车辆滚动装置(10、11)上的竖直定向压力的动力。在下文中，横向平面定义为布置成平行于根据第一(X)方向和第二(Y)方向建立的平面的任何平面。进一步地，竖直方向或Z方向定义为垂直于横向平面的方向。腔的边界可以由专用板和/或构成位移装置和驱动装置的周围组件设置。在一种有利的实施方式中，通过至少一个杠杆臂执行从位移马达到相应的车辆滚动装置的动力或力的传递，该至少一个杠杆臂构造成允许位移状态和非位移状态之间的机械交替。在另一种有利的实施方式中，车辆滚动装置中的至少一个包括布置在车辆本体的相对侧壁处的第一部件和第二部件，以及竖直可位移杆，在腔上方刚性地互相连接第一部件和第二部件，或者至少在车辆本体的上半部处。杆可以有利地布置成平行于前面提到的横向平面。在另一种有利的实施方式中，位移装置包括至少一个杠杆臂，构造成在位移马达的操作期间抵靠竖直可位移杆。所述至少一个杠杆臂可布置为至少部分在竖直可位移杆的下方在腔的侧面或上方。杠杆臂抵靠杆的区域优选地在臂的纵向中点处或附近。术语“至少部分地在下方”意味着使得抵靠点相对于任一下层的存储系统位于杆下方的杠杆臂布置。该至少一个杠杆臂可有利地布置在车辆本体的上半部。另外，它们可以布置在腔的上方或沿腔的边布置，或者在腔的上方和沿腔的侧面布置。在另一种有利的实施方式中，每个杠杆臂的两端布置在杠杆臂的碰撞区域的每一侧边上，在位移马达的操作期间从侧边形成车辆滚动装置上的竖直定向压力，从而实现车辆滚动装置的可控位移。在另一种有利的实施方式中，每个杠杆臂的第一端连接至布置在车辆4的上部内的第一可旋转装置，例如，可旋转螺栓，从而限定杠杆臂支点，并且每个杠杆臂的第二端至少间接地连接至位移马达，允许杠杆臂在第一端处围绕其支点的旋转。该旋转导致车辆滚动装置的所需的竖直位移。在另一种有利的实施方式中，位移装置还包括至少一个锁定装置，例如，细长钩，其中每个锁定装置枢转地连接至其在第二端处或附近的相应的杠杆臂以及位于车辆本体的上半部的第二可旋转装置，其中，锁定装置和第二可旋转装置互相连接以允许由位移马达进行的预定角旋转之后的能释放的阻挡。在另一种有利的实施方式中，锁定装置中的至少一个连接至位移马达的转子，其实施所连接的锁定装置的旋转运动，从而导致第一组车辆滚动装置和第二组车辆滚动装置中的至少一个相对于任一下层的存储系统的所需的竖直位移。在另一种有利的实施方式中，车辆组件还包括位于腔上方的横向平面处的至少一个驱动马达，驱动马达被布置成沿任一下层的存储系统的根据第一(X)和第二(Y)方向建立的横向平面驱动第一组车辆滚动装置和第二组车辆滚动11中的至少一个。车辆组件的方向的改变优选地是不连续的，即，构成90度弯。在另一种有利的实施方式中，车辆滚动装置中的至少一个包括布置在车辆本体的相对侧壁处的第一部件和第二部件，以及竖直可位移杆，在腔上方的横向平面处刚性地互相连接第一部件和第二部件，其中，第一和第二部件中的至少一个还包括上旋转单元和下旋转单元，上和下旋转单元通过绳索互相连接，使得单元能够同步旋转。上和下旋转单元中的至少一个可以是轮、带等。另外，绳索可包括任何允许实现同步旋转的细长物体。下旋转单元构造成在使用期间至少间接地接触下层的存储系统。下旋转单元可有利地包括两个横向间隔开的轮，该轮构造成在使用期间(即，当车辆组件被设置在非位移状态时)与下层的存储系统进行能释放地接触。在一个实施方式中，互相连接的绳索围绕下和上旋转单元二者。在一种替换实施方式中，互相连接的绳索围绕上旋转单元，但布置在下旋转单元的外部。后一种构造可通过绳索围绕的附加轮实现。这时，绳索和附加轮的组件应当构造成在下旋转单元上产生稳定的压力，例如，通过使用与下旋转单元的每个轮相邻布置的两个较小的轮，并且其中，在较大的轮和附加轮之间引导绳索。该实施方式被认为是更有利的，因为其确保了在使用期间下旋转单元和下层的存储系统的更好接触。在另一种有利的实施方式中，车辆滚动装置中的至少一个包括：布置在车辆本体的相对侧壁处的第一部件和第二部件，其中，第一和第二部件分别刚性地连接至第一和第二位移板；以及竖直可位移杆，在腔上方的横向平面处刚性地连接第一和第二位移板。在另一种有利的实施方式中，所有有助于车辆滚动装置的竖直位移和升降装置的操作的组件均布置在腔的上方，并且有助于车辆组件的横向运动的所有组件均布置在腔的上方或位于由车辆滚动装置在操作期间与下层的存储系统接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于从存储系统(3)拾取存储箱(2)的远程操作车辆组件(1)，包括车辆本体(4)，具有用于接收所述存储系统(3)内的所述存储箱(2)的腔(7)，车辆升降装置(9、9a)，连接至所述车辆本体(4)，用于将所述存储箱(2)提升至所述腔(7)内，驱动装置，包括第一组车辆滚动装置(10)，连接至所述车辆本体(4)，允许所述车辆组件(1)在使用期间在所述存储系统(3)内沿第一方向(X)的运动，以及第二组车辆滚动装置(11)，连接至所述车辆本体(4)，允许所述车辆组件(1)在使用期间在所述存储系统(3)中沿第二方向(Y)的运动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)，位移装置(23‑28)，耦接至所述驱动装置，所述位移装置包括位移马达(25)，构造成提供动力以使所述第一组车辆滚动装置(10)和所述第二组车辆滚动装置(11)中的至少一个(10)在位移状态与非位移状态之间位移，在所述位移状态中，所述车辆滚动装置(10、11)在使用期间远离下层的存储系统(3)位移，以及在所述非位移状态中，所述车辆滚动装置(10、11)在使用期间与所述下层的存储系统(3)接触，其特征在于，所述位移马达(25)位于在所述腔(7)上方的横向平面中，并且所述位移马达进一步构造成产生动力，该动力转化为作用在所述第一组车辆滚动装置或所述第二组车辆滚动装置(10、11)上的竖直定向的压力。