The invention discloses a performance test platform and test method of bionic robot dynamic response, including high-speed cylinder, base station and support protection mechanism; high speed cylinder and supporting protection mechanism are arranged in the bottom table; protecting and supporting mechanism comprises a supporting column, guide, support rod and a clamping mechanism; four support columns respectively. Vertical arranged on the bottom four corners on the surface; the number of guide rail is fixed to 2, set in between two and two of the top end of the support post, a guide rail parallel to each other; the supporting rod is arranged between the two guide rails, and perpendicular to the two guide rail, the support rod can move along the guide rail; the clamping mechanism is arranged on the supporting bar; the test platform of the invention is equipped with a high speed cylinder, can drive the robot in high speed, at the same time in the analysis of position accuracy, different speed robot thigh flexion speed, Acceleration, impact, etc., and not affected by the weather and other external environment.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能机器人测试
,特别涉及一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台及测试方法。
技术介绍
近年来,随着机器人、机械、电子、计算机、人工智能、传感检测等相关学科的不断进步,研究和开发在现有车辆难以到达的复杂地形环境下,携带有效载荷,具有快速响应能力,自主完成长途运输任务的高性能足式仿生机器人正在成为机器人领域的一个热点。然而,机器人在室外复杂环境下进行响应性能测试是十分不便的,机器人在室外复杂环境下进行响应性能测试时,需要反复的进行试验,不但试验周期长,且耗费巨大的人力、物力、财力。同时,受到天气、以及其它因素的影响。因此,在室内建立足式仿生机器人动态响应控制测试平台对于试验模型具有重要应用价值。本测试平台可以实时对机器人快速响应性能以及稳定性性能测试,并通过传感器等装置对整个系统动态条件下的响应特性进行反馈,对机器人响应速度控制、机械部分进行完善,进而对足式机器人真正独立行走做准备。本试验台主要针对机器人响应测试的问题,贯彻现代社会产品研发周期短、节约资源的理念,搭建足式仿生机器人响应性能测试平台。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台及测试方法,以解决现有技术中缺少室内机器人动态响应性能测试平台引起的实验周期长、且耗费巨大的人力、物力、财力,同时,容易受到天气、以及其它因素的影响等问题。为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,包括高速气缸、底台和支撑保护机构;高速气缸和支撑保护机构均设置在底台上;支撑保护机构包括支撑柱、导轨、支撑杆和夹持机构;四个支撑柱分 ...
【技术保护点】
一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,包括高速气缸(4)、底台(1)和支撑保护机构(2);高速气缸(4)和支撑保护机构(2)均设置在底台(1)上;支撑保护机构(2)包括支撑柱(15)、导轨(16)、支撑杆(7)和夹持机构;四个支撑柱(15)分别垂直设置于底台(1)上表面的四个角上;导轨(16)的个数为2,导轨(16)固定设置在两个支撑柱(15)的顶端之间,且两个导轨(16)互相平行;支撑杆(7)设置在两个导轨(16)之间,且垂直于两个导轨(16),支撑杆(7)能够沿导轨方向移动;夹持机构设置在支撑杆(7)上;若干个高速气缸(4)垂直固定设置在于底台(1)的上表面。
【技术特征摘要】
1.一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,包括高速气缸(4)、底台(1)和支撑保护机构(2);高速气缸(4)和支撑保护机构(2)均设置在底台(1)上;支撑保护机构(2)包括支撑柱(15)、导轨(16)、支撑杆(7)和夹持机构;四个支撑柱(15)分别垂直设置于底台(1)上表面的四个角上;导轨(16)的个数为2,导轨(16)固定设置在两个支撑柱(15)的顶端之间,且两个导轨(16)互相平行;支撑杆(7)设置在两个导轨(16)之间,且垂直于两个导轨(16),支撑杆(7)能够沿导轨方向移动;夹持机构设置在支撑杆(7)上;若干个高速气缸(4)垂直固定设置在于底台(1)的上表面。2.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,高速气缸(4)的顶部连接有测试机器人(3)。3.根据权利要求2所述的一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,测试机器人(3)包括机械腿和机体,若干个机械腿围绕机体设置,每条机械腿上有若干个关节;测试机器人(3)的足端和关节部位安装有位置传感器;测试机器人(3)的足端与机械退的连接处设置有六维力传感器和压力传感器;测试机器人(3)的各个关节处安装有加速度传感器、速度传感器和力传感器;测试机器人(3)的机体上安装有姿态传感器和力传感器;高速气缸(4)上安装有速度传感器;高速气缸(4)的个数与测试机器人(3)的机械腿个数相匹配。4.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,夹持机构包括移动环(8)、柔性绳(9)、夹持横杆(10)、夹持纵杆(12)和滑块(14);移动环(8)套设在支撑杆(7)上,移动环(8)能够在支撑杆(7)上移动;移动环(8)通过柔性绳(9)与夹持横杆(10)连接,夹持横杆(10)的下表面开设有滑槽,滑槽内设置有两个夹持纵杆(12),两个夹持纵杆(12)相对的两个面上开设有滑块导轨,滑块导轨内设置有滑块(14);两个夹持纵杆(12)的底端设置有滑块档杆(13),滑块档杆(13)能够挡住滑块(14)。5.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,支撑杆(7)的两端均设置有滚轮(6);底台(1)的下表面设置有若干支撑腿(17)。6.根据权利要求1所述的一种足式仿生机器人动态响应性能测试平台,其特征在于,高速气缸(4)连接有气压泵站。7.一种基于足式仿生机器人动态响应性能测...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱雅光,刘琼,陈龙,张奕,张浩,马超,
申请(专利权)人:长安大学,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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