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.19 NO 201407731.一种用于从存储系统(3)拾取存储箱(2)的远程操作车辆组件(1)，包括车辆本体(4)，具有用于接收所述存储系统(3)内的所述存储箱(2)的腔(7)，车辆升降装置(9、9a)，连接至所述车辆本体(4)，用于将所述存储箱(2)提升至所述腔(7)内，驱动装置，包括第一组车辆滚动装置(10)，连接至所述车辆本体(4)，允许所述车辆组件(1)在使用期间在所述存储系统(3)内沿第一方向(X)的运动，以及第二组车辆滚动装置(11)，连接至所述车辆本体(4)，允许所述车辆组件(1)在使用期间在所述存储系统(3)中沿第二方向(Y)的运动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)，位移装置(23-28)，耦接至所述驱动装置，所述位移装置包括位移马达(25)，构造成提供动力以使所述第一组车辆滚动装置(10)和所述第二组车辆滚动装置(11)中的至少一个(10)在位移状态与非位移状态之间位移，在所述位移状态中，所述车辆滚动装置(10、11)在使用期间远离下层的存储系统(3)位移，以及在所述非位移状态中，所述车辆滚动装置(10、11)在使用期间与所述下层的存储系统(3)接触，其特征在于，所述位移马达(25)位于在所述腔(7)上方的横向平面中，并且所述位移马达进一步构造成产生动力，该动力转化为作用在所述第一组车辆滚动装置或所述第二组车辆滚动装置(10、11)上的竖直定向的压力。2.根据权利要求1所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，通过至少一个杠杆臂(23)执行从所述位移马达(25)到相应的所述车辆滚动装置(10、11)的力的传递，所述至少一个杠杆臂构造成允许在所述位移状态和所述非位移状态之间的机械交替。3.根据权利要求1或2所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述车辆滚动装置(10、11)中的至少一个包括布置在所述车辆本体(4)的相对侧壁处的第一部件(10a)和第二部件(10b)，以及竖直可位移杆(22)，在所述腔(7)上方使所述第一部件(10a)和所述第二部件(10b)刚性地互相连接。4.根据权利要求3所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述位移装置(23-28)包括所述至少一个杠杆臂(23)，构造成在所述位移马达(25)的操作期间抵靠所述竖直可位移杆(22)。5.根据权利要求4所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述至少一个杠杆臂(23)布置为至少部分地位于所述竖直可位移杆(22)的下方。6.根据权利要求4或5所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述至少一个杠杆臂(23)位于所述车辆本体(4)的上半部(4u)。7.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述位移装置(23-28)包括至少一个杠杆臂(23)，连接至所述第一组车辆滚动装置和所述第二组车辆滚动装置(10、11)中的至少一个，其中，所述至少一个杠杆臂(23)中的每个杠杆臂的两端(23a、23b)布置在该杠杆臂(23)的碰撞区域(24)的每一侧边上，在所述位移马达(25)的操作期间从所述侧边形成所述车辆滚动装置(10、11)上的所述竖直定向的压力。8.根据权利要求7所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，每个所述杠杆臂(23)的第一端(23a)连接至布置在所述车辆本体(4)的上半部(4u)内的第一可旋转装置(26)，以及每个所述杠杆臂(23)的第二端(23b)连接至所述位移马达(25)，允许该杠杆臂(23)在其第一端(23a)处围绕该杠杆臂的支点旋转，从而引起所述车辆滚动装置(10、11)的竖直位移。9.根据权利要求8所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述位移装置(23-28)还包括至少一个锁定装置(27)，其中，每个所述锁定装置(27)-在相应的杠杆臂(23)的第二端(23b)处或附近枢转地连接至该相应的杠杆臂，并且-枢转地连接至位于所述车辆本体(4)的所述上半部(4u)的第二可旋转装置(28)，其中，所述锁定装置(27)和所述第二可旋转装置互相连接以允许在预定角度的旋转之后实现能释放的阻挡。10.根据权利要求9所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述锁定装置(28)中的至少一个连接至所述位移马达(25)的转子(25a)。11.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆组件(1)，其特征在于，所述车辆组件还包括位于所述腔(7)上方的横向平面处的至少一个驱动马达(20、21)，所述驱动马达(20、21)被布置成沿任一下层的存储系统(3)的横向平面驱动所述第一组车辆滚动装置(10)和所述第二组车辆滚动装置(11)中的至少一个。12.根据前述权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：英瓦尔·霍纳兰德，
申请(专利权)人：杰克布海特兰德物流有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO